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标题: 关于multiwii mwc中传感器轴向定义代码的一个问题请教高手 [打印本页]
作者: xmi5ljk    时间: 2012-12-27 11:54
标题: 关于multiwii mwc中传感器轴向定义代码的一个问题请教高手
本帖最后由 xmi5ljk 于 2012-12-30 12:37 编辑

关于multiwii mwc中传感器轴向定义代码搞不明白，照片上箭头为标注的飞控front正方向，洞洞板上是mpu-6050和hmc5883l的安装位置方向，请问通过这两个模块上面的xyz标注箭头（黄圈里的），下面的代码怎么改，最好能给解释清楚为什么这么更改（是不是和模块上标注的xyz有关系还是和其他什么有关系），谢谢大家。
  1. 1./* individual sensor orientation */
  2. #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = Y; accADC[PITCH] = -X; accADC[YAW] = Z;}
  3. #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = -Y; gyroADC[PITCH] = X; gyroADC[YAW] = Z;}
  4. #define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = Z;}
复制代码



看了下mpu-6000/6050 的pdf文档，轴向定义如下图，可是看了还是不知道模块实际摆放位置怎么和wmc中的轴定义代码中的xyz对应起来。
作者: tedeum    时间: 2012-12-27 12:56
在gui里面看传感器的值 不是看飞机的姿态 然后一个方向一个方向的测（测的时候先屏蔽其他值，要不然混淆看不出来） 测出对应的方向后修改代码就可以了 是一件很麻烦的事情哦
作者: abccbef    时间: 2012-12-27 17:50
本帖最后由 abccbef 于 2012-12-27 17:52 编辑

应该怎么矫正传感器轴方向
向右翻转、倾斜时：
MAG_ROLL，ACC_ROLL和GYRO_ROLL 上升
MAG_Z和ACC_Z 下降
向前翻转、倾斜：
MAG_PITCH，ACC_PITCH和GYRO_PITCH 上升
MAG_Z和ACC_Z 下降

按顺时针方向旋转时：
GYRO_YAW 上升


保持水平时：
MAG_Z是的正 ; ACC_Z是正
作者: abccbef    时间: 2012-12-27 17:53
mwc的官网有传感器校准说明
http://www.multiwii.com/faq#How_ ... sor_axis_directions
作者: xmi5ljk    时间: 2012-12-27 22:06
非常感谢上面的三位，这么一点拨我就有了学习的方向了，呵呵，谢谢。
作者: 小哥哥    时间: 2012-12-28 10:18
路過幫頂上
作者: 立三    时间: 2018-11-4 20:17
学习了学习了，感谢



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