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标题: 机器蛇的制作过程 [打印本页]

作者: digi01 时间: 2010-11-21 15:51
标题: 机器蛇的制作过程
这是我做的第二只舵机驱动机器人。采取舵机数量最小化的原则（计划用到5~8只标准舵机），控制板和传感器全部自制。程序的编制上我考虑违反一下国际惯例，让机器蛇可以根据环境计算出步态，而不是调用事先写好的步态。
第一步是制作机器蛇的头，用来安放红外线传感器和电子部分。首先要感谢xqi2推荐给我1MM的铝合金板这种材料。对于一个制作者来说，发现一种好材料的兴奋程度不亚于一个教练发现一个好苗子:em00:

作者: digi01 时间: 2010-11-21 15:54
只要有合适的工具，铝合金板很好加工。忙活了半天，头部完成了。

作者: digi01 时间: 2010-11-21 15:56
用洞洞板制作的红外线传感模块和滞后触发模块。

作者: digi01 时间: 2010-11-21 15:57
机器蛇头装上传感器的样子。顶部是电源开关和复位摁钮。

作者: digi01 时间: 2010-11-21 16:08
蛇头差不多一只茶杯那么大，这样的空间留可以叠加三块控制板。单片机我准备用PIC18F4620。蛇头的下脚料，准备做一个9克舵机驱动的乌龟。

作者: ZZRS600 时间: 2010-11-21 16:11
:em26: 期待成品哦

作者: xqi2 时间: 2010-11-21 19:46
你拍的比我清晰啊  我的照片都是晚上拍的
不知道你哪里买的铝合金  我的是从一个河南人的淘宝店里买来的
15块钱一张300X400的板刚开始问了两家  给我报价都是40多  好吓人啊
共同加油虽然跟小日本差距太大但尽量不要被台湾人甩的太远

作者: 大石11111 时间: 2010-11-21 20:34
期待，蛇头很大，不知用什么舵机，才能动起来。

作者: digi01 时间: 2010-11-21 20:42
铝合金是在北京本地买的，让商家切成20x20的，这个尺寸能满足大部分制作了，拿回来自己加工也方便。我买的5元一片。

肯动手我们的资源比世界人民的都要多，这要感谢祖国的地大物博:em00:

作者: xqi2 时间: 2010-11-21 22:45
市场上应该是不能分零卖的吧，你的应该是买了一整张1.2X2.4M的板吧
京城就是好地方啥都可以买的到啊俺们这里穷乡僻壤的啥都网上买的
我买螺丝跟工具倒是很方便，我们家就在五金一条街上做小买卖的旁边都是熟人

作者: digi01 时间: 2010-11-22 15:32
买工具有熟人就方便多了。
说说我对编程的想法吧。控制部分我计划做成数模结合的，用单片机产生步态脉冲，但是脉冲不直接送给舵机，那样机器运动就太死板了。我把这些脉冲经过模拟电路的整形，再发给舵机；模拟电路上的传感器会根据外界环境微调这些脉冲的宽度。这样的好处是显而易见的，因为以目前的技术，单片机A-D-D-A和算法都达不到模拟电路的效率。我估计美国大驴采用的就是这样的控制思路。

作者: 会飞的四不像 时间: 2010-11-22 19:24
高人呀，太高了，根本就不是一个层次的，仰望……长时间仰望……
依然仰望中……

作者: 1027lone 时间: 2010-11-22 19:46
不错,帮顶,希望一直坚持下去...

作者: cuison 时间: 2010-11-22 21:50
顶，期待大作！

作者: 龙飞凤 时间: 2010-11-22 22:46
不错,帮顶,希望一直坚持下去...

