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标题: 开源的UAV飞控ardupilot安装、调试、讨论专贴 [打印本页]
作者: asp88    时间: 2011-1-24 10:40
标题: 开源的UAV飞控ardupilot安装、调试、讨论专贴
[flash]http://www.tudou.com/v/qkCLytu2h5U/&rpid=330803==.html[/media]
中文WIKI

http://code.google.com/p/ardupilot-mega-cn/wiki



有兴趣的朋友可以看国外网站
http://www.diydrones.com/notes/ArduPilot diydrones专区
http://code.google.com/p/ardupilot/wiki/ArduIMU google代码库


地面站网站：
http://code.google.com/p/happykillmore-gcs/wiki/home?tm=6


ArduPilot Mega是一款可编程的自动驾驶仪，需要GPS模块和传感器来创建出运行的无人飞行器（UVA)。自动驾驶仪同时控制稳定性和导向性，不必再需要一个单独的稳定系统。并且提供了“遥控自动驾驶”的模式使得飞行器在RC手动控制下可以保持其稳定性，使其飞行更简易和安全。软件和硬件都是完全开源的。板面所有贴片元件均已焊接，但要求使用者焊接接口部分。RC处理固件也已装载，但是自动驾驶仪的软件需要由使用者通过可用Arduino IDE下 载并且烧录到板上。



我们推荐下列产品来同本产品配合使用




规格


NO.1了解硬件
ArduPilot mega的硬件

红色的APM前视图：

背面图：

供电通常，你会从你的rc供电系统板，或者通过遥控接收器连接到ArduPilot MEGA或通过人事编制小组委员会通过了通道的ArduPilot兆丰板油门相连的通道。
然而，AM系统板也有自己的板载电源供应，使您可以驱动一个单独的电池（如果，例如，你是不是使用的RC系统中，或者想孤立你的rc系统的电源APM电源）它。
您可以通过拆焊焊的SJ1跳线在APM板（如下所示）和连接之间为7V和11V的（最好是7.4v 2C型电池+电池直接向本 - 。孔显示的内置5V电源稳压器（ LM317）是1A的峰值处理能力。

5V电源线，触及到各委员会其余的组件（如Atmega1280，Atmega328，LED的，复用器等）有一个复式保险丝在中间，这将行程如果电流超过500mA的（它会重置你下板的电源）。
从伺服系统的保险丝和ICS分离允许我们使用的保险丝，而不会意外启动，这当然会杀了船上所有的电子大电流伺服系统。
试想一下，你的飞机那样飞...
：秒保险丝的想法是如果你的板子保存你短路...
在Ardupilots多个旧版本，包括我有这个意外，...
下图显示了你的部分我说的：
该Atmega1280（阿尔杜伊诺米加）
米加的阿尔杜伊诺的核心是Atmel的，它有128KB的闪存和微控制器的引脚很多Atmega1280！
这只怪兽有4个与3个独立的输出捕获器（PWM）和每个定时器的输入捕捉16位定时器。
对于某些编码技巧，我们能够用2个输出和1个输入捕获捕获一个定时器。
输出捕获用于产生脉宽调制来控制伺服系统，并输入捕捉用于解码或者PWM信号或PPM信号。
在这种情况下，我们用一个定时器来解码一PPM信号从Atmega328p该工程作为一个8通道PPM的编码器（我们杀死了一杆8鸟，其实10只，以后你就会知道为什么）和其他2输出被用于捕捉未来伺服控制...
我们只用2每个定时器输出捕捉（共8个输出捕获的使用）和一个输入捕捉到读入8个伺服一个PPM帧编码输入...
换言之，我们能够通过阅读和写作的CPU功率小于1％，8个PWM通道。
;-)
该委员会还与16个通道和10位马马虎虎分辨率的ADC。
这些管脚也可以用作数字IO引脚。
我们还包括备件数字I / O管脚，四个（一个用于编程和标准的EM - 406采用全球定位系统连接一）串行端口。
随着捷运系统惯性测量装置盾，四个串行端口的使用方法如下：

端口0：的USB
端口1：全球定位系统
端口2：艺发局
端口3：的XBee /遥测

该来的ATmega 1280编程的Arduino的bootloader，但你可以与微控制器内部设置混乱，随时使用SPI端口。

IMU硬件


(, 下载次数: 75)


