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标题: DIY飞控 唉 做得有点累啊。。。 [打印本页]
作者: heuyck    时间: 2011-4-9 18:03
标题: DIY飞控 唉 做得有点累啊。。。
搞定了加速度计和陀螺的四元数滤波融合、PPM的输入输出、OSD和GPS。
GPS的方向融合到四元数的算法、自动导航和舵机PID、遥控器实时设置参数、设置参数的通信协议还没完成。
OSD有个问题，16×30字符界面变成了15×28。。。字体大了5%左右，不过还能将就着用。
还有个麻烦是实时传输给地面站数据（天线跟踪和地面手机导航）的电路会偶尔干扰到图像，虽然不咋影响视频，不过很是不爽。
加上还有些小问题，总得再改一次板子。。。。

最重要的是俺的固定翼水平还停留在乱飞的阶段:em20:
勉强起飞，空中乱飞，降落炸机。。。。:em25:
作者: heuyck    时间: 2011-4-9 18:11
还有气压计不知道是不是假货，气压值倒是稳定，不过海拔算出来老是负几十米，先放下了没搞。
磁阻读数有些不稳定，因为没有陶瓷电容可以替换试试，也懒得去搞了。
不过气压最后还是得花时间弄弄好的，磁阻等有陶瓷电容再调试了。
GPS方向的四元数融合麻烦，三维向量搞不清楚，头大。。。事情好多啊，烦死了。
作者: ideastone    时间: 2011-4-9 18:14
什么飞控？上个图瞧瞧？
作者: heuyck    时间: 2011-4-9 18:33
原帖由 ideastone 于 2011-4-9 18:14 发表
什么飞控？上个图瞧瞧？


迷你型的，带陀螺 加速度计 气压 电子罗盘 OSD 天线跟踪。
加个GPS模块即可作为飞控。加个数传模块可当飞控+接收机使用。


左侧为11路PPM输入输出，右侧上面为飞控电源、AV电池电压、动力电池电压电流输入，中间为图像输入输出，下面为GPS和数传电台接口。

[ 本帖最后由 heuyck 于 2011-4-9 20:26 编辑 ]
作者: 湖北北辰工程部    时间: 2011-4-9 19:02
:em16:
作者: 虎门-超    时间: 2011-4-9 19:06
天啊
作者: dstdx72    时间: 2011-4-9 19:25
原帖由 heuyck 于 2011-4-9 18:11 发表
还有气压计不知道是不是假货，气压值倒是稳定，不过海拔算出来老是负几十米，先放下了没搞。
磁阻读数有些不稳定，因为没有陶瓷电容可以替换试试，也懒得去搞了。
不过气压最后还是得花时间弄弄好的，磁阻等有陶瓷 ...


气压计读出稳定就说明有问题，要不是器件坏了，就是程序没对
读出来始终在波动，才是正常的
然后进行数字滤波，得出稳定读
作者: wwk1996    时间: 2011-4-9 19:35
楼主很强大。是自己开发的还是网上找的开源项目？
作者: heuyck    时间: 2011-4-9 19:52
原帖由 dstdx72 于 2011-4-9 19:25 发表


气压计读出稳定就说明有问题，要不是器件坏了，就是程序没对
读出来始终在波动，才是正常的
然后进行数字滤波，得出稳定读

我说的稳定就是气压波动在小范围内的，温度也是准确的，只是计算出的海拔高度有问题。
我估计是只能用来测量相对高度比较准确，绝对的海拔高度误差大。
能读出气压后就没兴趣去弄它了。
作者: heuyck    时间: 2011-4-9 20:00
原帖由 wwk1996 于 2011-4-9 19:35 发表
楼主很强大。是自己开发的还是网上找的开源项目？

