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标题: 跟我一起用wii游戏机的手柄鸡腿做四轴 MultiWiiCopter [打印本页]
作者: auuuux2011    时间: 2011-7-23 15:22
标题: 跟我一起用wii游戏机的手柄鸡腿做四轴 MultiWiiCopter
今天给大家介绍一个开源的四轴飞行器： MultiWiiQuad， 作者是法国人 alex。下面我们简称MWC ，它用比较便宜的 Wii 游戏机手柄做传感器，再搭配以前我给大家介绍过的开源硬件arduino ， 这是一个简单，便宜，容易自己DIY的开源四轴平台。我下面会一步一步把建立的过程展示给大家。

MWC官网是： http://www.multiwii.com


朋友借给我调试代码的20厘米轴距mini机架，和电池做个对比，很迷你吧！
(, 下载次数: 42)


最终完成，在家里饭厅试飞的视频。



对传感器进行了升级后的PP
(, 下载次数: 44)



外场试飞的PP
(, 下载次数: 45)

[ 本帖最后由 auuuux2011 于 2011-7-25 08:36 编辑 ]
作者: auuuux2011    时间: 2011-7-23 15:22
这个飞控支持的类型：



我陆陆续续进行测试，因为期间没有每一步都进行拍照，所以下面教程中的有些步骤要借用网上的照片来进行说明，我们先准备以下东西：



Mini pro + 程序烧写器



(, 下载次数: 54) (, 下载次数: 40)

鸡腿
(, 下载次数: 44)

Wmp
(, 下载次数: 44)

4个电调
(, 下载次数: 40)


4个电机
(, 下载次数: 44)

机架
(, 下载次数: 46)




将鸡腿nunchuck分解得到加速度传感器，将wmp 分解得到角速度传感器：

(, 下载次数: 35)


把arduino和加速度，角速度传感器连接起来。




(, 下载次数: 38)




把鸡腿和WMP 的SDA，SCL，vcc，GND 也连接起来

(, 下载次数: 42)


三者连接起来是这样的：

(, 下载次数: 42)



我们来看看原理图：
(, 下载次数: 56)


TIPS:
为arduino供电：将电调输出的5v 接到arduino 的RAW 上。
为鸡腿和WMP 供电：
将arduino的D12 接到鸡腿的VCC 上。
将鸡腿和wmp 的SDA，SCL 接到arduino的A4，A5 上


下面要接电调和接收机：

(, 下载次数: 44)


Tips:

如果按照四轴X模式，
4个电调按上图的位置，分别接到arduino 的D10，D3，D11，D9
接收机的
通道1（副翼），通道二（升降），通道三（油门），通道4（方向）通道5（开关），分别接到arduino 的D4 ，D5，D2，D6，D7


烧写ROM
把上面的传感器（鸡腿+wmp）， arduino ，电调，接收机，电源
都接好后，开始烧写程序，到

http://code.google.com/p/multiwii/source/browse/#svn%2Ftags
下 载ROM，然后用arduino ide 打开，上传到单片机。

(, 下载次数: 40)

将arduino 插上usb烧写器，打开arduino ide， 打开刚才下 载的rom， 点upload 上传。


(, 下载次数: 44)



打开 processing 进入调参软件进行设置

(, 下载次数: 43)


将LEVEL 全打钩，其它的不选。这样默认就进入傻瓜增稳模式了。其余PID 都可以用默认参数。


起飞前的解锁与加锁 Tips：
将油门的摇杆往右下角打，解锁，进入怠速。
往左下角打，加锁。电机停止。






    Go！祝大家爽飞 - Aux大卫 2011-7-23




[ 本帖最后由 auuuux2011 于 2011-7-23 16:17 编辑 ]
作者: zht9961020    时间: 2011-7-23 15:59
:em26:
作者: gangfeng    时间: 2011-7-23 16:55
标题: 标题
估计懂电子的不难，对于我来说就很难，请问楼主飞控成本如何？
作者: wildkatze    时间: 2011-7-23 23:32
大卫的帖子已经出来了啊，顶一下:em15:

