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标题: SOZO的APM求学之路~1：入手后的调整 [打印本页]
作者: lios 时间: 2013-3-30 20:54
标题: SOZO的APM求学之路~1：入手后的调整
本帖最后由 lios 于 2013-3-30 21:02 编辑
在这里说一句
从3月14号到现在。入手APM2.5已经足足有。。。16天了。。
我是菜鸟中的菜鸟。新手中的新手。请大家随便喷我。这样有助于APM2.5的菜鸟们的成长。拜托啦~
本人配置 ：
飞控：APM2.5 固件2.9.1
机架：大疆F450
电机：朗宇A2212 980KV
电调：好赢20A
桨：ATG1047 OR FUN APC 1047
入正题。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
自从入了四轴以来，发现很多的不足。首先最难为的就是看WIKI。 之前认为自己WIKI一定没问题。顺着来就好了。但是看到微分积分。我蒙了。（我承认自己是个数学盲！）
于是在各种大神群里开始频繁的出入。频繁的问问题。然后频繁的寻找视频。文字内容。目前也依然是一知半解。不过既然是求学之路，所以也算是自己的一个日记了。希望可以和同样是APM的菜鸟们共勉~
今天才算是真正的体会到了APM2.5的稳定！
之前的状况一直是起飞后左摇右晃，严重的打击了一个菜鸟脆弱的心灵！ 而且一受打击。身边没人安慰。那只会放弃。这样实在无助于航模的发展，在这里也恳请大虾米老鸟们可以帮助下新人。多回答些新人的问题。也希望可以有一个APM的论坛板块！！这样也不用反复回答问题了！
好了，话不多说。
首先新手在拿到飞控和四轴后。
第1步 一定要看电机的轴承直不直，转起来晃不晃!
做桨平衡（帖胶布配重法，这里说个小技巧，贴块大点的。一点点的切胶布。）
固定好电机， 安装好桨夹，看桨夹是否晃动。切记细心观察，不可操之过急。
确认以上没问题，然后安装好桨，用桨夹固定好后，看桨叶有没有抖动，颤动，看是否有两层桨。（一般情况下。桨配平后不会有问题。）
第2步 完成以上之后，需要的就是对电机的四轴顺序做一些调整。正常情况下四轴X模式下。从右向左分别是1.2.3.4 如图！注意桨的安装方向。装不对。飞不起来。或者翻JJ。
如果电机的顺序和以上不一样。可以换电调的任意。记得是任意2根线（一共是3根）。这样就可以调整过来。记得断电。（新手说话：这里我认为直接换会造成各种麻烦，建议断电）
顺序调整完之后，观察桨的顺序和电机的顺序是否和上图相一致。（继续括号：关于航拍，新手肯定一个原因而飞四轴。我的就是航拍，所以在选择模式上。如果有云台，就无所谓。没有云台，则需要用X轴。这样可以不拍到桨。。如果有错误。请老鸟指正！）
第3步 做完以上步骤，将飞控按照APM2.5的图接好后。就需要连接地面站了。附APM接线图.
在这里需要准备一些工具 地面站的程序：还有APM的飞控驱动。
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2Installation?wl=zh-Hans WIKI里有详细的说明。大家可以以这个为例子。
第4步 安装好后，打开地面站。更新固件。这里建议看泡泡的视频，说的非常详细。建议1.2.3.4课必读。
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=703574 附地址！！
在这里简单说一下
务必先做遥控校准，方向舵这里也需要做反向。可以在遥控器里设置。做完遥控校准后，
务必做水平校准，可以看泡泡的第四课。非常详细了。另外在设置水平里有左右上下的设置。这里务必保持90度。不然会入地！不平了。
另外参数可以不调整，用默认的。（听老鸟大虾说，APM默认的是650的轴距。我是450的。到这步的时候还没啥感觉。且听下面说！）
第5步 此时就可以拔掉USB。进行遥控和四轴的交互了。嘿嘿。
默认参数。F450的轴距
首先开控，四轴通电池 ， 进行电调校准。
WIKI里有详细的讲解
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_ESC?wl=zh-Hans
自动校准电调 （同时校准所有电调）
把所有电调连接到配电板，并已如前面的手册所述连接所有的 RC 电缆后就可以工作了。
安全第一 —— 去除螺旋桨！
- 断开 USB
- 把油门摇杆放到高位，插上 APM 的电池
- 当 APM 启动时，ABC 灯将依次闪烁
- 断开电池，重新连接电池。将给电调发送高 PWM 值，触发校准程序
- 把油门摇杆推到最低位置。你将听到确认/激活(arming)的蜂鸣声。移动油门，确认所有电调都已激活并同步工作。
- 拔下电池。现在你的电调已经校准。不需要其他操作。
校准后，继续给四轴通上电池，然后解锁。 解锁左手油（油门最低，方向舵向右，如果不管用，应该是方向舵未做反向）
此时 就是俺的第一次飞行了。 会遇到各式各样的问题，但首先油门千万别猛加，一点一点的来，飞起来后，我的飞机是左右晃动的非常的厉害。而且油门控制也非常的不顺利。
本次重点！
一般到这一步就开始调参了。650默认的情况下也比较稳定。而450的参数鱼默认的还是有一定的差距。在这点上走了很多弯路，也浪费了很长的时间，最后在自动微调这里。起飞不稳定的问题解决了！