作者: yyqop01 时间: 2010-11-23 20:56
加油，等直播

作者: xqi2 时间: 2010-11-24 19:07
你的蛇后面应该是一排舵机，并不知道你采用何种结构，如果需要的话我可以发给你我的舵机支架跟U型支架的展开图纸更希望你有自己的设计

作者: digi01 时间: 2010-11-24 19:58
蛇头后面是几只蛇段，然后是蛇尾。每段一个舵机，一组摇臂。舵机和舵机间有90度的角。我不是学机械的，全靠脑子先想个大概，然后拿尺子量舵机的尺寸，再下料。还好每段的结构都一样，就是慢慢做的功夫。

你要是能提供图纸给我参考参考就太好了，我的QQ是772424225。

作者: $$$$$$$$ 时间: 2010-11-24 20:08
http://v.youku.com/v_show/id_XMjEzMjM0MTYw.html

作者: digi01 时间: 2010-11-24 20:28
日本造的这个蛇确实很强，东京工业大学，可以说是准国家级的了，以他们的技术实力和资金实力做起来，并不意外。

作为业余爱好者，我个人能调动的资源就很有限了:em00:我的蛇能有他们的五分之一，就没有给业余玩家丢脸。

作者: xqi2 时间: 2010-11-24 20:49
先给你组装的结构图纸

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-11-24 22:00 编辑 ]

作者: digi01 时间: 2010-11-24 20:57
虚轴的结构很巧妙，多谢！我学习了:em00:

作者: xqi2 时间: 2010-11-24 21:04
上面的组装应该能看的详细吧
你说过不会用CAD 那我给你标注的图纸你自己手工画

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-11-24 21:08 编辑 ]

作者: xqi2 时间: 2010-11-24 21:16
接下来是U型支架

U型支架的图纸有些错误明眼人一看就能知道哪里有问题不过这里关系不到什么问题只是软件生成跟最终加工零件的区别而已不太好修改也就不改了

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-11-24 21:27 编辑 ]

作者: xqi2 时间: 2010-11-24 21:21
哈哈有点硬件开源的意思了这就是主要的两个机构件了也供后来人参考了

作者: xqi2 时间: 2010-11-24 21:30
标题: 回复 27楼 plenilune 的帖子
这可都是经验啊，考虑了便于加工加工、制作、还有个方面强度的经验之谈
我自认为还算是比较有教学价值的了

作者: xqi2 时间: 2010-11-24 21:36
对于你的蜘蛛也可以在我的这个基础上玩现成的我给你图纸看看

作者: xqi2 时间: 2010-11-24 21:45
给你看看蜘蛛的标准件

作者: xqi2 时间: 2010-11-24 21:49
U型连接的图纸奉上其他的自己发挥想象力不要全用我的
这下基本上都算开源了

作者: digi01 时间: 2010-11-25 09:17
图纸很有价值，看来xqi2花了一番心思。
等这只蛇完成了，我也做个乌龟或者蜘蛛。我比较没耐心，不打算加工那么多槽孔了，只是参考你的关键孔数据。空白的地方考虑用电钻打一些不规则花孔来减重。
这只蛇也没打减重孔，以后根据情况再调整好了。

作者: xqi2 时间: 2010-11-25 11:24
都是东改改西改改改出来的经验机构，虽然每个零件挺费时间的，但是完成后不论用他来做什么都可以直接拿来用，纯粹就是拿来主义，为了以后考虑，当然还有需改进
就像我如果要做蛇中间的部分完全都已经有了只需要加个头部根尾巴就可以就像我设计乌龟一样只用了一个晚上的时间就设计好了，零件也就是都是顺带加工的，最多半天

作者: digi01 时间: 2010-11-25 13:53
我周一到周五什么都做不了，只能脑子里想个大概。所有的活都要周末做，按我的速度，一个周末就做两个关节就算快的啦。

作者: xqi2 时间: 2010-11-25 14:12
标题: 回复 36楼 digi01 的帖子
一样都是周末只是平时的时候我可以改改图纸周末的时候快速加工，大概两天可以加工10个部件。现在完全是程序部分了所以可以放在晚上的时间做，我一般都是边陪你们聊天边写程序边调试，哈哈

作者: 智能搜寻 时间: 2010-11-25 15:54
关注中
我来学习学习

几位都是高人

看你们摆龙门阵我有很大的收获

扎起

作者: xqi2 时间: 2010-11-25 19:35
标题: 回复 21楼 digi01 的帖子
不是1/5而是 1/50就不错了
玩乌龟去

作者: xqi2 时间: 2010-11-27 10:47
你们都还在加工中吧，我也想慢慢来不能光把时间放在机器人身上偶尔也放放女人身上哈哈哈
顺便买打算从网上买一块M328，把M168 换下来，改了一个晚上了都没办法把程序缩短实在没有办法了顺带买块 ARDUINO MEGA1280 放在车子上用

