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标题: 简化版17自由度机器人（SUPER ROBOT) [打印本页]
作者: xqi2    时间: 2010-10-30 15:56
标题: 简化版17自由度机器人（SUPER ROBOT)
花了几天的时间重新设计了一个17自由度的机器人，头部SG90 其他的MG995。41CM高，1.8KG重，这次轻多了，得益于少了两个舵机且换了一个SG90,全身用的都是通用件14个U型支架、10个舵机支架、2个脚部舵机支架、2个脚（脚重新设计过，底部中空，这样就能在不平整的地面上站稳了）、1块腰、1块肩部、前胸、后背各一块、还有两只手、相对以前的简单多了
作者: xqi2    时间: 2010-10-30 16:20
重量是三维软件自动生成了，还需要加些螺丝什么的，但应该不会超过2.0KG.基本上拿0.5的铁板就能做到。打算以后用1.0的铝合金板来做。但是最多也只能再少200g了1.8KG应该是极限了。
作者: xqi2    时间: 2010-10-30 16:33
用大量的长孔来减轻重量
我是用手电转、锉刀、錾子来加工的
作者: xqi2    时间: 2010-10-30 16:43
发完了也祝自己生日快乐
作者: 大石11111    时间: 2010-11-1 12:04
上图，机器人舵机的力量很大，而且速度可调。希望楼主再接再厉，永远超越。

[ 本帖最后由 大石11111 于 2010-11-15 20:36 编辑 ]
作者: aohaisoft    时间: 2010-11-6 21:01
请教楼主一下，零件上的孔(方孔，矩形孔)是用什么工具作出来的。
作者: 云南FSRV    时间: 2010-11-7 17:19
一个字：酷
作者: xqi2    时间: 2010-11-7 22:26
开长孔先用电转开好两边，然后用榔头+凿子把中间的连接敲掉，最后用小圆锉+小平锉休整好
作者: baukran    时间: 2010-11-7 23:14
另一个领域~了解下~:em15:
作者: skw521    时间: 2010-11-8 09:25
楼主钣金画的不错啊:em24: :em24:
作者: xqi2    时间: 2010-11-8 20:10
其实这个图纸我是后期改了的，便于加工，我把复杂件全部都分开来加工 ，降低加工的难度，然后用螺丝连接就是了，最终效果跟这个是一样的
作者: xqi2    时间: 2010-11-10 20:28
铝合金真的很不错   一个U型支架 一个舵机支架  都很漂亮
外表面的金属光泽很好 ，内表面被锉过了 失去了金属光泽， 其实可以不用喷漆都可以直接用的
作者: xqi2    时间: 2010-11-11 23:28
顺便設計了一只烏龜，用的全是這個機器人身上的通用件，只需要再加兩個鈑金件就可以變成烏龜了，所以還是可以一玩的
我的零件都還在加工中呢，大概才加工了1/3，再多加工兩個件 也無所謂了
也可以先玩这个 毕竟我刚好多了10个仿制S3003的垃圾舵机无处可用
作者: digi01    时间: 2010-11-12 14:30
对机器乌龟比较有兴趣。
我也在用一个烧废了的小汤锅做乌龟机器人，轮式的，比你这个简单。
作者: xqi2    时间: 2010-11-12 20:31
其实我只乌龟也很简单的  主要是看到了KONDO的乌龟  就试着设计了一下，反正都是用的标准件了，不需要复杂的重新设计，多加工两个钣金件就OK了，基本不需要考虑平衡的问题 跟蜘蛛差不多，做出来就是一个纯玩具了  不过我讨厌纯玩具
作者: 烟草者    时间: 2010-11-13 13:07
真是高手 佩服我也是是做个
作者: xqi2    时间: 2010-11-14 21:19
我是左改右改，让我控制到只用两张300X400的铝板就把所有的零件都加工完成了（当然零件还没有加工好），还有加上乌龟的几个零件，我把乌龟的零件分成了6个小零件来分别加工，这样省材料，再一周过后就应该完成了，零件应该是一起完成  但先把乌龟拼出来先
作者: xqi2    时间: 2010-11-14 21:26
忘记说了 我一共买了4张 300X400  1MM的5052铝板 1张300X400 2MM 的6061的铝板，本来设计初衷是用两张半三张不到，留一张改改，2MM打算来做需要强度的地方
发张修改过的照片
加了一个背包 保护板，防止摔倒时保护控制板，也修改了下 杂七杂八的零件便于加工，尤其是脚  本来是一个零件被我我分成了5个零件来加工
作者: digi01    时间: 2010-11-15 10:15
对于乌龟我倒是有个想法，加上电池检测电路和光线检测电路。电池电量低的时候爬到阳光下，静默充电。夜间微光环境下进入睡眠模式。调整的好的话，可以7X24小时免维护运转。
作者: xqi2    时间: 2010-11-15 12:22
我的龟壳 也就是机器人的控制板保护板的的尺寸是78X100mm，电池电压是6.6V ，那么充电电压应该是7-8V左右，这样大小的太阳能电池板大概能提供150MAH的电流，即使龟壳三面都贴了太阳能电池板算多电最多算300MAH的电流
乌龟9个舵机，头部基本不动不算 ，算8个38G舵机每个200MAH电流，同时工作1.6A电流，一般有一半同时工作算800MAH电流，爬一下休息一下，或许阳光底下可以 不间断工作