自动微调：不需要开7通道，别的不需要设置。只需要按自动步骤来就可以了。
有了自动微调的功能， roll 及 pitch 微调值就能够被取得，并且稳定的停悬飞行。
1. 找到一个无风的环境，并有足够的空间来让直升机飞行而不会让它撞到任何东西。
2. 油门最低偏航最右约 15 秒或者直到看见红色、蓝色及黄色 LED 很有规律的闪烁。
3. 让你的直升机稳定的悬停约 25 秒。
4. 降落并将油门推至最小，等几个秒鐘(微调值就会开始储存至 eeprom)
5. 再次检查并使用稳定模式起飞，现在它应该可以水平飞行。如果还不行请重覆步骤 2、3 及 4。
註: 有一个小小的 LED 显示问题，就是红/黄/蓝 LED 可能在完成此过程结束后关闭。这纯粹是显示的问题，所以你不必在乎这个问题。
註2: 你还可以测试这些程序，在地面上不接电池。将 APM 接至 Mission Planner，当你模拟完成上述步骤观察 Flight Data 画面。
註3: 你可以透过 Mission Planner 的 Adv Parameters List 页面手动设置微调。Roll 的微调是 AHRS_TRIM_X，Pitch 的微调是 AHRS_TRIM_Y。左侧 roll 及向进 pitch 皆是从负数开始的弧度。
註4: 要摆脱所有的漂移让直升机在没有输入的状况下保持完全不动几乎是不可能。
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_AutoTrim?wl=zh-Hant 自动微调的地址 在这里建议大家多看WIKI。
做完上面的步骤，本人的飞机已经可以很平稳的起飞了。虽然还有油门等各个参数的问题，但是一定很有成就感了。 另外，
这个办法我的是确实管用的，但不排除没有用的问题，请大家多参考。多交流。
本次SOZO的APM求学之路~1就结束了。之后会更新SOZO的各种问题，希望自己可以把APM调好，调稳！
新手发帖，实属不易，请大家顶起来。不要让他沉下去。多谢了各位的爱心了！！
作者: lios 时间: 2013-3-30 21:03
本帖最后由 lios 于 2013-3-30 22:38 编辑
排排坐，吃果果。。。
2楼更新视频。因为是新手。所以水平欠佳。对视频会有一个简介
[/media]
这个视频是自动微调以后的起飞状态。比之前稳定了很多。但是油门非常不稳定。
[/media]
这视频是飞行稳定后，不动油门飞机在上空的漂移。
[/media]
这是另一次的起飞。并且加我认为的暴力飞行。在最后2S的时候，自己猛打了副翼。但是回中很迅速。默认参数还是给力啊。
另外想请求问下各位，这样的飞行状态。是我的操作问题还是参数的问题呢？ 请详细批评。多谢指教！
作者: El0sua 时间: 2013-3-30 21:06
支持一下新人~
作者: 高鼻子 时间: 2013-3-30 21:18
赶快占个位，顶楼主
作者: wuzhixia 时间: 2013-3-30 21:21
支持一下楼主
作者: zhou90919 时间: 2013-3-30 21:26
好贴要顶起来 字数。。。。。。。。。。。
作者: zhenji512 时间: 2013-3-30 21:28
顶起来，好东西大家一起分享
作者: hcc 时间: 2013-3-30 21:39
先学习了，以后上APM后用！！
作者: scfox 时间: 2013-3-30 21:53
看到这么专业的图我都得顶一下~
作者: itsme 时间: 2013-3-30 22:06
写得很详细，支持
作者: bryanzhang88 时间: 2013-3-30 22:36
顶起！
字数啊
作者: talangxue 时间: 2013-3-30 22:38
抢楼了抢楼了
作者: lios 时间: 2013-3-30 22:40
请大家看看视频。教教我啊。多谢。
作者: zyh7211 时间: 2013-3-30 23:20
已有APM但是固定翼的也关注一下
作者: zwdxbb 时间: 2013-3-30 23:28
顶 学到了新东西，自动微调
作者: 北方孤狼 时间: 2013-3-31 05:10
技术贴，顶了！
作者: 凉山菜鸟 时间: 2013-3-31 06:10
见技术帖帮顶
作者: 飞翔11 时间: 2013-3-31 06:34
不懂帮顶。。。。。。。。。。。。。
作者: 飞翔XO 时间: 2013-3-31 11:26
需要的就是这样实用详尽的测试心得。至少可以看到自己错在那部了。顶一个！
作者: lios 时间: 2013-3-31 12:04
飞翔XO 发表于 2013-3-31 11:26 
需要的就是这样实用详尽的测试心得。至少可以看到自己错在那部了。顶一个！
多谢，希望可以给自己一个好的交代
另外在今天3月31号测试的时候，发现起飞很稳定。定高也不错。 目前来说很满意。
作者: msduo 时间: 2013-3-31 19:46
apm2.52,v2216 kv800,四合一，1047，默认参数室内就很稳，赶上naza了，就是不能定高，还没室外试过，pid不知从何入手
作者: hcc 时间: 2013-3-31 22:29
lios 发表于 2013-3-31 12:04
多谢，希望可以给自己一个好的交代
另外在今天3月31号测试的时候，发现起飞很稳定。定高也不错。 目前 ...