作者: digi01 时间: 2010-11-27 11:05
本来想周六大干一场，加工出四个蛇中段来，结果赶上单位加班，只能等明天了。
昨天买了一把铁剪子，试了试手感还挺好，下料的速度比我以前用钢锯的快多了，但是材料会卷边，最后整形也是个麻烦。

作者: xqi2 时间: 2010-11-27 11:16
弯曲之后先用手工先折平然后找一块木板用木板垫着敲把他敲平

作者: xqi2 时间: 2010-11-27 12:38
我给你口述一下U型支架的加工方法
1 先折好各个加强边就在台虎钳上夹住
2 我自己加工了一块20X30X40的小方块用他垫住在台虎钳上加工另外的直角折弯

作者: digi01 时间: 2010-11-28 16:47
用铁剪子下料效率很高。对卷边的处理是正反面剪，这样材料是凸起来的，也很好看。一些拐角的细节用什锦锉修一下就好了，铝的硬度很低，我特意找了几把旧锉刀来修边沿。

作者: digi01 时间: 2010-11-28 16:50
舵臂最终的样子。我的M2.5螺丝买长了，正面安下去蹭舵机。只好用手头的M3短螺丝了，舵盘的孔需要扩一下。
不过这样也好，整只蛇都用M3的螺丝，看起来比较协调。

作者: digi01 时间: 2010-11-28 16:52
蛇中段和头部连接的样子。舵仓做的比较大，除了安置舵机，还预留了给每个舵机的电子部分。

作者: digi01 时间: 2010-11-28 16:55
背面，舵机虚轴的固定臂，垫了两段圆珠笔芯，螺丝头部用锁紧螺母固定。

作者: xqi2 时间: 2010-11-28 17:10
你这只蛇很大啊拿出去玩会吓到到小朋友的
看你的结构设计你不仅想要S前进还想要波浪前进啊

作者: digi01 时间: 2010-11-28 18:23
结构上考虑尽可能多的运动模式，电子部分再慢慢调。如果做八个关节，整蛇长度将近一米二。

作者: 逆行远方 时间: 2010-11-28 19:26
这是我的蛇形机器人作品，希望能对你有帮助。
制作帖：http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=302291&highlight=
现在设计了一款履带式的，还没有动手做。
(, 下载次数: 51)

改进版，轮子外圈可以取下
(, 下载次数: 50)

[ 本帖最后由逆行远方于 2010-11-28 19:30 编辑 ]

作者: xqi2 时间: 2010-11-28 19:42
标题: 回复 50楼逆行远方的帖子
逆行远方兄也回来了啊一起来玩吧
请问你的蛇是一个人做的还是几个人合力做的？

作者: 逆行远方 时间: 2010-11-28 20:10

原帖由 xqi2 于 2010-11-28 19:42 发表
逆行远方兄也回来了啊一起来玩吧
请问你的蛇是一个人做的还是几个人合力做的？

好久没有来看了，呵呵！除了程序不是我写的，其他都是我做的。当时是参加挑战杯的项目，有学校资金支持，现在出来工作了，爱好也得收敛一些了。
我认为蛇形机器人分两种：一种是完全仿蛇一样的靠扭转身体产生向前的驱动力，另一种是身体表面本身带驱动装置产生驱动力。
在恶劣地形环境下，第一种的运动能力不如第二种（当然以后的机械、电子技术发展到某种程度了就另当别论）。
现在想了一款表面是履带的蛇形机器人，有点仿美国的一个作品（这是我见过的性能最好的蛇形机器人之一，视频地址：http://v.youku.com/v_show/id_XMTM5MDYwMTY4.html，这个视频不全，我有个更全的视频可以看出其性能之强），但结构比它的还要简单点。附件是它的技术资料，老外搞的东西就是好，很多核心资料都会告诉你，这个资料看了绝对有启发性。

附件终于传上来了！

文件名: OmniTread_Presentation.pdf
描述: OmniTread_Presentation.pdf
下载地址: http://www.rayfile.com/files/d1506999-faeb-11df-b842-0015c55db73d/