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-11-15 12:26 编辑 ]
作者: 大石11111    时间: 2010-11-15 20:38
看直播。
作者: digi01    时间: 2010-11-17 16:31
我认为楼主可以从程序下手，优化几只舵机的耗电。尽量让机器静默的时间多一些，这样也符合生物乌龟的特点。
作者: xqi2    时间: 2010-11-17 20:56
乌龟跟 机器人都是这周末完成，只是硬件完成  这次先玩 乌龟
作者: xqi2    时间: 2010-11-17 22:08
很多人觉得做机器人的成本很高，其实不是这样的，我具体说一下
如果做4条腿的乌龟或者小狗之类的（看设计像什么），也就是9个舵机，推荐用SG5010,正品的价格是27-30一个，共240-270
蜘蛛的话也就是18个舵机，我也推荐用SG5010,毕竟是6条退，走动时候随时有3条腿是站在地上的，所以转矩不需要太大，SG5010 保守一点在6V的时候大概是4KG/CM，共500左右。当然也可以用MG995，如果以后想做两条腿的器人了 直接用完了拿来用就是了
双足的机器人17自由度的,17个MG995，每个价格47元，共800。有钱的你可以用HITEC的至少200多一个自己算价格。网上有很多假的MG995 30多块钱的一个，一看就是假的，根本没法用，虚位超大。
一快ARDUINO 我以前买的时候128，我曾今做小车时候就是用的ARDUINO+一块自制的L298N电机控制板，两个电机，一些齿轮，两个轮子用电视机遥控器，后来才知道原来有直接带减速齿轮组的电机，还带轮子 。玩机器人了直接就拿来用了，所以ARDUINO以后还可以用做很多地方
1快舵机控制板180
电池我以前用过手机上费的锂电池，两串7.4V 但后来就没再用了，因为舵机多了的时候根本带不动，需要20C的倍率放电，所以最好用镍氢或者磷酸铁锂电池，我的磷酸铁锂电池60块钱+10快钱运费，包括4块电池+一个充电器，最好再买一个电池盒 也就3块钱，共73。
铝板我买的是1MM 的5052, 300X400一张15块钱，反正我花了100多点，以留备用。
遥控器 最好用PS2无线接收套装，垃圾的50左右，要自己改改便于ARDUINO
我用的是普通的遥控器，可以随便找一个家里老电视留下的遥控器，根本不需要钱，再自己做一个红外接收头，算10块
当让还有杂七杂八的学习费用，
写给后来人，让他们知道 到底需要些什么东西以便少走弯路。
所以玩的成本700-1400左右吧，做小车的话更便宜，除非你去买小车套件那我无话可说
作者: yyqop01    时间: 2010-11-23 20:59
？？？？？？？？？？？？？
作者: 智能搜寻    时间: 2010-11-27 15:15
哎
参照价格

资金紧张啊
舵机5只305
ARDUINO开发板150
舵机控制板180
还有其他电池铝板遥控器无线接收估计150左右

算下来怎么也得800了

只能慢慢来了

谢谢楼主
作者: xqi2    时间: 2010-11-27 15:47
标题: 回复 26楼 智能搜寻 的帖子
5只 305   一只就是61  你用的是什么啊  MG996R吗  
MG996R的好处就是相对MG995不抖  本来我也想买他但是转角只有120° 所以被否定
而且5只舵机 不知道你拿来做什么？
如果真的钱不够  连ARDUINO都可以买个100块钱的  当然100跟 150的区别只是做工  一般也没多少人买原厂的
作者: 智能搜寻    时间: 2010-11-27 19:50
晕 计算错误
5个MG995，每个价格47元共计235

5只打算先做个乌龟

安你的做法都是通用的，先乌龟后人形

另外看见淘宝上有卖86元的 Arduino Duemilanove AVR ATMega328p
另外 和 Arduino Duemilanove 2009 with ATMega168-20PU  有什么区别没
还有Arduino Duemilanove 2009 ATMEGA328P

100元的 arduino duemilanove 2009 - ATMega328-20PU
我不知道买那个了呢
作者: xqi2    时间: 2010-11-27 19:55
标题: 回复 28楼 智能搜寻 的帖子
不要买MEGA168了  我就是吃了这个的亏了  我现在MEGA 168被写满了  建议买个100左右的MEGA328  但也不要买80多的 就怕做工太差 买的自己去看看 评价 买个100多点就就是了
ATMega328(32K,FALSH ROM,6路PMW),ATMega168(16K,FALSH ROM,6路PMW)
ATMega1280(128K,FALSH ROM,14路PMW),ATMega2560(256K,FALSH ROM14路PMW)
其他也就I/O多少的区别了，其实真正写起来128K的flash 都是不够用的

我是加上龟@头   9个舵机    你居然4个 不知道你怎么设计的  可能设计的更新颖吧

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-11-27 20:11 编辑 ]
作者: 智能搜寻    时间: 2010-11-27 20:26
em17:

啊
乌龟是9个舵机

幸好还没下手  不然要多给运费了

老是冲动
作者: xqi2    时间: 2010-11-27 20:43
标题: 回复 30楼 智能搜寻 的帖子
可以用8G MG995  一个 SG5010   这样可以了解SG5010到底性能如何 其实我没用过SG5010 但4KG以上肯定是有的
MG995  以后可以用在 机器人身上  SG5010 可以用在机器人的手上 最后一个关节上 也可以减轻重量
机器人的手臂是可以用转矩小一点的
腿部建议是10KG以上的   整体重量在1500G以下的可以用7KG的舵机 超过1500G 的建议10KG以上
作者: cxy_rose    时间: 2010-11-27 21:19
板凳那楼的最后一张是完成效果图还是已经作出来了？

[ 本帖最后由 cxy_rose 于 2010-11-27 21:31 编辑 ]
作者: xqi2    时间: 2010-11-27 21:39
标题: 回复 32楼 cxy_rose 的帖子
小日本的东西   可供参考



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