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标题: DIY飞控之 AHRS 平衡仪 [打印本页]

作者: md35 时间: 2011-9-12 14:07
标题: DIY飞控之 AHRS 平衡仪
最近AHRS比较时髦，我也做了个四元数的AHRS平衡仪。先看看录像和照片吧。大家互相学习下。
实际飞行效果很好。

背面

正面

[ 本帖最后由 md35 于 2011-10-15 21:46 编辑 ]

作者: jxm518 时间: 2011-9-12 14:10
:em19: :em19: 不错不错

作者: 小袁哥 时间: 2011-9-12 14:13
现代人技术很了得啊~~~~~~~

作者: 电吉他 时间: 2011-9-12 14:13
自己做的吗？还是成品，自己做的话，有资料否？

作者: zgchen 时间: 2011-9-12 14:26
Md兄又出新东西了啊！:em15:

作者: dstdx72 时间: 2011-9-12 18:38
:em26: :em24: 哈哈~~看不出MD35兄也这么牛啊~~
居然陀螺、加速度计芯片都用的和我一样的
英雄所见略同哦~~:em15:

作者: guyanxiaofeiti 时间: 2011-9-12 19:02
牛人啊

作者: md35 时间: 2011-9-12 19:04
我这个是测试算法的，以前买的传感器，以后还是数字传感器好。MCU是AVR的M32和M48，M32也是单独计算AHRS的，现在看来，以前担心AVR的计算速度，现在看来计算速度根本不是问题，还有很多富裕，我打算以后把9轴外加气压单独做成一个姿态模块，只是外引一个4芯WAFER插头到控制板，这样飞机上安装方便，接插舵机等线头，也不用动姿态模块。

作者: heuyck 时间: 2011-9-12 19:10

原帖由 md35 于 2011-9-12 14:07 发表
最近AHRS比较时髦，我也做了个四元数的AHRS平衡仪。先看看录像和照片吧。大家互相学习下。
http://player.youku.com/player.php/sid/XMzAzNDU2NzE2/v.swf

背面
http://img011.photo.21cn.com/photos/mark/201 ...

这个已经可以用作返航用了吧？
这么小的电流，小封装的LDO就够用了。
舵机电源最好还是用宽点的铜箔加上solder镀锡，才能保证大电流。
MEGA8+MEGA32有点罗嗦啊。。。
陀螺仪和加速度计推荐用数字的，不仅带宽可调、采样率可调，还有FIFO、低通高通滤波等一系列好处。
而且不占用ADC通道，用起来非常方便。
壳子哪里搞来的？大小真合适啊。

作者: md35 时间: 2011-9-12 19:19
这个是单独的姿态模块，所有的飞控，核心就是AHRS，以前搞过红外平衡和自动返航的OSD，以后有时间再搞OSD吧，最近工作太忙。老婆说了以后有空还是多带孩子去飞飞，少搞电路。
舵机电源线是双面都有的，应该没有问题，以后不打算这样搞，还是做成单独的姿态模块好，这样就可以专门安装个姿态模块，就不受经常接线，插拔电池等得影响了，另外再接一个控制板，控制板就可以随便放置了。我建议dstdx72、heuyck也这样搞，这样好处就是可以把姿态模块固定死，就不要乱动了。
数字传感器当然要好的多，别的不说，AD转换都是16位的。目前这个AD是MCU带的10位的，所以也就是300度，主要是测试算法。
旁边WAFER插头是串口，测试和姿态输出用的。

壳子是先买的，找个小点得，然后把电路板就设计成这样，可以看下面的照片：
heuyck我是建议过你的，有个壳子，马上就是另外一个档次的，呵呵

[ 本帖最后由 md35 于 2011-9-12 20:12 编辑 ]

作者: votreami 时间: 2011-9-12 19:44
先找盒子，再来设计板子，这种思路很好

作者: dstdx72 时间: 2011-9-12 21:23

原帖由 md35 于 2011-9-12 19:19 发表
这个是单独的姿态模块，所有的飞控，核心就是AHRS，以前搞过红外平衡和自动返航的OSD，以后有时间再搞OSD吧，最近工作太忙。老婆说了以后有空还是多带孩子去飞飞，少搞电路。
舵机电源线是双面都有的，应该没有问题 ...

我的指南针I就是姿态和OSD独立的，但这样搞有好有坏
好处是OSD可以随便固定，只需固定姿态板，而且姿态板可以单独应用
坏处是耦合难以做到很紧密，如果要求复杂功能的话这种结构就很受限了
所以后期我改成了对插的一体式结构
这样两者可以以更高速率通讯，而且有其他更多的信号耦合通道，最终实现两个CPU紧密耦合
完成复杂任务就游刃有余了
我也很想换数字陀螺，可是便宜的数字陀螺如L3G4200D采样率太低，最高才800Hz，抗震难以有很好的后续处理
lpr550呢，又需要预热稳定，不过好处是后期处理余地大，可以上更好的抗震算法
我在指南针II里面是用10000Hz的采样（每0.1ms采样一次），采出大量数据后数字滤波，这样抗震能力就大大提高了，只要桨平衡不太离谱，一般也就用双面胶粘上去就行
就算桨很不平衡，也只需垫块海绵，无需做减震支架什么的
数字陀螺目前没做过，不过估计要做出很强抗震性能比较悬
传感器的选择，两难，纠结啊