印刷电路板设计文件APM系统板：



引脚映射电子表格显示所有的引脚映射和函数是
在这里


连接你的遥控设备你需要什么：
  • 至少有5通道遥控设备。
    7通道以上最好
  • 母对母使用电缆将每个通道。
    我们使用短的线
    ，以尽量减少缆线混乱。
  • 电源。
    电动飞机，这通常是电调ESC。
    对于油机，你的数传电台将需要自己的电池。
    ArduPilot MEGA RC系统通常从接收机取电。
    （如果你想直接从电源的电池，而不是通过接收机/电调 ESC，也可以;APM有一个内置式电源稳压器， 可以接7V以下电池使用，如2S电池    ）
(, 下载次数: 73)


[ 本帖最后由 asp88 于 2011-3-20 15:43 编辑 ]
作者: kan8    时间: 2011-1-24 10:50
这得顶，看来DIY 飞控时代已经到来。
作者: 暮鼓晨钟    时间: 2011-1-24 10:53
终于 我们不用买3ZT就可以实现无限3D航点飞行了
作者: kan8    时间: 2011-1-24 11:03
LZ的东西好像已经在TB能搜到了，ardupilot
作者: ejing1998    时间: 2011-1-24 11:04
飞到天上距离远了还正常才叫成功
作者: 失业中    时间: 2011-1-24 12:19
彬仔厉害啊，这么快就弄好了
作者: md35    时间: 2011-1-24 12:35
这东西主要是四元数算法比较难。其他的都还可以自己搞。
作者: 失速飞行    时间: 2011-1-24 12:51
期待试飞:em24:

如果能搞出空空捣蛋就好了，红外寻地的那种……:em15:
作者: copycat    时间: 2011-1-24 13:07
:em24: 祝彬仔早日成功～～～

偶们喜欢鼓捣。。。。:em15:
作者: 若彬尘    时间: 2011-1-24 13:09
:em26:
作者: 电固狂人    时间: 2011-1-24 16:47
:funk:
作者: gdsz_bill    时间: 2011-1-24 19:17
五百多元的东西，功能和FY等二三千多的差不多，
作者: 鹤顶红    时间: 2011-1-24 23:02
前来学习 请多指教
作者: hamcq    时间: 2011-1-24 23:30
楼主有多余的PCB吗,俺也来DIY下
我的TINY2.11在经过数天的焊接后今天已经写入引导程序等待进一步的测试:em15:
作者: comdexol    时间: 2011-1-24 23:36
标题: 地面站软件不错
貌似可以摇杆操作
作者: hamcq    时间: 2011-1-25 00:23
还支持天线跟踪
作者: 小死鬼    时间: 2011-1-25 09:23
:em24: 好强
作者: zgchen    时间: 2011-1-25 10:15
哇！又出好东西了啊！！这个要顶啊！！彬仔的怎么只有红色的板子卖呢？？
那个蓝色什么时候有呢？？
作者: asp88    时间: 2011-1-25 11:14
原帖由 hamcq 于 2011-1-24 23:30 发表
楼主有多余的PCB吗,俺也来DIY下
我的TINY2.11在经过数天的焊接后今天已经写入引导程序等待进一步的测试:em15:
要空的PCB可以找我，成本价出几张给你
作者: hamcq    时间: 2011-1-25 16:28
:em26: :em15:站内信
作者: miracle304    时间: 2011-1-27 17:54
真强大...
作者: kan8    时间: 2011-1-28 07:21
这个飞控有前途，比目前上万元的专业飞控某些方面还要好，最新地面站软件支持数传电台遥控飞机，而且支持USB游戏手柄，根本需不要遥控器了，航点设置可以定高、定速。http://code.google.com/p/happykillmore-gcs/downloads/list
作者: kan8    时间: 2011-1-28 07:23
国外玩得很火，国内竟然没几个人玩，纳闷了。
作者: miracle304    时间: 2011-1-28 08:23
很强大~~顶
作者: asp88    时间: 2011-1-28 13:33
kan8是国内第二个玩的:em15:
作者: alexyan    时间: 2011-1-28 14:17
呵。LZ给你发过站短了。LZ出套件不？想搞一套
作者: 72mhz    时间: 2011-1-28 14:58
原帖由 asp88 于 2011-1-28 13:33 发表
kan8是国内第二个玩的:em15:

