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标题: （追加精灵自稳效果说明）您的多轴飞行器还在抖吗，两张图教你如何调感度 [打印本页]
作者: dianjita2    时间: 2013-4-23 21:39
标题: （追加精灵自稳效果说明）您的多轴飞行器还在抖吗，两张图教你如何调感度
本帖最后由 dianjita2 于 2013-5-3 18:16 编辑

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多轴飞行器说简单点就是一个闭环自动控制系统。说复杂了，俺还讲不清，就是因为没学好本专业，高数挂科，所以就转行干质量管理了。切入正题：
啥叫闭环：比如说用针戳你一下（干扰），你感觉到疼了（传感器发送信号），疼的感觉反馈给大脑（IMU），大脑告诉你躲开（调整）
第一张图：横轴是时间，纵轴是表示震动。
第一张左上角的a图：自动控制系统的反馈信号（感度）低了。能缓慢的调整到合适的位置，但太迟钝了（调整过来，黄花菜都凉了）。
第一张右上角的b图：自动控制系统的反馈信号（感度）相对合适。比起a图，调整的快了，但有点震荡。这就是叫“相对合适”的道理。自动控制系统调整的过程当中一定是震动的。只不过相对合适的震动你看不出来。
因为提到了最重要的“相对合适”，就穿插第二张图予以说明。
第一张左下角c图：自动控制系统反馈信号（感度）过大，导致了一直震荡的不稳定的状态。
第一张右下角d图：（感度）太大，导致震荡持续增大直到炸鸡！！！
(, 下载次数: 203)
(, 下载次数: 208)
这张图不同颜色的线代表不同强度的干扰（比如说风的大小），可以看出，在感度调到相对合适的位置时，大风导致的震动需要更多的时间调整。而这个相对合适，就是凭你自己的感觉了。
建议你在车库（没风）的环境调整，起初调整时建议都用默认值（不会因为感度过大而炸鸡）。你动杆如果觉得迟钝，就逐渐调高，直到感觉不错为止。
然后再到外部环境，风不大的时候试飞，如果发现一起飞就抖的厉害，说明感度高了！立即降落避免炸鸡。
外部环境风不大的时候试飞感觉也可以了，就可以尝试着大动杆，就是大舵量飞行，或者连续左右/前后动杆，杆回中后飞行器能很快平稳并且不震荡。说明这个感度就差不多了，因为大舵量的试验过，表示相对大风天也应该没问题（龙卷风的情况不在讨论范围内哈）。注意，调机时注意安全，找没人的地方调整。特别是大舵量调整时，不行立即回中哈！
如果以上这些都不行，俺估计以下几点原因了：
1、机架太软，震动一直传给IMU，IMU一直觉得不稳定，一直调整但一直震动！就像感冒嗓子发炎，其实我没扎你，是因为你嗓子有炎症疼的，结果大脑告诉身体发烧杀菌！
2、电调线性不好或电机转动不畅，或者桨平衡性太差了！
3、接线不良（貌似这种可能性直接炸鸡了，除非你中奖。）
未尽事项欢迎补充，累死了！



作者: 王刚    时间: 2013-4-23 21:52
高手···  
作者: wdl67    时间: 2013-4-23 21:58
另外，浆不平衡也可能导致飞控震荡。
作者: tsalai    时间: 2013-4-23 22:12
学习了 ~
作者: 野草    时间: 2013-4-23 22:15
还好自控没挂科，目测楼主以前是自动化的？
作者: 不二.    时间: 2013-4-23 22:22

作者: bentio    时间: 2013-4-23 22:38
感謝回餽，分享
作者: 安徽小超    时间: 2013-4-23 22:42
。。。。。。。。。。。。
作者: 小小邹    时间: 2013-4-23 22:53
学习了！谢谢！