作者: md35 时间: 2011-9-12 21:46
姿态模块和主控MUC的耦合很简单，就是输出3个角度，和气压等数据就可以，现在所有进口的模块都是这样的。模型的输出50HZ就可以了。至于PID调节，那是主控板的事情。
我感觉你走偏了吧，陀螺仪采样500HZ就不错了，之所以I2C接口的陀螺，最高采样也就是2K吧，间隔太小，计算角度过于精确，单片机的C语言的浮点数不一定能更准确。算法中得误差都比陀螺仪的大。
个人看法，只是感觉而已。

[ 本帖最后由 md35 于 2011-9-12 21:52 编辑 ]

作者: fujianshu 时间: 2011-9-13 15:20
和飞宇的有点相似

作者: wjdbj 时间: 2011-9-13 18:59
标题: 这么强大啊
高人隐居于闹市呀
建议一次动手，带出来几个余量，加点水电费大家都能理解的。
毕竟好东西还是需要和同学分享的了！！！

作者: bdblue 时间: 2011-9-13 19:22

原帖由 md35 于 2011-9-12 14:07 发表
最近AHRS比较时髦，我也做了个四元数的AHRS平衡仪。先看看录像和照片吧。大家互相学习下。
http://player.youku.com/player.php/sid/XMzAzNDU2NzE2/v.swf

背面
http://img011.photo.21cn.com/photos/mark/201 ...

我来膜拜高手。

作者: rickada 时间: 2011-9-13 22:25
猛人，何时出成品，造福大家啊？

作者: votreami 时间: 2011-9-14 07:29
我是来膜拜的

作者: FBIKKK007 时间: 2011-9-14 08:22
顶礼膜拜

作者: chutou 时间: 2011-9-14 11:10
MD是高人啊！！:em26:

作者: yiny0730 时间: 2011-9-14 12:20
其实关注蛮久了。
还是冒个泡支持下。

:em26:

作者: d2008 时间: 2011-9-14 12:26
高人啊！！

作者: 电吉他 时间: 2011-9-14 19:51
很喜欢

作者: yhd2006 时间: 2011-9-14 20:17
菜鸟来顶一个~~高手~~求商品化！！~~

作者: 兔哥 时间: 2011-9-15 09:53
高人多呀，我是学习的

作者: gale 时间: 2011-9-15 10:13
有含量的要顶:em15:

作者: 364156613 时间: 2011-9-15 13:18
市面上已经有单独的9自由度模块了。
I2C通信的确是一个很好的方案。可以省去不少连线。
另外小声对LZ说：国内山寨的WII MOTION PLUS，里面有一颗ITG3205陀螺。
而且本身这个WII MOTION PLUS也是I2C通信的。
最重要的是价格便宜（4X），我测试过，性能很棒。
DATESHEET完全可以参考ITG3200，这两颗实际是同一个产品。
电子原件这种东西，没量，门路拿不到低价格的。。

作者: jimmylee 时间: 2011-9-16 23:15
:em26:

作者: 深蓝个子 时间: 2011-10-4 09:16
啥时个出成品呀，，买个来玩玩

作者: 鲜虾米 时间: 2011-10-4 17:17
高人:em26:

作者: aband 时间: 2011-10-13 17:55

原帖由 dstdx72 于 2011-9-12 21:23 发表

我的指南针I就是姿态和OSD独立的，但这样搞有好有坏
好处是OSD可以随便固定，只需固定姿态板，而且姿态板可以单独应用
坏处是耦合难以做到很紧密，如果要求复杂功能的话这种结构就很受限了
所以后期我改成了对插 ...

800HZ带宽的陀螺还不够用?我现在用的才300HZ
惯性模块只需要给导航模块传姿态数据就行了,这个没有难度吧

作者: acef3c 时间: 2011-10-15 09:13
学习了都是自己做的吗想跟学可以否

作者: 秋天枫叶林 时间: 2011-10-15 14:36
有资料否？

作者: 一直在路上 时间: 2011-10-31 18:15
牛人啊求资料。

作者: 可乐哥 时间: 2011-11-2 10:15
高手

作者: jmp2002 时间: 2011-11-2 11:21

原帖由 md35 于 2011-9-12 19:19 发表
这个是单独的姿态模块，所有的飞控，核心就是AHRS，以前搞过红外平衡和自动返航的OSD，以后有时间再搞OSD吧，最近工作太忙。老婆说了以后有空还是多带孩子去飞飞，少搞电路。
舵机电源线是双面都有的，应该没有问题 ...

大侠，你的这个壳子是在哪买的？找不到卖这个的啊

作者: md35 时间: 2011-11-2 13:27
盒子很多，自己找合适的：http://kexia.taobao.com/?search= ... yType=cat&stp=8

作者: jmp2002 时间: 2011-11-2 15:13
多谢大侠。最近进展咋样？

作者: md35 时间: 2011-11-2 18:38
以前每次修好2-3架飞机，出去飞，没有一次能有一架完好的回来，有了平衡仪后就再没有炸机过了，飞行简单的和 1一样。呵呵。。以后打算改版，换陀螺仪，有空做2个版本，一个加上GPS回航（不带OSD的），另外一个就是带OSD的，和H的差不多。慢慢搞，最近时间紧，有空都上网了，下网就带孩子，时间不多呀。

作者: smokegrenade 时间: 2011-11-2 20:01
mark，有时间学习之

作者: 畅游长江水 时间: 2011-11-2 21:06
MODEL大将，出手不凡

作者: 冰火8 时间: 2011-11-5 09:01
:em26:

作者: spyk 时间: 2011-11-7 12:21
很不错

作者: cot8 时间: 2013-6-24 10:28
支持学术探讨。H确实应该弄个盒子。

作者: 我爱航魔 时间: 2013-7-11 22:23

顶一下

作者: 我爱航魔 时间: 2013-7-11 22:24

顶一下

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