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标题: 【抛砖引玉】mwc用于闭环云台(5楼有改进版代码) [打印本页]

作者: crazyboyyy 时间: 2013-1-30 17:39
标题: 【抛砖引玉】mwc用于闭环云台(5楼有改进版代码)
本帖最后由 crazyboyyy 于 2013-1-30 20:00 编辑

效果一般，由于原始代码中云台的控制只有比例参数可调 TILT_PITCH_PROP TILT_ROLL_PROP
缺少I导致了残差，缺少D的阻尼导致反应速度不能太快(会震荡)，所以最终效果很一般
喜欢折腾的模友可以试试
只需在config.h中改这几项：
#define GIMBAL //使用云台模式，只需接A0 A1至云台舵机接收机都可不接
#define TILT_PITCH_PROP 25 //Pitch感度
#define TILT_ROLL_PROP 15 //roll感度
#ifdef GIMBAL
servo[0] = constrain(TILT_PITCH_MIDDLE + TILT_PITCH_PROP * angle[PITCH] /16 + rcCommand[PITCH], TILT_PITCH_MIN, TILT_PITCH_MAX);
servo[1] = constrain(TILT_ROLL_MIDDLE + TILT_ROLL_PROP * angle[ROLL] /16 + rcCommand[ROLL], TILT_ROLL_MIN, TILT_ROLL_MAX);

(, 下载次数: 13)
(, 下载次数: 15)
(, 下载次数: 16)

作者: zhen_sr 时间: 2013-1-30 18:15

作者: 归巢雁 时间: 2013-1-30 18:54
谢谢楼主，最近正在为这个头痛

作者: w450101859 时间: 2013-1-30 19:25
很不错帮顶

作者: crazyboyyy 时间: 2013-1-30 19:59
标题: 加入了PID控制

修改了下代码，加入云台pid调节功能。在调参软件里直接调LEVEL的pid即可，舵机反应速度大大加快，残差也小了很多很多

代码变动如下
#ifdef GIMBAL
servo[0] = constrain(TILT_PITCH_MIDDLE + axisPID[PITCH], TILT_PITCH_MIN, TILT_PITCH_MAX);
servo[1] = constrain(TILT_ROLL_MIDDLE + axisPID[ROLL], TILT_ROLL_MIN, TILT_ROLL_MAX);

作者: 疯狂的孙女 时间: 2013-1-31 00:08
顶上！！！！

作者: 孙建江 时间: 2013-2-2 15:55
按照楼主的代码修改了。两个数字舵机抖动厉害，不知道是什么原因。是不是代修改的问题？请楼主发个修改代码的详细步骤。

作者: huangjun 时间: 2013-2-6 20:56
求教楼主用云台模式需要解锁吗？还是只是上电就能用？自检能通过吗？

作者: crazyboyyy 时间: 2013-2-21 17:59

huangjun 发表于 2013-2-6 20:56
求教楼主用云台模式需要解锁吗？还是只是上电就能用？自检能通过吗？

不用解锁上电即可这是mwc的云台模式不是飞控模式所以没有解锁不用接接收

作者: crazyboyyy 时间: 2013-2-21 18:01

孙建江发表于 2013-2-2 15:55
按照楼主的代码修改了。两个数字舵机抖动厉害，不知道是什么原因。是不是代修改的问题？请楼主发个修改代码 ...

我用的415 没抖具体步骤忘得差不多了等有空再加个无刷驱动，用舵机精度速度都不行

作者: scyscy 时间: 2013-2-21 18:55

作者: huangjun 时间: 2013-2-21 20:29
舵机用原厂9257能达到接近无刷效果

作者: huangjun 时间: 2013-2-24 19:48
这个算法能驱动360度舵机吗？

作者: huangjun 时间: 2013-2-25 19:28
用了楼主的代码,不能自动回中

作者: feitian 时间: 2013-3-9 20:07

作者: snowblow 时间: 2013-3-22 14:46
很好的东西，支持下。

作者: gxhifi 时间: 2013-7-5 14:02
好的东西.可是想问楼主!

这样的话.接口是要接1和2以外.

这MWC要接的必需是数字舵机还是可以接无刷云台

它的输出是三相的还是别的?

作者: 玉石俱焚 时间: 2013-9-6 15:57
楼主，，我的云台有效果，但云台的中立点是怎么确定的呢

作者: 玉石俱焚 时间: 2013-9-6 16:25
没改代码时云台反应是对的，就是不水平，改了后两个舵机不停的转来转去，怎么回事

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