作者: flywind    时间: 2013-4-23 23:03
哈哈终于 看到PID 的中文版了。。。。学习下。。。第四个好像是自激振荡吧。。不仅仅是PID过大。。也是因为感应器反应太慢，和偏差。。。
作者: 华南雄鹰    时间: 2013-4-23 23:27
谢谢，学习了。
作者: scottzijiezhang    时间: 2013-4-24 09:37
支持科普，感觉自激是不是进入了非稳定平衡了，稍有扰动就逐渐偏离平衡态。
作者: 也想飞好    时间: 2013-4-24 16:54
楼主好人！
作者: 飞雪长空    时间: 2013-4-24 17:13
谢谢，学习了。
作者: ximenlang    时间: 2013-4-24 21:49
我是接线不良
作者: Fashion.咸蛋    时间: 2013-4-25 20:15
这种讲解，一级棒，很鲜明，可以申精
作者: dianjita2    时间: 2013-4-27 19:47
野草 发表于 2013-4-23 22:15
还好自控没挂科，目测楼主以前是自动化的？

的确，俺原来是学自动化滴
作者: bentio    时间: 2013-4-27 22:35
謝謝分享

作者: akucmj    时间: 2013-4-27 22:50
xue xi   xia

作者: rx712345    时间: 2013-4-27 22:58
寫的很清楚但還是不太懂

作者: 坦克老玩童    时间: 2013-4-28 10:21
野草 发表于 2013-4-23 22:15
还好自控没挂科，目测楼主以前是自动化的？


作者: 飞飞007    时间: 2013-4-28 11:54
学习了
作者: 郭小甫    时间: 2013-4-28 12:39
學習了 ~
作者: fanshouqing    时间: 2013-4-28 14:41
门外汉飘过~~~~
作者: wpf1104    时间: 2013-4-28 20:29
收藏，慢慢学习
作者: 香槟    时间: 2013-4-29 09:57
不错
作者: Float    时间: 2013-4-29 12:30
帮顶
作者: Float    时间: 2013-4-29 12:31
帮顶 帮顶 帮顶帮顶
作者: dianjita2    时间: 2013-5-3 18:18
自顶一下，追加视频说明
作者: FlySeener    时间: 2013-5-3 21:24
楼主总结的很到位，新手学习了
作者: 飞飞007    时间: 2013-5-3 21:34
谢谢科普！
作者: 飞飞007    时间: 2013-5-3 21:35
谢谢科普！
作者: lx88lx88    时间: 2013-5-4 02:55
很不错  深入浅出  问题 也只有 精灵 敢这么调试了····我现在大机架的感度 都稍微调整下算了··基本都是低于楼主描述的相对合适这个值的···因为那敢去这么大杆量的摇啊···！
很久以前就说过感度太高会 会自激····可大疆没一个出来解释下的······炸过无数次了··大疆说明书里也重不提醒大家感度太高会自激引起炸鸡··
这本身又不是大疆的问题··这是科学···但这个科学道理并不是每个人都知道···大疆红字提醒下绝对有必要的····难道非要玩家自己去尝试到炸机·· 才明白了·· 感度大会炸鸡！！ ！

作者: dianjita2    时间: 2013-5-4 20:54
lx88lx88 发表于 2013-5-4 02:55
很不错  深入浅出  问题 也只有 精灵 敢这么调试了····我现在大机架的感度 都稍微调整下算了··基本都 ...

其实玩过直机的朋友对四轴的感度应该有更深刻的理解。直机在调尾巴时就是调整陀螺仪的感度。感度低了反应慢，感度高了金鱼尾（当然导致金鱼尾的原因还有尾巴轴承不顺、尾舵机速度跟不上、或者皮带松了等原因）相对来讲四轴的调试比直机真的简单了很多。共同学习吧

作者: 510141984    时间: 2013-5-4 22:37
技术贴 必须顶

作者: bg6cqb    时间: 2013-5-4 23:10
楼主好人  楼主长命百岁！
作者: 上海飞鹰模型    时间: 2013-5-4 23:12
本帖最后由 上海飞鹰模型 于 2013-5-4 23:16 编辑



我的已经让朋友帮刷了电调固件修改了pid，现在和楼主一样的稳，再也不怕风了


作者: 天涯V    时间: 2013-5-15 21:21
学习
作者: 四川影子    时间: 2013-5-15 22:15
呵呵，似懂非懂的，我从来就没有调过，都是默认设置（我新手）看楼主边飞边调整的啊？看几次也许会明白，谢谢楼主奉献！

