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标题: 有人DIY过ar.drone的板子吗？ [打印本页]
作者: brightfan    时间: 2011-2-11 00:28
标题: 有人DIY过ar.drone的板子吗？
我希望能使用ar.drone的飞控 但是使用更大的机架 电机 因为对硬件不是很懂 这个会很难做吗？
作者: dvboy    时间: 2011-2-11 22:43
比较麻烦吧，应该要刷自制系统了。
作者: mapgps    时间: 2011-2-11 22:57
可以做.
但要对Linux很熟.
要搞清 /dev/ttyPA1 设备用的 PWM 控制协议 (Parrot私有).

侦听了一下 AR.Drone 主控程序 program.elf  与电调板通过 /dev/ttyPA1 的一段通信:

  2. < 0xe0           Reset
  3. >    0xe0
  4. >    0x00
  5. < 0x01           MOTOR 1
  6. >    0x01
  7. < 0x40 (@)       GET INFO
  8. >    0x40 (@)      
  9. >    0x01
  10. >    0x0b
  11. >    0x03
  12. >    0x00
  13. >    0x01
  14. >    0x01
  15. >    0x09
  16. >    0x0a
  17. >    0x07
  18. >    0x0a
  19. >    0x0a
  20. ...
复制代码
作者: brightfan    时间: 2011-2-12 14:21
谢谢楼上提供的信息 有什么办法能搞清通讯协议吗 或者有个已知的参照可以对比

其实主要问题就是AR.Drone上的电调和普通航模电调的控制电压是否一致 如果一致的话岂不是把旧电调都换成可支持更大功率电机的电调即可（我猜的 不对请纠正） 电机的供电线路可以从原来的独立出来如果考虑到原装的板子没有足够的电流承受能力

如果这样可行 唯一麻烦的可能就是要重新调整内循环的PID参数使之适应于不同的电机和飞机新的重量分布
作者: loyou    时间: 2011-2-12 14:35
原帖由 brightfan 于 2011-2-12 14:21 发表
谢谢楼上提供的信息 有什么办法能搞清通讯协议吗 或者有个已知的参照可以对比

其实主要问题就是AR.Drone上的电调和普通航模电调的控制电压是否一致 如果一致的话岂不是把旧电调都换成可支持更大功率电机的电调即可 ...


我也有相同的疑问，感觉AR.Drone飞起来很稳啊，但是就是很纤小瘦弱的样子，不给力。



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