今天刚测试了你卖我的DAKAR
点亮了:em15:
你这个东西是不是可以当平衡仪结合DAKAR来用啊
作者: kan8    时间: 2011-1-28 16:12
asp88的UAV已经到我手里啦，现在正在研究中，你的焊工的确了得，这么小的元器件都给你焊的很整齐。目前调试一切正常，舵机可以跳舞，三轴传感器也正常，空压传感器精度也很高，现在正在琢磨数传电台。IMU的板子的数传电台接口推荐的空中速率为57600BPS，可能是因为需要传送的数据较多，普通的19.2K数传电台可能不行，但市场上能买到的距离远、速率高的数传电台只有900M的XBEEL了。准备出手购买XBEE。另外一个问题是GPS模块，系统支持MTK、UBLOX和SIRF，个人感觉使用4HZ的GPS就行了，太高的话影响数据传送。另外那个KILL的地面站很强大，现在支持USB游戏手柄进行遥控了，而且通过数传电台。现在正在研究正，中文说明书也已每天2-3页纸在写。
作者: alexyan    时间: 2011-1-28 16:16
原帖由 kan8 于 2011-1-28 16:12 发表
asp88的UAV已经到我手里啦，现在正在研究中，你的焊工的确了得，这么小的元器件都给你焊的很整齐。目前调试一切正常，舵机可以跳舞，三轴传感器也正常，空压传感器精度也很高，现在正在琢磨数传电台。IMU的板子的数传 ...

第一时间上测试报告。最近想上一套UAV。很关注~！还有数传电台的问题。。。
作者: kan8    时间: 2011-1-28 16:49
ArduPilot飞控交流群：57343222 ，欢迎大家加入交流
作者: kan8    时间: 2011-1-28 16:51
标题: 主板连接图，大家一看应该能看明白
作者: kan8    时间: 2011-1-28 16:51
原帖由 72mhz 于 2011-1-28 14:58 发表

今天刚测试了你卖我的DAKAR
点亮了:em15:
你这个东西是不是可以当平衡仪结合DAKAR来用啊
这个是飞控，比OSD又高一个级别哦
作者: alexyan    时间: 2011-1-28 17:10
原帖由 kan8 于 2011-1-28 16:49 发表
ArduPilot飞控交流群：57343222 ，欢迎大家加入交流

已加群。但还未通过验证。QQ名：深蓝呼吸
作者: ae86    时间: 2011-1-29 00:52
原帖由 kan8 于 2011-1-28 16:12 发表
另外那个KILL的地面站很强大，现在支持USB游戏手柄进行遥控了，而且通过数传电台。现在正在研究正，中文说明书也已每天2-3页纸在写

有没测试"模拟仿真"飞行啊???
作者: kan8    时间: 2011-1-29 14:32
标题: 主板示意图
作者: mrduke    时间: 2011-1-29 21:48
帮楼主顶起！！！
看了楼主的DARKE 又看这个飞行楼主很强大呵呵~
PFPF！
作者: comdexol    时间: 2011-1-30 01:41
标题: kan8是个好同志
:em26:学习 学习

[ 本帖最后由 comdexol 于 2011-1-30 01:54 编辑 ]
作者: comdexol    时间: 2011-1-30 01:49
标题: 最簡單的互動設計 Arduino一試就上手(附CD*1)
作者：孫駿榮、吳明展、盧聰勇
出版社：碁峰
定價：450NT
ISBN10：9862760710
ISBN13：9789862760710
BookId：359584
出版日：2010-12-10
語言：繁體中文
装订：平裝
規格：平裝 / 464頁 / 18K / 普級 / 單色印刷 / 初版


内容简介更快體驗互動設計實作及電子電路設計的樂趣，完成個人創新應用的設計作品!

　　熱門的Arduino：

　　工程師、設計師、喜歡互動設計實作的讀者均適用

　　長期以來，微電腦晶片一直是控制核心的系統，常常需要對電子電機、數位邏輯、程式語言等各領域有多方面的瞭解，才能踏入這令人著迷、陶醉的互動設計實作世界。當所學非專精於此的初學者，通常只能花上數倍的時間來學習冷酷的程式語言和無止盡的硬體除錯，這常讓許多人打退堂鼓。好在開放式的學習架構越來越普及，而Arduino就是秉持著這樣的精神，提拱所有人在短時間之內就可以完成一個實作範例，且透過網路上眾多的支援和分享，您會發現，微電腦單晶片的世界不再那麼的陌生、那麼地難以親近。

　　Arduino為開放授權的互動軟硬體開發平台，整合式的開發環境可由網路直接下載，透過簡單的介面即可燒錄程式，完全不需額外的費用。有鑑於它的高開發性、低入門門檻、便宜等優勢，目前已經累積不少的忠實使用者。更因為它的程式語法簡單易懂，也吸引了不少設計師加入使用的行列，運用在眾多非專業電子電機領域中，創造了各式各樣的互動式創新應用。

