5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: 三轴和六轴的区别 [打印本页]
作者: 无敌小瓢虫    时间: 2013-4-7 00:08
标题: 三轴和六轴的区别
貌似六轴这个说法只有华科尔才这么说的吧。
在某个网站看到了个说法是区别三轴和六轴的：
“具体三轴陀螺仪和六轴陀螺仪的区别这里只介绍一点，三轴陀螺仪只会控制十字盘回中，而六轴陀螺仪控制十字盘回中的同时还会控制直机的姿态平衡；”
真的就这么简单吗？不是很明白。

作者: 无敌小瓢虫    时间: 2013-4-7 00:14
大家也许觉得这样的三轴和六轴差距不大，但是事实上差距很多：

三轴陀螺仪：给了前舵后操纵舵杆回中，机身依然保持机头前倾状态；

六轴陀螺仪：给了前舵后操作杆回中，机身的前倾姿势慢慢就会变成平飞；

这个怎么理解呢？我没有三轴，450是有副翼的，六轴只有一架v120d02s。

作者: dailing    时间: 2013-4-7 19:55
本帖最后由 dailing 于 2013-4-7 19:56 编辑

三轴是只有陀螺仪的，输出角速度，飞控mcu进行积分算出转过的角度，仅从陀螺仪数据无法确定飞行器姿态，只能知道相对初始状态的变化，本来理论上也可以做成回中的，只需初始时刻水平就行，但陀螺仪本身有测量误差和信号噪声，加之温度等因素的影响，即使用低通滤波，卡尔曼滤波等信号处理手段也无法保证 长时间 不发生飘逸，因此，实际上三轴 没有做回中，这样是为了让操作者判断飞行姿态，三轴陀螺仪只负责较短时间内的姿态改变，避免飘逸的影响。

但六轴就不一样了，一般六轴指3轴陀螺仪加上三轴加速度传感器。由于加速度传感器和地面重力的存在，使角度测量成为可能。根据重力在加速度传感器上x,y,z三个坐标轴上的投影大小，可以计算出飞行器当前的姿态，而与初始状态无关，也不存在漂移现象。因此可以做到回中。

实际上，飞控姿态是陀螺仪和加速度 两者数据的结合，加速度传感器由于震动存在，会造成很大的波动，因此一般以陀螺仪的数据为主，并把陀螺仪和加速度得到的角度之差乘以一个很小的比例系数（这个系数就需要调了）叠加到角度中去，由于比例系数很小，对角度影响并不大，因此角度任然不会波动，但可以证明 角度值会无限趋向于加速度得到的角度。用这种算法，短期内陀螺仪为主导，长期加速度为主导，避免了加速度的震动，也避免了陀螺仪的飘逸。

这就是六轴和三轴的区别， 本质上就是 六轴是两个传感器，而三轴只有一个传感器。


作者: 岁月狮语    时间: 2013-4-8 11:16
看不懂，低头拿分走人
作者: 辽宁大山    时间: 2013-4-12 08:46

作者: wocool    时间: 2013-4-18 01:02
dailing 发表于 2013-4-7 19:55
三轴是只有陀螺仪的，输出角速度，飞控mcu进行积分算出转过的角度，仅从陀螺仪数据无法确定飞行器姿态，只能 ...

回答详细，学习了
作者: 众芯家电维修    时间: 2013-4-25 16:55
学习了。
作者: x.f    时间: 2013-4-25 18:47

作者: tzg74500    时间: 2013-4-26 17:39
三轴，指的是只有陀螺仪部分，三个方向，X,Y,Z,6轴，指的是除了陀螺仪外，还有一个3轴加速度计，三个轴，X,Y,Z,9轴是在6轴基础上，加了个指北针。。。。。

这些玩意在姿态控制上是需要的。只用陀螺仪，长期积分会有累加误差，加速度计的加入，就是为了减小这些误差。。。。。这2个配合使用，是为了计算出PITCH,ROLL姿态，指北针的加入，是为了修补YAW误差。。。。。

呵呵，这些都是在姿态控制设计上最基本的融合理念。。。。。

看了我这个介绍，你应该懂了吧。。。。。
作者: 天涯V    时间: 2013-5-4 06:55
学习
作者: 纠结飞飞    时间: 2013-5-5 18:02
收益了
作者: zhaoarthur    时间: 2013-5-8 16:19
三轴，指的是只有陀螺仪部分，三个方向，X,Y,Z,6轴，指的是除了陀螺仪外，还有一个3轴加速度计，三个轴，X,Y,Z,9轴是在6轴基础上，加了个指北针。。。。。

这些玩意在姿态控制上是需要的。只用陀螺仪，长期积分会有累加误差，加速度计的加入，就是为了减小这些误差。。。。。这2个配合使用，是为了计算出PITCH,ROLL姿态，指北针的加入，是为了修补YAW误差。。。。。

呵呵，这些都是在姿态控制设计上最基本的融合理念。。。。。

看了我这个介绍，你应该懂了吧。。。。。

==============超级谢谢啦，言简意赅
作者: kk_ray    时间: 2013-5-9 10:40
学习。。。。。。。。
作者: wang_dk    时间: 2013-5-15 15:25
貌似没看懂，还是顶一下
作者: xu1288    时间: 2013-12-14 17:30
学习了，有收益！
作者: xu1288    时间: 2013-12-14 17:31
学习了，有收益！
作者: 锦州-小峰    时间: 2013-12-17 11:26
太深奥了
作者: pamhobby    时间: 2014-2-7 11:10

太深奥了
作者: yipianlantian    时间: 2014-2-15 22:53
顶一下
作者: billysong    时间: 2014-4-23 11:12

学习了，有收益！
作者: 0452    时间: 2014-4-24 15:39

学习




欢迎光临 5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://5imx.com/) Powered by Discuz! X3.3