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标题: MWC开自稳晃动问题的解决，希望大家来顶。 [打印本页]

作者: setlee 时间: 2012-7-9 21:26
标题: MWC开自稳晃动问题的解决，希望大家来顶。
MWC开自稳晃动问题的解决，本帖非回复就可见，但希望大家来顶。
很多人搞MWC，发现打开自稳后飞行器晃动，我以前也是这个样子，纠结了好久，最后测底研究代码，发现了问题所在，共享出来给大家。

连上上位机，转动传感板，向前转动，也就是机头下沉，ACC里PITCH应该变正数，值和角度有关，GYRO里PITCH应该变正，停止转动时归零，反向转动抬高机头，则ACC.PITCH变负的，GYRO.PITCH变负，停止转动归零。
机头向前，向右倾斜，ACC.ROLL变正，值和倾斜角度相关，GYRO.ROLL变正，停止转动归零，反向同理数值相反。

如果有哪项的数值变化方向不对，打开config.h
找到类似如下的地方:

   #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] =  Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
   #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  = -X; accADC[PITCH]  = -Y; accADC[YAW]  =  Z;}

哪项不对，就改哪项的符号（X或Y前面的负号），例如发现 ACC里PITCH方向不对，那就把上面的accADC[PITCH]  = -Y改成accADC[PITCH]  = Y，其他同理。

改好后，重新刷进去，适当减小PID，开自稳，爽飞吧。

[ 本帖最后由 setlee 于 2012-7-10 20:58 编辑 ]

作者: setlee 时间: 2012-7-9 21:32
MAG里各项的变化也保持和GYRO相同，方法相同。:em15:

[ 本帖最后由 setlee 于 2012-7-9 21:35 编辑 ]

作者: 仇池侠 时间: 2012-7-9 22:05
我的一直有这个问题，每次飞都是非自稳模式，很郁闷！这下好了，抽空按楼主的方法试试，谢谢！

作者: qmjwhm 时间: 2012-7-9 22:57
我的MWC 开始也是狂跳舞，没有怎么改程序。根本原因，四轴震动问题。换了机架和电机后，稳。

作者: setlee 时间: 2012-7-10 20:37

原帖由 qmjwhm 于 2012-7-9 22:57 发表
我的MWC 开始也是狂跳舞，没有怎么改程序。根本原因，四轴震动问题。换了机架和电机后，稳。

我是说的不开自稳还可以，一开自稳就晃的，不是你说的情况。

作者: casio945 时间: 2012-7-11 09:26
楼主应是DIY的板子才须修改源码，一般市售集成板大部份都是调适问题比较多。

作者: wj23174 时间: 2012-7-11 12:34
桨的振动影响很大的，压住飞机，推油门，如果桨会摆动那就不用飞了，没法控制的！

作者: mealie 时间: 2012-7-12 13:59
其实大部分情况下不是修正方向不对，而是PID， LEVEL的D值往往过大，适当减小已经可以改善了～

作者: donaldshp 时间: 2012-9-4 00:05
玩MWC的顶一个，现在还在折腾，很多问题也不明白。

作者: beibei00 时间: 2013-3-12 13:39
收藏！

作者: 大校 时间: 2013-10-14 18:56

我的也是同样的问题

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