本書特色：

　　．就算非電子電機相關科系出身，也能很快體驗電子電路設計或互動設計實作的樂趣!
　　．以Arduino搭配各式各樣有趣的感測設備，讓初學者可以在更短的時間內完成各項屬於自己的作品。
　　．運用低成本的硬體設備加上完全免費的開發環境來完成實作範例，學習更加無負擔。
　　．提供許多範例實作，搭配LCD、控制馬達、紅外線、超音波、無線通訊，甚至包含最熱門的Wii、GPS、自走車，以及結合Flash等。
作者: comdexol    时间: 2011-1-30 01:51
标题: 入门书籍
敬请期待
作者: kan8    时间: 2011-1-30 07:35
Arduino所涉及到的东西很多，飞控只是其中一种
作者: 72mhz    时间: 2011-1-31 17:31
光买红色板子不能接电脑咯？

平衡仪都在蓝色板子上对吧
作者: 72hour    时间: 2011-1-31 17:54
两个都要。红色板子是大脑，蓝色是手脚（传感器，接口）
作者: kan8    时间: 2011-1-31 21:55
理解的非常正确，红板是控制板，篮板是传感板
作者: asp88    时间: 2011-2-5 15:54
终于把婚事忙完了。
过几天回广州继续上毒，
春 节假期画的一体板
AMP+IMU集合
Ardupilot mega pro

[ 本帖最后由 asp88 于 2011-2-6 13:31 编辑 ]
作者: 揽月射天狼    时间: 2011-2-5 20:53
透过这篇文字，好像看到了未来，感谢asp88

[ 本帖最后由 揽月射天狼 于 2011-2-5 20:55 编辑 ]
作者: 夏橙    时间: 2011-2-5 21:04
标题: 回复 39楼 comdexol 的帖子
好像没得卖哦。:em25:
作者: wjdbj    时间: 2011-2-6 15:36
标题: 这是个好东西，有的卖就通知我一声。等你
:em26:
作者: yypy    时间: 2011-2-7 14:08
标题: 那么好的东西怎么能不顶
准备入手 进行研究...:em00:
作者: nethyx    时间: 2011-2-7 14:51
看来飞控要越来越白菜咯。
作者: yypy    时间: 2011-2-9 22:10
标题: 一定要顶
一定要顶。。。
作者: yangjimry    时间: 2011-2-9 23:17
:em26: :em26:
作者: dy1191    时间: 2011-2-10 10:52
彬仔,努力啊,我在等成品!
作者: 归巢雁    时间: 2011-2-10 17:49
先占个位
作者: yypy    时间: 2011-2-11 22:22
标题: 等着一体版...
等着一体版...
作者: amwiev    时间: 2011-2-11 23:33
如果能和这个（160元飞行摇杆变身20通道遥控，体验真实飞行的感觉)结合在一起就更加爽了，可以增加乐趣，又能节省成本:em21:
作者: 云海龙    时间: 2011-2-12 03:11
:em24: 严重支持！低价的UAV离我们愈来愈近了！:em00:
作者: kan8    时间: 2011-2-12 07:30
原帖由 amwiev 于 2011-2-11 23:33 发表
如果能和这个（160元飞行摇杆变身20通道遥控，体验真实飞行的感觉)结合在一起就更加爽了，可以增加乐趣，又能节省成本:em21:
可以的，如果你的摇杆是USB接口的，且通信协议地面站支持的话就可以
作者: 机器鸟    时间: 2011-2-12 09:38
玩这一套是不是一定要连接电脑，而且电脑还要连接网络？
作者: kan8    时间: 2011-2-12 11:11
原帖由 机器鸟 于 2011-2-12 09:38 发表
玩这一套是不是一定要连接电脑，而且电脑还要连接网络？
是的，需要电脑，飞行参数是通过数传电台送下来的，通过地面站软件观看。
作者: ian11122840    时间: 2011-2-12 16:02
开源的程序在哪里啊.....

这个哪里是开源...:em23:
作者: zgchen    时间: 2011-2-12 22:22
一体板是一层板子就布完线路的吗？那样看起来简洁些
作者: 云海龙    时间: 2011-2-13 08:57
:em24: 衷心祝贺楼主大婚完毕！:em03:
从图上可看出是双面版，元件单层布局，单层布局的缺点是面积大，占地方，在飞机上不好放置，我建议还是花多点时间改为双层布置，应尽量紧凑些才好，更实用。还提个建议：固定孔安排在边角上，方便以后用橡筋等弹性固定，减震好，可降低故障率。