改天补充点arduino nano的资料
作者: ddpy    时间: 2011-7-23 23:40
强顶大卫。。。
希望能补上    气压计模块和GPS模块和电子罗盘模块。
作者: 广州大黄蜂    时间: 2011-7-23 23:45
顶顶大卫:em26: :em26:
作者: 真假坦克    时间: 2011-7-24 00:56
又是电子高手啊 :em17:
作者: abao2000    时间: 2011-7-24 01:01
一直想用arduino做个四轴，终于等到了。:em24: 谢谢高人啊
作者: lxd811    时间: 2011-7-24 10:18
貌似不错。
作者: green    时间: 2011-7-24 10:23
:em26:
作者: archfly    时间: 2011-7-24 11:12
高人又现
作者: lq35    时间: 2011-7-24 12:17
厉害
作者: yangss    时间: 2011-7-24 14:31
高手，:em26:
作者: 冰山一脚    时间: 2011-7-24 14:34
:em26:
作者: ytffty    时间: 2011-7-24 14:43
好像那个鸡腿和WMP都不是原装的?
这个四轴能实现锁尾吗?
作者: fujianshu    时间: 2011-7-24 14:55
顶，大卫
作者: JimmyZ    时间: 2011-7-24 15:02
现成的KK板子就几十块一个, 这有意义吗? 原装Motion Plus就一百多了
作者: auuuux2011    时间: 2011-7-24 18:17
原帖由 JimmyZ 于 2011-7-24 15:02 发表
现成的KK板子就几十块一个, 这有意义吗? 原装Motion Plus就一百多了


价格和KK比的确没啥优势。

不过自己diy 出来还是很爽的，而且可以把他当成一个平台进行开发新的功能，比如超声波，光流，手势识别，运动识别。

BTW ， MWC 有加速度和陀螺仪进行融合后可以对姿态进行估计，是可以脱控自稳的，另外还可以装备气压传感，电子罗盘，GPS 。

自己动手的话，它比能实现同类功能的飞控可能会便宜一些，但更主要的是DIY 的快乐 :em21:
作者: asp88    时间: 2011-7-25 03:24
大卫，顶你
作者: wnq    时间: 2011-7-25 15:54
lz用什么无线模块遥控的？xbee吗？否则就wii的那点功率可能连苹果的那款4轴的遥控距离都不如啊。这样实用价值不大。
这个是用arduino不错，但你说的扩展：脱控自稳，气压传感，电子罗盘，GPS 等等这些 apm 都实现了，还带声纳能自动起降， 装上xbee就能和地面站通讯距离超过1.5公里。
抱歉，没有别的意思，只是觉得既然都是基于 arduino, 为啥直接用APM呢？也是开源的，高级功能都已经出来，没有必要再做一遍啦。大家正好都被arduino骗到一块了，就直接在APM的基础上继续发扬光大吧，何必自己再从头开始呢:em15:
看lz软硬方面都不错，希望您能让APM更牛逼，请您参考下：
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/ArduCopter?wl=zh-Hans

ArduCopter 是一个简单组装和飞行的多旋翼和直升机平台，它超越了当前市场上的基本遥控多旋翼。项目基于 DIY Drones 社区建立的 ArduPilot Mega 自驾仪。
不像只能遥控的多旋翼，ArduCopter 是一个完整的无人机解决方案，提供遥控和自主飞行，包括可以显示航点、任务规划和遥测数据的强大地面站。
特性包括:
最好的遥控飞行模式，包括自动平衡和自动高度控制。包括了不起的“简单飞行”模式，使 ArduCopter 成为最容易飞的多旋翼之一。不用担心要一直盯着飞机的方向——让计算机自己计算！你只需要将遥感推向你想去的方向，自驾仪将根据磁力计算出它对当前飞机朝向的含义。“前”、“后”……谁关心呢？飞就是了！
任意位置"盘旋"。只要拨动触发开关，多旋翼将根据 GPS 和高度传感器自动保持位置。
通过双向无线连接规划所有任务。航点，切换模式，甚至改变每个控制参数增益，都可以用你的笔记本完成，即便飞机正在空中！
加上声纳传感器，可以自动起飞和降落，或者切换到高度保持模式，贴近地面数英寸飞行。飞机将自动调整高度来适应地形。即使没有声纳传感器，高度保持和自动起飞在十英尺以上高度也工作的很好。
规划带有数百个三维航点的任务，多旋翼将自动飞至航点，并在完成后回家。
完整可脚本的相机控制，包括驱动云台，保持相机指向地面的某个物体。
无需编程!只要使用简单的桌面程序来设置 ArduCopter，带有可视化界面，点击式任务规划器和完整的地面站。
跨平台。支持Windows, Mac 和 Linux。在 Windows 下使用图形任务规划设置工具 (Mac 下可用模拟器) 或在任何操作系统下使用命令行界面。在 ArduCopter 组装好后，你可以使用三种地面站程序，包括原生支持 Windows, Mac 和 Linux 的 QGroundcontrol。
兼容行业领先的机器人标准，例如 Willow Garages's 机器人操作系统和 MAVLink 通信协议。这保证 ArduCopter 将继续处于航空机器人的前沿，从多无人机集群到人工智能控制和 Android 兼容性。
作者: wnq    时间: 2011-7-25 15:57
ArduCopter是APM的4轴分支，也属于APM。
amp的大首页
http://diydrones.com/
作者: asp88    时间: 2011-7-25 21:20
大卫玩arduino很牛逼，地球人都知道。
如果大卫有兴趣，我可以赠送你一套APM
作者: abao2000    时间: 2011-7-25 22:39
标题: 回复 21楼 wnq 的帖子
:em04: LZ不是都说了嘛，这个小东西就是简单、便宜、容易DIY。像我这样小朋友也可以做。无线遥控不就是用普通航模的接受机，没用xbee那种高级货，但也不可能用Wii。
作者: wnq    时间: 2011-7-26 10:17
:em17: ls的哥们，这个真不比APM简单啦，您稍微看看APM wiki就知道，是贵点，但这个是软硬都是开源的，价格还不是因为关注少才制造的少导致的，大家多关注自然会让厂家看到商机，会有改善的:em15:
asp88能赞助哦:em15: 既然这样干嘛不在一个高起点继续走的更高，反正的都是开源都没限制啊。:em05: 站在巨人的肩旁上是合法的哦:em19:
作者: rei1984    时间: 2011-7-26 12:34
建议LZ  用APM 试试APM 的全套方案，  kk现在已经 90块钱不到了，不值得在折腾了
作者: 364156613    时间: 2011-7-27 00:03
。。。顶LZ。。。APM硬件的确强大。。不过我看这个MWC，硬件方面也不算弱。而且扩展性应该很好。。如果发展起来，大概会和APM形成两大阵营。