作者: 东方弥勒佛    时间: 2013-5-17 08:01
讲得不错
作者: 燕京老汉    时间: 2013-5-17 08:44



顶顶留个脚印学习
作者: 郭小甫    时间: 2013-5-17 09:29

謝謝分享
作者: yklee    时间: 2013-5-17 20:23
狙击手打蚊子，一目了然
作者: 也想飞好    时间: 2013-5-17 20:29
我是每飞前必须这样试一下，才开始正式飞的。而且，不仅左右，而且前后、上下，都要快速摆动摇杆，检验是否有抖动。
作者: kt2002    时间: 2013-5-18 08:43
技术难

作者: kvn_sh    时间: 2013-5-18 22:15
必须顶一下
作者: cheukkelvin    时间: 2013-5-19 08:01
學習及支持!
作者: _ABC_    时间: 2013-5-19 08:36
学习了，谢谢分享！
作者: 脚下一滑    时间: 2013-5-24 11:02
学习了！

作者: 香槟    时间: 2013-5-24 12:04
感谢分析
作者: zz284051831    时间: 2013-5-24 12:51
顶下。。。。。。。。。。。。。。。
作者: 服他爸    时间: 2013-5-24 13:06
玩飞控这个东西就需要这样的知识，顶一个
作者: dianjita2    时间: 2013-5-25 20:17
本帖最后由 dianjita2 于 2013-5-25 20:19 编辑

用这个方法调整的APM，大风天怎么飞都不翻！
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=788515

特别备注：我调的时候感度稍微有点低，就是手感有点肉。因为我手动杆不细腻，都是大舵量。


作者: 文艺2B青年    时间: 2013-5-27 11:23
真好！楼主威武...
作者: xiaoqi    时间: 2013-6-5 13:42
要好好学习
作者: yxylxp    时间: 2013-6-7 11:04
前面图看明白了 后面的没看懂
作者: dianjita2    时间: 2013-6-13 23:13
yxylxp 发表于 2013-6-7 11:04
前面图看明白了 后面的没看懂

后面的那张图，是同一感度下，不同幅度的干扰时自我调节到稳定状态的波形。

比如紫色的是干扰很大（6级风力，吹一下，记得哦，是只吹一下），飞行器震荡了几下才稳定住；
但绿色的干扰小一些（2级风力吹一下），飞行器震荡了差不多3次就稳定住了。

作者: yxylxp    时间: 2013-6-14 09:02
dianjita2 发表于 2013-6-13 23:13
后面的那张图，是同一感度下，不同幅度的干扰时自我调节到稳定状态的波形。

比如紫色的是干扰很大（6级 ...

了了。非常感谢耐心讲解。学习了
作者: 颉颃战斗    时间: 2013-6-14 19:52
学习了
作者: 巴厘岛    时间: 2013-6-19 15:20
太
深奥的东西的慢慢啃。
作者: 新影    时间: 2013-7-25 21:42
谢谢老师！我的电机900KV，用的1047碳桨，4S电池，是不是桨有点大。
作者: dianjita2    时间: 2013-7-26 00:00
新影 发表于 2013-7-25 21:42
谢谢老师！我的电机900KV，用的1047碳桨，4S电池，是不是桨有点大。

我用2216的电机，KV900，3S电池，用的1047桨正合适。

如果2212的电机，3S电池，建议用8寸桨。大疆的精灵就是这个配置。

4S电池没用过。理论上高电压，飞行会更暴力，油门操作需要更细腻。如果可以，尽量用低螺距的桨（比如用1038的桨优于用1047的桨）。LZ也可以再参考下其它模友的配置和效果。

作者: 机翼    时间: 2013-7-26 08:53
技术贴，要顶
作者: chinavy    时间: 2013-7-26 13:16
好文章一定要顶!!!!!!!!!
作者: 老顽童退休生活    时间: 2013-7-26 14:29
本帖最后由 老顽童退休生活 于 2013-7-26 14:33 编辑

