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标题: 四轴升级，H飞控增稳，目标航拍 [打印本页]
作者: 大傻鱼    时间: 2011-11-23 18:03
标题: 四轴升级，H飞控增稳，目标航拍
之前做过一版四轴（详见http://www.guokr.com/blog/64730/），那时候刚刚接触，采用十字模式，后来改了X模式，发现要比十字模式稳定许多，Roll、Pitch轴向运动时所有电机都参与，动作更加精准。

今天难得休假，在家升级了飞控，目标是携带200-300g的相机进行航拍或视频拍摄：采用X模式，但是机架不一定要做成X。用废木条做了个工字形，空中也好辨认姿态。轴距500mm（更加灵活，不过载重后不太稳定）。

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四个电机和螺旋桨向下安装，相机用标准三脚架螺栓固定在上部，这样可以避免拍摄时螺旋桨的干扰。

此次将KK飞控装在底部，我是反装的，相当于“倒飞”，任何飞机的倒飞时，都需要将Pitch和Yaw的操作反向，而Roll不变，（比如，倒飞时拉杆就扎地了），因此需要在KK飞控的设置模式中设置一下Pitch和Yaw通道反向修正，遥控器上这两个通道也要设置反向。

设置KK飞控修正方向的方法：
修正方向指的是飞控在三个轴向上对机体倾斜的方向进行角度判断而做出的反动作修正。修正方向针对副翼、升降舵和方向舵三个通道，每个通道可以独立设置正反修正，默认情况下，三个通道都为正向修正。

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-将ROLL旋钮调整到0位置（逆时针旋转）
-系统通电；
-等待飞控LED快闪3次，表示进入陀螺仪修正方向调整功能；
-设置陀螺仪修正方向，把对应通道的摇杆拨到左边或者上面位置，表示正向修正，拨到右边或者下面位置，表示反向修正，当任意方向拨动摇杆时，飞控LED会常亮，摇杆回到中间时，LED会熄灭；
-设置完成，断电并把ROLL旋钮调整到正常位置（一般是中点附近）。


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为了让拍摄更稳定，我用了H飞控。H飞控是一只功能强大的飞控，包含OSD功能、具有自动平衡、自动返航能力，不过暂时不支持四轴，我是将H飞控与KK四轴飞控配合使用，油门通道直接连接接收机和KK，副翼、升降、方向串接H飞控，如下图：
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连接后，需要对H飞控进行一下设置，惯导校准这是不用说，另外设置一下升降舵和副翼的P值，我设置在100左右（固定翼要设置在150-240），这样平衡模式下震荡幅度较小。

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相机是柯达Z730，太重了，卡片机好了。

最后来看一下装上H飞控后增稳的效果：
四轴机载相机拍摄：
http://you.video.sina.com.cn/api/sinawebApi/outplayrefer.php/vid=66604591_1187209042_akiyS3E5DjLK+l1lHz2stqkP7KQNt6nkiGKzuVKtJQpbQ0/XM5GfZNsH5CzfAdkEqDhAQp45dfoj3hw/s.swf

现场手机拍摄：

http://you.video.sina.com.cn/api/sinawebApi/outplayrefer.php/vid=66606335_1187209042_Oh22SyduXGDK+l1lHz2stqkP7KQNt6nkiGKzuVKtJQpbQ0/XM5GfZNsH5irVBdkEqDhAQp45dfgl1Bg/s.swf

[ 本帖最后由 大傻鱼 于 2011-11-23 18:14 编辑 ]
作者: 天天飞灰机    时间: 2011-11-23 18:05
:em15: H飞控一直想装4轴上飞，一直没有时间试，鱼真是厉害
作者: 531475118    时间: 2011-11-23 18:16
:em26: 特意过来顶你
作者: zhen_sr    时间: 2011-11-23 18:26
牛B啊，不顶都很难啊
作者: 绿头苍蝇    时间: 2011-11-23 18:28
给力一蛋，顶～  :em26:
作者: wjdbj    时间: 2011-11-23 18:42
标题: h还能这样扩展
很牛，不顶不行啊
作者: sjg3857    时间: 2011-11-23 19:52
有机结合 扩展功能
作者: 涡流    时间: 2011-11-23 20:37
H型机架我也想过的！这就有人做出来了。。。:em26:
作者: TAN888888q    时间: 2011-11-24 16:44
:em01:
作者: xfile    时间: 2011-11-24 17:13
用H控“维稳”，代价高了点啊
作者: flt008    时间: 2011-11-24 22:51
好想有点问题。定高有问题吧。
作者: 无电直机    时间: 2011-11-25 15:41
要是H能出支持四轴的程序就好了！
作者: zsp1024    时间: 2011-11-25 20:46
:em26:
作者: 大傻鱼    时间: 2011-11-30 13:28
定高没有
原帖由 flt008 于 2011-11-24 22:51 发表
好想有点问题。定高有问题吧。
作者: xaut    时间: 2011-11-30 16:25
H四轴版?
作者: xiaojianfeng741    时间: 2011-11-30 16:36
]      看我的。
作者: 蓝魔之夜    时间: 2012-1-17 22:29
标题: 111
哈哈哈，，我也正好在问这个问题呢，两个飞控的连接问题，我也很喜欢H控的OSD等等的集成功能，强大，但又想用四轴玩FPV，不错不错，，就是自动返航和定高还不行
作者: aguji    时间: 2012-1-17 22:48
这个不错
作者: jameshoda    时间: 2012-1-17 22:55
这个厉害
作者: 蓝魔之夜    时间: 2012-1-19 22:01
标题: GPS
你有没有想过把这两个飞控结合后，用来GPS自动返航呢，四轴飞控的油门跟H飞控的升降舵连接，用来气压控制高度，四轴飞控的前进跟H的油门连接，左右副翼还是一样连接，这样就可以实现自动返航了，就是H飞控的自稳功能不能用，自稳就靠飞控本身或者飞行员自身控制了，在自驾模式下应该不用考虑这个，不知道H飞控能不能在自驾模式里，油门设置成相对大于中油门的设置，，，
作者: xiaojianfeng741    时间: 2012-1-19 22:40
标题: 回复 20楼 蓝魔之夜 的帖子
我的H已经是可以自动反航，定高定点。使用的是XA飞控
作者: vv.vv    时间: 2012-1-21 20:16
:em26: :em20:
作者: south999    时间: 2012-1-21 21:36
好！:em26:
作者: 破百    时间: 2012-1-21 23:24
:em26:
作者: 星际行者    时间: 2012-1-22 19:44
不错 定了再说！
作者: kill    时间: 2012-1-23 17:35
标题: 回复 楼主 大傻鱼 的帖子
傻鱼的帖子一定要顶.
作者: 8888hd    时间: 2012-4-18 22:35
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者: 314308219    时间: 2012-4-19 07:30
留名做个记号
作者: frankmcu    时间: 2012-4-19 09:09
飞地好稳
作者: wxd5765    时间: 2012-4-21 00:07
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