文件名: paper110.pdf
描述: paper110.pdf
下载地址: http://www.rayfile.com/files/d183e214-faeb-11df-82a8-0015c55db73d/

[ 本帖最后由逆行远方于 2010-11-28 20:43 编辑 ]

作者: 智能搜寻 时间: 2010-11-28 20:30
附件没发起哇看不到呢

个人感觉老外要更投入点，时间和金钱多点，另外自由点，他们要开放点，家人朋友都支持，买卖东西好像也方便点，查啥子资料也方便。还有人家啥子都丢，汽车电脑电子等。前几年看到一个报道，一小学生就在垃圾堆里捡材料，都做出核反应来了

我们各个方面都差得多，其实好多时间都耽搁在基础问题了
想要实践，这也没，那也不合适。经济上也要考虑半天。想得虽然多也从而解决一些问题，有好多无心插柳的成果，但是最终高度却拉下不少

作者: xqi2 时间: 2010-11-28 20:55
标题: 回复 52楼逆行远方的帖子
我还是继续做我的机器人哦
哎纯手工制作需要解决太多的问题了  手工无论如何精度都还是不够啊  我还是喜欢双足
我喜欢格斗哈哈  俺是个典型的好战分子
虽然玩的东西不一样  但是有很多的技术问题应该是类似的  希望多多上来交流

作者: 逆行远方 时间: 2010-11-29 09:12

原帖由 xqi2 于 2010-11-28 20:55 发表
我还是继续做我的机器人哦
哎纯手工制作需要解决太多的问题了  手工无论如何精度都还是不够啊  我还是喜欢双足
我喜欢格斗哈哈  俺是个典型的好战分子
虽然玩的东西不一样  但是有很多的技术问题应该是类似 ...

做人形机器人要用到很多舵机，但市场上的大多舵机不能满足要求：体积大、重量大、扭矩不够、易抖舵、单端输出轴，而专业机器人舵机价格高昂，所以我有想过用小直流减速电机自制舵机可以解决以上问题，因为大多数时候我们不需要舵机的速度特别快，而是需要舵机的扭矩够大。

作者: digi01 时间: 2010-11-29 09:17
用步进电机配上齿轮箱也可以替代舵机的工作。小型步进电机不到十块钱，就是齿轮箱不好配。

作者: xqi2 时间: 2010-11-29 10:45
标题: 回复 49楼 digi01 的帖子
如果真的1.2M的话那你的舵机的转矩肯定是不够的我测试过的你用的垃圾S3003根我的应该是一样的36G的质量转矩只有3KG/6V，铝再轻多了也重

作者: xqi2 时间: 2010-11-29 10:51
标题: 回复 55楼逆行远方的帖子
用小直流减速电机自制舵机？？
真有你的人家大公司都解决不了的问题你想把他解决了吗？
难道人家不想自己的舵机性能比FUTABA的好吗，这里肯定有很多的技术问题
现在主要是抖舵、跟转矩的问题，耗电都不算问题了，只是费电罢了
现在比较完美的解决方案应该是用MG996R/MG946R
这两个基本上都不抖躲了，唯一的缺点就是没有180°的本来我早就选择了，尤其是MG946R转矩应该算是最大的了我想7.2V应该能上15KG吧

作者: digi01 时间: 2010-11-29 11:23
蛇的结构简单，每个舵机之间相互运动，带着蛇跑。我想象对舵机的要求应没那么高，现在用的舵机是实验性质，暂时不打算买太贵的。

作者: 逆行远方 时间: 2010-11-29 20:04

原帖由 xqi2 于 2010-11-29 10:51 发表
用小直流减速电机自制舵机？？
真有你的人家大公司都解决不了的问题你想把他解决了吗？
难道人家不想自己的舵机性能比FUTABA的好吗，这里肯定有很多的技术问题
现在主要是抖舵、跟转矩的问题，耗电都不算问题 ...