大疆在为顾客的服务和技术支持方面太差劲。为用户提供的技术书明书用户手册惜字如金，似是而非不讲清楚，让人一团雾水。至今能提供的演示视频还是英文，连个中文字幕都没有。视频里老外指手画脚讲得来劲，可是连个指示灯信号的特写镜头都没有。就红绿黄三色灯的排列组合，不写清楚，而且实际显示与文字介绍的也有差别，可能不同版本软件有改动，但是从来不主动公布其变动。看来大疆对售后服务很不重视，特别是对国内市场服务差劲。要不然有的搞不清楚的模友，首次放飞就失控飞丢，提控而归呢？大疆是有责任的。
作者: 压缩饼干    时间: 2013-7-28 13:10
好帖，学习了
作者: 大漠孤鹰    时间: 2013-8-22 22:54
非常好的视频
作者: sccdghj    时间: 2013-8-23 22:59
新手飞过
作者: yklee    时间: 2013-9-7 20:27
我上升下降的时候航向角会飘，这属于平衡问题还是感度问题？
作者: dianjita2    时间: 2013-9-7 23:30
yklee 发表于 2013-9-7 20:27
我上升下降的时候航向角会飘，这属于平衡问题还是感度问题？

1，你试试把飞行器倒过来放在平地上，看看几个马达的头是否都贴地了。如果没有全部贴地，证明各个电机拉力线不平行导致方向偏移。另外，一定要保证各个电调都单独做过油门行程校准噢！！！2，悬停时你掰方向杆然后回中，方向转的很迟钝说明感度低了，方向转的很快并且遥控回中后方向左右摆，说明感度高了。



作者: yklee    时间: 2013-9-7 23:41
dianjita2 发表于 2013-9-7 23:30
1，你试试把飞行器倒过来放在平地上，看看几个马达的头是否都贴地了。如果没有全部贴地，证明各个电机拉力 ...

谢谢，电机水平调过了，基本没问题，有可能是感度偏低，转机头的时候飞机会上升
作者: yklee    时间: 2013-9-8 10:49
dianjita2 发表于 2013-9-7 23:30
1，你试试把飞行器倒过来放在平地上，看看几个马达的头是否都贴地了。如果没有全部贴地，证明各个电机拉力 ...

把感度调高了，目前就是转机头的时候，向左转飞机会下降高度大概一米，向右转会上升大概一米

作者: YXDST    时间: 2013-9-10 22:33
学习  谢谢
作者: ytfset    时间: 2013-9-11 00:17
谢谢，学习了。

作者: shenlei1605    时间: 2013-9-12 17:10
謝謝分享
作者: michaelwong    时间: 2014-1-4 12:06
厉害，学习！
作者: rocjung    时间: 2014-1-4 12:17
感谢楼主分享，学习了！
作者: 魔血之圣    时间: 2014-1-4 13:27
非常感激，标准的普及贴
作者: 菲菲R    时间: 2014-1-7 21:06
砖家型人才啊
作者: dianjita2    时间: 2014-4-18 23:02
快一周年了，俺的精灵1还在服役中，自顶！
作者: 老顽童退休生活    时间: 2014-4-19 07:05
数字PID参数宁可调的稳一些，不要过度导致自激震荡，不可控制。
作者: wangjiaowwxy    时间: 2014-7-6 20:59
老李的帖子，有技术含量。
作者: lcalca688    时间: 2014-7-6 22:23
很有理论性，但不知道是真是否？
作者: SkyCam    时间: 2014-7-7 00:14

图文并茂，赞一个！期待视频及更多照片。
作者: dengrf3727    时间: 2014-7-7 11:57
学习了
作者: qw899    时间: 2014-7-7 17:02

作者: kldkn    时间: 2014-11-12 15:09
学习中，感谢楼主。
作者: 清道夫    时间: 2014-11-28 20:44
精华帖！
作者: 雍F    时间: 2015-3-30 14:57
过去多年还要来学习啊
作者: navsoso    时间: 2015-3-30 19:48
精灵小悟维修改装群321184962,欢迎大家一起讨论分享在使用精灵小悟过程中的问题经验。
作者: 武爱折腾    时间: 2015-5-29 22:41
谢谢楼主，支持，顶一个
作者: hujianailiuxin    时间: 2015-6-10 20:51

作者: TAIMAN    时间: 2015-7-12 21:28
很形象哈，学习了
作者: huzi127    时间: 2015-7-13 00:31

作者: rx712345    时间: 2015-7-13 00:49
很不錯的解釋收藏了!




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