至于楼上说KK。。似乎和MWC,关系不是特别大。
作者: auuuux2011    时间: 2011-7-29 10:21
APM/ACM 是好东西，我有在研究APM代码，只不过自己焊APM的板子有难度。

KK 是没有加速度传感的飞控， 和APM，MWC，AQ50D，不是一个等级的东西没法对比。当然，KK加了韩国新出的那种GPS板的除外。

MWC 呢，像积木一样，也不需要焊接，自己动手组装起来比较有快乐。
作者: aqua19    时间: 2011-7-30 02:30
好东西
作者: auuuux2011    时间: 2011-8-8 15:47


MWC 飞控的暴力狂操！
作者: gangfeng    时间: 2011-8-8 16:34
楼上的视频，场地很熟悉
作者: peng89769975    时间: 2011-8-8 16:51
mark
作者: 楊小邪    时间: 2011-8-8 16:51
:em26:高手
作者: 215661599    时间: 2011-8-19 11:06
这个要顶
作者: cliffkhew    时间: 2011-8-20 22:42
LZ做的multiwiicopter能实现自动平衡吗？:em04:
作者: xushirui    时间: 2011-8-21 03:16
顶一下，这个四轴的飞控板我做过三套，比KK，GAUI的334好很多，锁尾和平衡都非常好，三轴和四轴都很好飞，wii的配件有两个，motion plug 和 chunk，motion plus里的陀螺是IDG3200，这个陀螺单独买要100多，motion plug 在陶宝也就几十块的样子，高防的就可以。
还有一个不错的项目，http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1335765
这个四轴也很不错，可以做的很小，用6mm电机可以做到20克以内。
作者: cqlutao    时间: 2011-8-28 22:20
好像motion plus里的陀螺是一个单轴x3500w和一个双轴idg600

[ 本帖最后由 cqlutao 于 2011-8-28 22:54 编辑 ]
作者: aluken    时间: 2011-9-24 22:33
性能比KK强大多了！！！
作者: dongfang    时间: 2011-9-28 17:48
不得不顶一下。我也想做飞控，尽管已经不觉得有什么技术难点了，但看到有APM这种重量级的东西已经做出来了，就打不起精神来。
作者: galang    时间: 2011-9-28 18:38
飞的真好！
作者: dongfang    时间: 2011-9-29 23:39
没看错的话，LZ用的是和我一样的模块，L3G4200D，这可是比WII里面的高了不少级别的了。
作者: gameboyw2    时间: 2011-9-30 22:43
原创性的技术贴要顶
作者: green    时间: 2011-10-2 10:18
飞控成本如何？
作者: qingqingliang    时间: 2011-10-2 18:03
:em26:
作者: xiaoding18    时间: 2011-10-6 11:28
:em26: 顶起！
作者: 立三    时间: 2018-11-4 20:09
牛人啊，感谢分享



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