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标题: 请教脉冲控制伺服的问题 [打印本页]

作者: angict 时间: 2013-4-23 10:28
标题: 请教脉冲控制伺服的问题
伺服白痴现需要用伺服，没用过这种高级货，现在有几个主要的疑问想请教一下：

1，我只能用脉冲控制，就是给驱动器发脉冲信号，其实和控制步进一样，我不能采集编码器的信号作为反馈（据说那是超级大侠能干的事），
那么这是不是就等于是开环控制了，那和步进差不太多了？！

2，步进通电后的保持力度很大的，伺服的保持力度是不是很小或者没有？是不是必须用带刹车的伺服？现在要
用的保持力度不需要很大的，能达到步进57电机的保持力度就OK了。

希望不吝赐教啊！

作者: angict 时间: 2013-4-23 10:33
还有，松下的A5的200W的能达到步进86的力度吗？最近用起来发现86速度稍高一点就力度很小了，所以一定要用伺服。

作者: liyong77317 时间: 2013-4-23 10:34
所谓伺服就是有伺服驱动器呀！采集编码器的信号作为反馈是由伺服驱动器和电机上的编码器来实现，也就是说你给伺服驱动提供多少个脉冲，伺服驱动会自动检测电机转了多大角度，不会出现步进电机失步的情况！伺服也有保持力度，一般用途是不需要用到带刹车的，除非你Z轴很重，或丝杆螺距很大时需要用刹车，我们一般是用不到，而且带刹车的比较麻烦！需要外接继电器来控制刹车！~

作者: angict 时间: 2013-4-23 10:46

liyong77317 发表于 2013-4-23 10:34
所谓伺服就是有伺服驱动器呀！采集编码器的信号作为反馈是由伺服驱动器和电机上的编码器来实现，也就是说你 ...

哦，谢谢了！那似乎就容易多了。

作者: t2930 时间: 2013-4-23 10:49
2500线的上电后手可以拧偏一点，

作者: angict 时间: 2013-4-23 12:01

t2930 发表于 2013-4-23 10:49
2500线的上电后手可以拧偏一点，

2500线指的是编码器吧，这个和编码器有关系吗？2500是不是意思是电机转一圈编码器产生2500个脉冲啊？如果是这样，那也应该不能手转动啊

作者: 半桶水 时间: 2013-4-23 13:31
2500线电机转一圈编码器产生2500个脉冲，还能4细分。能不能手转动是电机功率和驱动器参数设置还有手臂大小的问题。话说750W的松下伺服锁定时一手按电机一手扭轴上40MM大的联轴器是能把电机扭转驱动报警的。

作者: liyong77317 时间: 2013-4-23 16:02
2500线编码器，分辨率有10000吧！我的松下伺服就是这样的，应该是给10000个脉冲走一转！

作者: t2930 时间: 2013-4-23 16:12
我的是750W国产伺服，15xx的，默认设置，到手后就用手轮摇了几下，手拧了几次，个个都可以拧偏一点，多少度未知，反正肉眼明显看出，手感更清晰，的确偏了。据说编码器线数越高，手感越硬

作者: angict 时间: 2013-4-23 20:29

半桶水发表于 2013-4-23 13:31
2500线电机转一圈编码器产生2500个脉冲，还能4细分。能不能手转动是电机功率和驱动器参数设置还有手臂大小的 ...

这么说来伺服的保持力度还是没有步进的高。但是步进的高速力度也太差了，转动的时候直径30的同步轮
用力就握住了，而且只要一丢步就一直卡了。
我要用的伺服转动力度还好，就是希望能有比较大的保持力度，要带动一个手臂维持在几个角度。

作者: zihe98 时间: 2013-4-23 21:15

angict 发表于 2013-4-23 20:29
这么说来伺服的保持力度还是没有步进的高。但是步进的高速力度也太差了，转动的时候直径30的同步轮
用力 ...

*纠正几个编码器线数的概念，比如松下长线伺服电机它的物理分辨率也就是那片玻璃码盘的绝对线数--1250--通过电路倍频为2500线输出每转2500个A B 方波信号（Z轴是零位每转一个方波），其次，要注意伺服驱动器的电子齿轮比的设置同样是电子多次倍频的结果，并没有改变伺服电机的绝对分辨率和精度！
*伺服电机的优势就是高速性能达到3000转时呼呼转矩不变。同功率下可以按照步进电机降一个功率选用（这一点我们完全可以从伺服驱动三相输出端的霍尔检流器得到验证--也就是需要力矩大那么电流就增加的半闭环全过程），而步进电机转速达到600转就开始失步，具体的表现形式是没力气了哦，同样，静止是的保持力矩其实就是步进电机的标称电流值--锁定（如果夏天热的可以煮鸡蛋砖家就会建议你用“半流”没那么也是牺牲了锁定力矩而带来的减温哦！
---本人实验国外多种著名交流伺服驱动和电机，目前，就一款锁定力矩如同“步进电机的斯文不动效果”工作温度基本没有手温哈哈哈，，，以上如有偏差敬请砖家进一步指导，网络论坛我也只能说这么多了，也做到竟可能的语言节俭又能用通俗的话表达我的意思，谢谢大家！！！

作者: angict 时间: 2013-4-23 21:42

zihe98 发表于 2013-4-23 21:15
*纠正几个编码器线数的概念，比如松下长线伺服电机它的物理分辨率也就是那片玻璃码盘的绝对线数--1250--通 ...

谢谢！言简意赅！

作者: hlh7914 时间: 2013-4-24 01:11
又学习了

作者: hllxg 时间: 2013-4-24 08:39
伺服电机工作在闭环，处于“纠偏”的模式，偏离指令位置，他就趋近，硬度特性是可调的。

作者: shq002 时间: 2013-4-24 09:30
看看这个论坛吧，你要的什么都有，没有的可以问，牛人很多的http://bbs.gongkong.com/product/CNC.htm

作者: lshengqing 时间: 2013-4-24 10:53
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: angict 时间: 2013-4-24 20:05

hllxg 发表于 2013-4-24 08:39
伺服电机工作在闭环，处于“纠偏”的模式，偏离指令位置，他就趋近，硬度特性是可调的。

谢谢!看来伺服很有深度

作者: angict 时间: 2013-4-24 20:11
上面的一并谢过.受益不少.现在开始准备,下月试做一个出来.

作者: nisofer 时间: 2013-5-21 15:59
受益不少,谢谢分享

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