从芯片datasheet到画PCB到写程序都是自己搞的，这是我的老本行嘛。
一些书啊原理啊参考资料啊都是从网上找的。
开源的几个都做得太扯了，有些器件难买，跟买成品飞控没啥区别，自己想修改程序又麻烦。
还是自己做的好，想用啥就用啥，想做啥就做啥。
其实飞控还是比较简单的，一个姿态算法，一个导航PID算法，其他都是苦力活。
作者: heuyck    时间: 2011-4-9 20:18
OSD界面，右上是横滚角和俯仰角，底下两排的10x是调试用的舵机输入输出值。
作者: heuyck    时间: 2011-4-9 20:23
再来张我的T8FG、山寨接收、飞控组合照
作者: ppdjl    时间: 2011-4-9 20:32
:em26: :em26: :em26:
作者: heuyck    时间: 2011-4-9 20:33
争取把飞控做成山寨手机一样遍地开花，不再是某些商家垄断的东西，哈哈
不过要惹了商家，说不定让成都小财迷把俺给砍了。囧
作者: ideastone    时间: 2011-4-9 21:35
用什么核？CORTEX？
作者: zc163016    时间: 2011-4-10 02:48
I7的处理器:em15:
作者: jmp2002    时间: 2011-4-10 16:31
气压计的绝对数值就是不准啊。你可以在软件里设置修正，每次根据当地海拔高度修正。
作者: wwk1996    时间: 2011-4-10 20:53
原帖由 heuyck 于 2011-4-9 20:00 发表

从芯片datasheet到画PCB到写程序都是自己搞的，这是我的老本行嘛。
一些书啊原理啊参考资料啊都是从网上找的。
开源的几个都做得太扯了，有些器件难买，跟买成品飞控没啥区别，自己想修改程序又麻烦。
还是自己 ...

最怕听到什么算法之类的了:em17: 楼主可否发些学习的资料让我学习学习？给自己业余找点事做做。
作者: jjch520    时间: 2011-4-11 12:47
你在滨江哪儿啊  我是灰太狼啊   :em15:
作者: NeoLu    时间: 2011-4-11 17:05
80%你BMP085程序写错了 :em15:
作者: copycat    时间: 2011-5-17 18:29
气压计。。。
每个地区的每一天海拔高度都不一样。。。
需要再起飞场校准。。。:em15:
作者: heuyck    时间: 2011-5-17 19:56
气压计一调试就弄好了，捧了显示器电池坐电梯测试的，效果还不错。
作者: dstdx72    时间: 2011-5-17 20:16
:em15: LZ进度如何哟，我都开始做温度校准了，准备在-10~+80度范围内精确校准
作者: 没米人    时间: 2011-5-17 20:38
:em16: :em26:
作者: heuyck    时间: 2011-5-17 21:05
原帖由 dstdx72 于 2011-5-17 20:16 发表
:em15: LZ进度如何哟，我都开始做温度校准了，准备在-10~+80度范围内精确校准

基本弄完了，需要实机试验，看ardupilot可以用xplane来模拟，也打算研究研究模拟器的协议，总比老是摔机好。
这种消费级陀螺，能做到用加速度计动态调整零飘就够了，温度仅仅是零飘的一个因素，就算校准了也未必精确。
况且固定翼飞控还带GPS的，要求没那么高。总之一个“易用”才是关键。
作者: dstdx72    时间: 2011-5-17 21:28
原帖由 heuyck 于 2011-5-17 21:05 发表

基本弄完了，需要实机试验，看ardupilot可以用xplane来模拟，也打算研究研究模拟器的协议，总比老是摔机好。
这种消费级陀螺，能做到用加速度计动态调整零飘就够了，温度仅仅是零飘的一个因素，就算校准了也未必精 ...


我以前也是这么认为，温漂影响应该不大，结果前几天试飞才发现，温漂引起的后果很吓人，差异大了可能直接炸机，主要是加速度计零点温漂太恐怖引起的（查了下，几乎所有加速度计的零飘都很吓人），这才不得不做精密校准，估计用几百一只的加速度计好点，漂移规律性强点，可以直接计算出零飘，便宜的加速度计就不能直接计算了，必须做实验



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