朋友，没有试验之前不要那么坚决的否定，实际就是做一个直流伺服电机（当然舵机也是直流伺服电机），反馈可以用光电编码器，不一定要用滑动电位器，这样你转多少圈都没有问题。如果你觉得自己制作有难度，淘宝有很多小的二手的直流伺服电机(我说自己做是因为一般不容易找到适合自己需要的参数），比一般的舵机还便宜。抖舵的原因就是因为转矩不够或者电位器接触不良（我记得好像是这两个原因，不敢肯定），降低输出速度，能提高转矩，防止抖舵。你说的为什么厂家不解决这些问题的原因是一般的舵机是为航模设计的，要求速度快，而机器人舵机在很多地方并不要求速度快，这些并不是厂家做不到，而是他设计的是航模舵机，不是机器人舵机，我认为是这样。

[ 本帖最后由逆行远方于 2010-11-29 20:12 编辑 ]

作者: 逆行远方 时间: 2010-11-29 20:18

原帖由 digi01 于 2010-11-29 09:17 发表
用步进电机配上齿轮箱也可以替代舵机的工作。小型步进电机不到十块钱，就是齿轮箱不好配。

还是用直流减速电机方便，齿轮箱和电机一体的，型号、参数多，驱动电路比步进电机简单，比步进电机省电得多，价格也不贵。

作者: xqi2 时间: 2010-11-29 20:18
标题: 回复 60楼逆行远方的帖子
我并没有否定的意思  只是我个人不会去做这样的事情
我试验过MG995的连舵盘都还没上的时候也抖动，空载都抖舵，怎么可能是扭矩的不够呢，上了舵盘后反而好多了，我只是提出个人试验的结果，我用过开关电源也用过电池，  反而感觉电压低点不太抖  这就是我试验的结果
当然我支持你的实验  我也需要好的舵机啊

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-11-29 20:23 编辑 ]

作者: digi01 时间: 2010-11-30 09:25
我有一个小方法来测试舵机的品质：单片机复位那几秒如果还抖，那么不是舵机就是电源不过关。

作者: digi01 时间: 2010-11-30 09:34
现在量产的舵机都是专用芯片，从电路角度看是很成熟的技术了。品质高低就在主轴位移检测电位器和电机减速部分配合的精度了。这方面我很欣赏日本工厂，技术高是一方面，东西的用料也很实在。

这是砍剁家的舵机。

作者: digi01 时间: 2010-11-30 09:36
看人家的齿轮组，多爽啊。比看美女还爽啊。

作者: xqi2 时间: 2010-12-2 11:17
他的乌龟上的这个舵机或许比机器人身上用的还好吧他的网站去过只是没太注意舵机的性能
我现在把我乌龟上的垃圾舵机重新换成了MG995就是怕编程的时候麻烦，那个虚位太大，定位很不精确

作者: digi01 时间: 2010-12-2 13:59
我买了30个威盛的5010，如果现在用的舵机带不动就换5010，听说威盛是台湾产的？看做工比十几块的舵机精细。

这个周末加工蛇尾和另一个蛇中段。

作者: xqi2 时间: 2010-12-2 18:06
30个 5010 你是做蛇啊还是蜈蚣啊？
建议你给我们测试一下性能分别测试下6V,7V,8V下的转矩，9V以下都是没有问题不会烧的这我测试过，两节锂电刚冲满电并联是8V多，我想知道5010有没有传说中的6V/5KG的转矩，如果真的达到6V/5KG,7V/6KG,8V/7KG 或许真的可以拿来做双足用，毕竟5010比995每个轻了20G左右，16个的话就是320G，可以把双足的重量控制到1.5KG，再把电池还有控制板做轻点，7KG的转矩问题不是很大的。毕竟Robonova-I专用的HSR-8498HB 也才7.4 ｋｇ/ｃｍ（ 6.0 Ｖ）

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-12-2 18:11 编辑 ]

作者: xqi2 时间: 2010-12-2 18:30
KRS-4032HV ICS
オープンプライス（参考価格：￥16,000（税別）　￥16,800（税込））　No. 03041
●最大動作角度：270°
●最大トルク／19.8kg・cm(11.1V時、静止状態) ●最高スピード／0.08s/60°(11.1V時、無負荷状態)
●43×32×32.5(突起部除く) ●60.2g（接続ケーブル、サーボホーン含まず）

KRS-4034HV　ICS
オープンプライス（参考価格：￥16,000（税別）　￥16,800（税込））　No. 03030
●最大動作角度：270°
●最大トルク／41.7kg・cm(11.1V時、静止状態) ●最高スピード／0.17s/60°(11.1V時、無負荷状態)
●43×32×32.5(突起部除く) ●61.2g（接続ケーブル、サーボホーン含まず）
好評販売中