放一下定高自稳的视频看看哦！！
作者: lios 时间: 2013-4-1 18:27
msduo 发表于 2013-3-31 19:46
apm2.52,v2216 kv800,四合一，1047，默认参数室内就很稳，赶上naza了，就是不能定高，还没室外试过，pid不知 ...
室内定高不现实的，可以到外面。3米以上很稳定的定高。不过油门得中位。
作者: lios 时间: 2013-4-1 18:28
hcc 发表于 2013-3-31 22:29
放一下定高自稳的视频看看哦！！
今天天气不好，看明天了，合适就上个视频啊！
作者: suntao_dad 时间: 2013-4-1 22:36
我也是多轴新手，发现玩这个真是一个学习加研究的过程，每次飞行和看贴都能发现新问题，并解决问题，祝咱们的APM越飞越好！！！！
作者: lios 时间: 2013-4-3 20:34
suntao_dad 发表于 2013-4-1 22:36
我也是多轴新手，发现玩这个真是一个学习加研究的过程，每次飞行和看贴都能发现新问题，并解决问题，祝咱们 ...
嗯嗯。呵呵。开源就是让一条思路变的多向思维。
魅力所在了。
作者: af258w 时间: 2013-4-3 21:13
同样新手帮顶！APM确实很好玩
作者: czjj8013 时间: 2013-4-4 11:21
不错，学习了
作者: 压缩饼干 时间: 2013-4-4 19:03
好贴好，正为调参头疼呢
作者: play1234562006 时间: 2013-4-5 14:05
顶顶更健康
作者: lios 时间: 2013-4-5 14:12
压缩饼干 发表于 2013-4-4 19:03
好贴好，正为调参头疼呢
调参的话 橙子有个帖子。给大家附上。可以参考。随后我自己调的时候再继续更新。
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=750117&extra=
这个对新手很有帮助
作者: 东海龙亡 时间: 2013-4-5 15:12
模式切换我只能用2个通道啊！
作者: wcj3445 时间: 2013-4-5 16:15
好好学习一下
作者: lios 时间: 2013-4-5 21:01
东海龙亡 发表于 2013-4-5 15:12
模式切换我只能用2个通道啊！
额。。我也不知道你是什么控。默认天7吧。嘿嘿
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=739730&extra=&page=1
看下这个地址。飞禽的3段控 可以实现6模式切换
作者: 东海龙亡 时间: 2013-4-5 21:03
lios 发表于 2013-4-5 21:01
额。。我也不知道你是什么控。默认天7吧。嘿嘿
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid= ...
我的是9X2 唉唉字
作者: 压缩饼干 时间: 2013-4-5 22:00
lios 发表于 2013-4-5 14:12
调参的话 橙子有个帖子。给大家附上。可以参考。随后我自己调的时候再继续更新。
http://bbs.5imx.com ...
