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标题:
关于AHRS问X大
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作者:
ptzh5730
时间:
2011-1-19 17:42
标题:
关于AHRS问X大
在AHRS校准的时候，红黄线慢慢的趋向0然后都消失了，是不是就是0误差啊？稍微动一下线就出来了。
作者:
xaircraft
时间:
2011-1-19 18:12
我把相关数值的单位都标注在下面的图里，希望对您有帮助。
以第一个数值为例，横滚角度，其实就是飞行器在横滚方向倾斜的角度，你可以把飞行器横滚方向倾斜些看看，这个数值会改变。
作者:
ptzh5730
时间:
2011-1-20 09:13
标题:
回复 沙发 xaircraft 的帖子
那出现的黄红线没有了是怎么回事呢
作者:
xaircraft
时间:
2011-1-20 09:24
是跃出屏幕范围，还是被横坐标轴遮盖了？
作者:
ptzh5730
时间:
2011-1-20 09:41
标题:
回复 板凳 xaircraft 的帖子
我不知道怎样贴图，郁闷，~点了下适应画面后，变了，红黄线靠近0的位子，还有一根黄线是斜线！！！很无语的！显示的俯仰-0.4旋转132
作者:
ptzh5730
时间:
2011-1-20 09:47
看图:
作者:
ptzh5730
时间:
2011-1-20 09:55
标题:
回复 板凳 xaircraft 的帖子
调整了一下
作者:
OldMan.MoMo.XYQ
时间:
2011-1-20 10:02
黄红线没有了的情况，可能是线超出显示位置，点击“适应画面”，应该就能找到。
有时候纵轴间隔值太大，红黄两线可能会重叠，在纵轴上使用鼠标滚轮，可以将纵轴放大，缩小间隔值，就可以观察到红黄线。
横轴同理。
作者:
xaircraft
时间:
2011-1-20 10:02
橙色线是慢慢漂移，是对的，大约1分钟6度左右。
橙色线代表旋转的角度。
红色和黄色，分别代横滚和俯仰角度。
作者:
ptzh5730
时间:
2011-1-20 10:08
标题:
回复 9楼 xaircraft 的帖子
那你看我最后一张图正常吗？
作者:
ptzh5730
时间:
2011-1-20 10:09
标题:
回复 8楼 OldMan.MoMo.XYQ 的帖子
谢谢，呵呵，现在知道了~
作者:
xaircraft
时间:
2011-1-20 10:14
原帖由
ptzh5730
于 2011-1-20 10:08 发表
那你看我最后一张图正常吗？
从图上看，正常。
作者:
ptzh5730
时间:
2011-1-20 10:17
标题:
回复 12楼 xaircraft 的帖子
嗯，那就好了，谢谢了。
只是能解释下为什么橙色线是斜线飘移的呢？
作者:
xaircraft
时间:
2011-1-20 10:30
这个要从技术角度讲解：
橙色是旋转轴。
单纯对陀螺仪的离散积分，一定会存在误差，积分速度越快，这个误差越小，但不管怎样，离散积分都是有速度限制的，目前AHRS使用的是1KHZ的积分速度。另外，传感器本身也有精度和噪音，这也会影响到偏差。
俯仰和横滚没有没有偏差是因为俯仰和横滚方向有一个加速度传感器用来辅助消除偏差。这也是悬停模式工作的基本原理。
旋转方向理论上会一直偏差，因此需要遥控器给一个旋转轴的微调用来抑制这个偏差的漂移。另外，也可通过添加电子指南针做一个辅助。
[
本帖最后由 xaircraft 于 2011-1-20 10:39 编辑
]
作者:
ptzh5730
时间:
2011-1-20 10:36
标题:
回复 14楼 xaircraft 的帖子
嗯，这个会慢慢的消化的！That‘s all
作者:
kelin3
时间:
2011-1-20 10:49
:em16:
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