KRS-4033HV　ICS
オープンプライス（参考価格：￥16,000（税別）　￥16,800（税込））　No. 03028
●最大動作角度：270°
●最大トルク／30.6kg・cm(11.1V時、静止状態) ●最高スピード／0.12s/60°(11.1V時、無負荷状態)
●43×32×32.5(突起部除く) ●61.4g（接続ケーブル、サーボホーン含まず）

KRS-4024SHV ICS Red Version　メタルギヤ付き　6個セット【限定】
●スピード：0.16sec/60° ●トルク：13.6kg・cm ●重量：57.2g ●寸法（突起部除く）：43×32×32.5(mm) ●定格電圧：DC9V～12V

看看人家的性能
41.7kg・cm(11.1V時、静止状態) ●最高スピード／0.17s/60°
19.8kg・cm(11.1V時、静止状態) ●最高スピード／0.08s/60°

我更喜欢19.8KG /0.08S/60°的这一款
就是价格贵16000日元人民币1000多一个

作者: digi01 时间: 2010-12-3 09:32
就是一激动买了30个。不打算都用在蛇上，计划用四到八个吧，其他的计划做点别的用。

我也喜欢微型的，微型的更有挑战。

作者: xqi2 时间: 2010-12-3 11:21
4.4g的8个=35G
7g的4个=28G
9g的2个=18G
17g的2个=34G
共115G

8+4+2+2=16 ? 你难道想拿来做小二足？
如果真是的话电池倒是可以用两节7号大小的电池但是控制板怎么办？有些东西可是控制不了质量的啊，或许你的微控已经发展到只有显微镜下才看的到的地步了吧

作者: digi01 时间: 2010-12-4 15:00
进度。

作者: 智能搜寻 时间: 2010-12-4 17:29
标题: 回复 70楼 plenilune 的帖子
测试后把结果发出来吧。

另外把几个微型舵机的外围尺寸和价格说下嘛。

没用过微型舵机呢

作者: xqi2 时间: 2010-12-4 19:39
标题: 回复 75楼智能搜寻的帖子
我给你说下吧，除了13G舵机其他的都很便宜， 9G SG90/20元，这是标准版，也有SG90 S版本的就是简化版，13块钱但是扭矩小多了只有1KG/CM,而标准版是1.6KG/CM，7G跟4.4G价格差不多15左右，我都是说的国产货，外国货太贵我看plenilune 也不会去用，没啥意义。 13G的舵机贵40-50的价格应该是SG90的体积的金属舵机，1.8-2.3KG扭矩，不知道我说的对不对？

作者: digi01 时间: 2010-12-6 10:16
再加工一个蛇段就可以组成四自由度的最小硬件了。

作者: digi01 时间: 2010-12-6 11:12
支持你搞。

蛇的步态比你那个18只舵机的蜘蛛简单多了，其实就是结构上花费的工夫多。

作者: xqi2 时间: 2010-12-9 22:50
对了麻烦楼主给测试下SG5010 6V的时候的扭矩其他电压我可以推断出来多1V一般是多20%的扭矩
做一个10CM长的摆臂，输出轴挂跟线，掉重物，看能否掉起500G的东西，最好给个具体的数值

作者: digi01 时间: 2010-12-10 09:15
这好办，用我以前做的那个双舵机小狗测试，就是电压是3.7V的，重物直接挂狗腿上。我晚上回去就测。

作者: xqi2 时间: 2010-12-10 11:34
还要帮忙看下虚位跟抖舵的情况 SG90好像没有抖的情况不知道5010有没有，好像是扭矩越大越抖

作者: xqi2 时间: 2010-12-11 14:29
周末人好少 DIGI估计在家里忙

作者: digi01 时间: 2010-12-12 16:27
测试了一下，3.7V的手机电池供电，可以吊起300克的东西，再高就没试验了，有抖动。比20块钱的9克舵机抖动明显。