他是我同学，航模协会技术副会长
作者: lios 时间: 2013-4-6 14:32
呵呵。很好很好~
作者: suntao_dad 时间: 2013-4-6 20:41
自动微调后，水平线变得不准，但确实稳定了许多，还有待研究！感谢楼主！！
作者: lios 时间: 2013-4-9 21:51
suntao_dad 发表于 2013-4-6 20:41
自动微调后，水平线变得不准，但确实稳定了许多，还有待研究！感谢楼主！！
目前我的方法 仅仅 是通过遥控上的四通微调来实现飞机的稳定。
作者: bshaot 时间: 2013-4-11 22:25
谢谢分享经验！
作者: zhou90919 时间: 2013-4-11 22:26
好贴要顶起来
作者: lios 时间: 2013-4-11 22:34
bshaot 发表于 2013-4-11 22:25
谢谢分享经验！
希望与君共勉
作者: play1234562006 时间: 2013-4-11 22:37
友情帮顶下。。。哈哈
作者: G^Y 时间: 2013-4-11 23:10
顶个
作者: richthofen 时间: 2013-4-12 00:52
受教了 谢谢！
作者: 小哥哥 时间: 2013-4-12 01:11
大大感謝你的分享
作者: lios 时间: 2013-4-15 21:51
小哥哥 发表于 2013-4-12 01:11
大大感謝你的分享
有用就好
作者: sswgii 时间: 2013-4-15 22:51
留个爪印坐等apm
作者: lstone 时间: 2013-6-9 22:05
mark 同样新手
作者: 大灰狼十一 时间: 2013-6-27 09:13
感谢楼主，学习了~~~
作者: 特权92 时间: 2013-7-6 09:02
讲得真好，我是菜鸟，也在自学APM，不过还没飞，现在感觉的油门稍微开一点电机的速度就特别快，这个该怎么调呢？求大神指教
作者: ancky 时间: 2013-7-6 09:42
APM2.5是有一定挑战性的。顶
作者: ljhtao 时间: 2013-7-6 09:50
好文！！！！
作者: 小丁末 时间: 2013-7-29 01:06
看了后就像上了！直升机起家
想改行
作者: baochen12 时间: 2013-8-4 02:04
留名备用
作者: 谁与争锋 时间: 2013-8-28 21:51
学习了
作者: 谁与争锋 时间: 2013-8-28 21:56
油门最低偏航最右约 15 秒或者直到看见红色、蓝色及黄色 LED 很有规律的闪烁。
楼主 ，这句话，看不懂。
油门最低，不是掉下来了？？？
偏航是指什么啊？
作者: 宇浩轩杰 时间: 2013-8-28 22:49
收藏收藏
作者: 飞行狂 时间: 2013-8-29 15:12
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者: dy008 时间: 2013-8-30 22:29
谁与争锋 发表于 2013-8-28 21:56
油门最低偏航最右约 15 秒或者直到看见红色、蓝色及黄色 LED 很有规律的闪烁。
楼主 ，这句话，看不懂 ...
这个是在地面APM的遥控解锁步骤！通过后推油门就应该起飞了！
作者: 谁与争锋 时间: 2013-8-30 22:38
dy008 发表于 2013-8-30 22:29
这个是在地面APM的遥控解锁步骤！通过后推油门就应该起飞了！
哦。就是1，2两步是，是还没真起飞时的操作吧？
作者: zcfixdc 时间: 2013-9-1 11:18
楼主是F450机架吗 能否贴出pid截图 我也用这个机架
作者: 237166589 时间: 2013-9-5 19:33
也想入。单怕太复杂了。调不好啊。
作者: zyh7211 时间: 2013-9-6 20:26
看来我的APM固定翼要转多旋翼了
作者: smwzpc 时间: 2013-9-6 23:45
不错
作者: jin186 时间: 2013-9-15 22:50
顶起来
作者: jin186 时间: 2013-9-17 14:49
不错 学习了
作者: 54288843 时间: 2013-9-17 21:42
学习中
作者: Easy西 时间: 2013-9-20 15:27
新手加油！！！
作者: liebing1 时间: 2013-9-21 22:18
见技术帖帮顶
作者: 八月十五 时间: 2013-9-21 22:31
貌似挺稳的
作者: 我是你好王新建 时间: 2013-9-22 10:04
新手报道
~~~~
作者: Yak330 时间: 2013-9-22 11:09
带小板凳来学习了 
作者: Deepblue___侦探 时间: 2013-12-27 14:51
收。。
来自安卓客户端
作者: ︶ㄣ檤ミ滒ヤ 时间: 2013-12-27 17:49
学习了，向上了！
作者: wxplt 时间: 2014-2-9 23:47
好贴。谢谢分享！
作者: hochakfai 时间: 2014-2-10 01:30
这是在挖坟么
作者: 956147747 时间: 2014-2-10 01:40
同意 要顶
来自安卓客户端
作者: 镜语堂-镜语飞扬 时间: 2014-2-10 01:49
学习中。。。。。。
作者: yjt1987n 时间: 2014-2-10 09:37
顶楼主，很有用的帖子。一直想人APM，楼主的帖子给了我勇气
来自安卓客户端
作者: ZeroMile 时间: 2014-2-10 11:30
写得很详细，支持
作者: 夜雨落木 时间: 2014-2-11 09:35
楼主好人一个，辛苦辛苦！
作者: huntertac 时间: 2014-3-29 10:40
顶一下！很有帮助，就是视频怎么看不了了？
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