[ 本帖最后由 云海龙 于 2011-2-13 09:38 编辑 ]
作者: 揽月射天狼    时间: 2011-2-23 17:45
烧录程序是不是还得添置烧录器呀
作者: asp88    时间: 2011-2-24 00:08
to ian11122840，请善用搜索引擎。一搜就出来了。。http://code.google.com/p/ardupilot-mega
to 揽月射天狼 AVR单机片首次是需要USBASP进行烧写熔丝和bootloader，烧写好bootloader之后，直接用usb接口下 载编译固件。

因为缺少了z轴陀螺仪，一直没有更新帖子。
现在从国外买回来的z轴陀螺仪芯片已经到了，过几天会慢慢更新从焊接到调试，然后到模拟飞行到实际飞行的中文教程。。。
作者: yypy    时间: 2011-2-24 08:29
标题: 彬仔 加油
不得不顶 加油彬仔...
作者: yypy    时间: 2011-2-24 17:08
标题: 期待大家的关注
期待大家的关注:em00:
作者: 嘿嘿    时间: 2011-2-24 17:11
一定要顶:em15:
作者: oppop    时间: 2011-2-24 17:26
建议使用ADIS16405，精度高
申请个吧样品还是可以的。
作者: moyi0418    时间: 2011-2-24 17:54
这个得顶，要是有半成品出就好了，到时候通知一下，弄一套玩
作者: yypy    时间: 2011-2-25 08:46
标题: 作为铁杆 每天顶一下是必须的
作为铁杆 每天顶一下是必须的 呵呵
作者: wd8982082    时间: 2011-2-25 17:52
等你们搞成功了，我也搞个玩。
作者: 午夜轻奔    时间: 2011-2-25 18:57
有谁试飞过了啊
作者: yypy    时间: 2011-2-26 08:40
标题: 我又来了
还是我 呵呵...
作者: lovelebaobao    时间: 2011-2-27 00:01
:em17:
作者: iHOLLO    时间: 2011-2-27 16:33
mark一下，必须的
作者: 寂寞菩提    时间: 2011-2-28 19:18
感谢！持续关注中
希望早出成品！
作者: yypy    时间: 2011-2-28 20:31
标题: 顶起来
顶起来。。。
作者: facekg    时间: 2011-3-1 14:47
这个得顶起来，不顶不行啊。
作者: 寂寞菩提    时间: 2011-3-1 15:18
我又来了，这个是我
作者: yypy    时间: 2011-3-3 09:26
标题: 顶起
顶起...希望板子早点到 呵呵
作者: gbphone    时间: 2011-3-3 10:06
加油期待成品
作者: 关门放狗    时间: 2011-3-6 10:41
这么好的帖子为什么不置顶呢？
作者: jmp2002    时间: 2011-3-6 10:54
楼主咋没动静了？赶紧开发啊。
作者: 林林林林LIN    时间: 2011-3-6 13:39
:em26: 好久没上来了，发现自己很落后了，现在飞控都可以自己做了，顶
调试好了没有，我也要一套玩玩:em15:
作者: saber    时间: 2011-3-7 02:16
MARK~！:em21:
作者: chengyabcd    时间: 2011-3-7 11:29
这个必须顶！太强了！有机会弄一套玩玩
作者: yypy    时间: 2011-3-13 22:09
标题: 顶起来
顶起来
作者: zgchen    时间: 2011-3-14 12:46
这个好用不啊！使用方便吗？
作者: firedog2011    时间: 2011-3-14 16:07
我看这个贴呀就象从珠目朗马峰山脚看峰顶
作者: wd8982082    时间: 2011-3-14 19:54
搞起来真不容易，看网站 脑袋都大了 我的理解能力太差。感谢楼主不厌其烦的为我作答
作者: amwiev    时间: 2011-3-15 19:04
标题: 顶起...希望板子早点到 呵呵
顶起...希望板子早点到 呵呵
作者: lxf    时间: 2011-3-15 20:39
希望早出成品
作者: guyanxiaofeiti    时间: 2011-3-15 21:00
能不能搞得通俗易懂啊，知道是好东西，但是不懂
作者: wmw    时间: 2011-3-17 12:31
很好~很强大~:em24:
不知道四轴能不能用呢...
作者: yxchyt    时间: 2011-4-22 22:22
这个飞控下了点功夫的
作者: dstdx72    时间: 2011-4-23 08:51
:em15: 支持开源~~期待试飞视频~~
作者: ball458    时间: 2011-4-24 09:49
跟帖留名，呵呵
作者: zedefu    时间: 2011-4-24 09:59
不知道是否支持4轴！
作者: VINTAGE30    时间: 2011-4-24 10:12
支持的
作者: dongfang    时间: 2011-4-29 17:53
顶一下，能做到这等地步，绝对不是业余级别的了。



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