作者: digi01 时间: 2010-12-12 16:29
蛇做了最小的系统，四个关节已经可以按预想的运转了。核心板和程序都没做呢，要等下周末了。

作者: 智能搜寻 时间: 2010-12-12 16:53
感觉有点大了，节数少了点，测试跑了吗？？

这么大，每节再长点，每节再加个自由度，每节都应该有上下左右的自由度。
一节一换，像虫不像蛇。

另外这个是弓形前进还是蛇形（S）前进的？？

一般蛇是不能后退的吧，在蛇身上弄点什么，跑起才有摩擦力和阻力

作者: digi01 时间: 2010-12-12 17:54
现在的四节活动是最小结构，计划是做八节的。可以弓形加S形前进，生物蛇是不能后退的吧，机器蛇后退很简单。
做大点是为了看起来比较特殊，美学角度考虑的。

作者: xqi2 时间: 2010-12-12 18:29
标题: 回复 86楼 digi01 的帖子
为什么只有3.7V呢算4V/3KG 5V应该3.6KG 6V4KG，就是不知道6V能到5KG不
总之用在双足的手上不大吧
就是这样的转矩越大越抖越空载越抖，我的垃圾3003一动不动就是虚位大点而MG995抖得很厉害，不过只是手上的腿上因为手里大所以不抖就是受力越小越抖

作者: digi01 时间: 2010-12-13 09:31
抖舵和程序也有关系吧，淘宝上一百来元的32路舵机控制板是M8核心的。还有一种200多块钱M168核心的。

这是一个开源的玩意儿，懂行的看看有什么区别吗？http://www.lynxmotion.com/p-395-ssc-32-servo-controller.aspx

作者: xqi2 时间: 2010-12-17 20:26
标题: 回复 92楼 digi01 的帖子
抖舵跟程序关系不大听说主要是跟电位器还有齿轮的精度有关系，这两个精度越高越不明显
听说小日本有种自锁的技术，只要给的信号是一样的就会自己锁定位置，而国产货是一直去找那个位置，齿轮有偏差，当你转到那个位置的时候肯定也就有偏差，而带动电位器转动也有偏差，上面的IC就是通过电位器给的数值找位置就一直找不到固定的位置

作者: digi01 时间: 2010-12-19 11:08
蛇的电子脑，这个是低级版本，用的PIC16F628A，右边是编程器，左边是蛇脑。

以后加更多的关节和FPV功能，再升级成18F4620的控。

作者: 大石11111 时间: 2010-12-19 14:44
很干净，艺术品。

作者: 智能搜寻 时间: 2010-12-19 20:29
原来diji01是用PIC

我有片pic16c63A-04/SP
不知道参数，网上没找到中文资料，只有个英文的PIC16C63A.pdf，看不太明白

作者: xqi2 时间: 2010-12-21 12:16
DIGI 问下
SG90转角是多少度的 120 还是180的？？

作者: digi01 时间: 2010-12-21 20:13
TOWERPRO官网上查不到详细参数。我在淘宝买过几只13元的威盛9克舵机，蓝色那种，是180度的。

作者: xqi2 时间: 2010-12-21 20:47
标题: 回复 99楼 digi01 的帖子
S 版的吗？？？
是真货还是假货能辨别出来嘛不过180我喜欢，再给我两天的时间我就把SG90版的图画好不过先放在那里不会去加工他的

作者: digi01 时间: 2010-12-24 10:11
分辨不出真假，拆了几只，做工一般般吧，不是国货的最高水准。
9克舵机你不一定买towerpro的啊，Baton的也很好，22元一只有点贵，黑色的。你看我做的这个机器爬虫就是用的它。

作者: zzzjsss 时间: 2010-12-24 10:57
早日成功哦:em24:

作者: zhangyongsheng1 时间: 2011-12-21 08:01
:loveliness:

作者: sssss88888sssss 时间: 2011-12-24 11:35
标题: 期待

作者: p39099176q 时间: 2012-1-5 23:07
鸡助

作者: zhangyongsheng1 时间: 2012-1-7 00:36
:em15:

作者: 黄昏 时间: 2012-1-19 16:18
:em05:

作者: 240591198 时间: 2012-3-3 07:38
:em26: :em26: :em26:

作者: 夏夜~稻香 时间: 2012-3-3 09:47
大神们佩服。学习了。

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