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标题: 单独开个帖子解释一下“准异形”机架【更新了原理图】【52楼更新电机倾角设计】 [打印本页]

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作者: jackyren    时间: 2013-6-11 17:27
标题: 单独开个帖子解释一下“准异形”机架【更新了原理图】【52楼更新电机倾角设计】


首先要非常感谢大家的关注。
spider hex的设计理念是基于“准异形”的概念，但是“准异形”中有”异形“2个字给很多童鞋带来了个误解，这里再重新解释一下什么叫“准异形”。

起因：
首先准异形spider hex机架子是为了满足无刷狗以及微单云台的悬挂而诞生的，早在无刷云台在国内还没有发芽的时候，其实就预计到了一个常规机架肯定会遇到但是并不好规避的问题：
就是狗的广角镜头很有可能会拍摄到电机，特别是在高速飞行姿态呈现一定前倾角的时候。

有童鞋通过增加云台悬臂的方式将云台加长到前方，然后通过电池配重确实可以解决这个问题，但是相伴而来的是云台可能正好暴露在电机的下洗气流之下，无刷云台的电机动力一般都较弱，当有强烈气流干扰的时候
果冻在所难免。加上狗云台的悬挂杆一般都采用10mm或者12mm的碳管刚度本身较差，加上为了让云台前移肯定支臂会加长，这些情况都会导致结构的不稳定也容易产生果冻(低频高振幅的震动）。

准异形跟异形和常规机型的差别：
其实这个架子的电机放置的位置是完全跟常规的x6一样的，但是其中心板的布局不完全是如下图示：最左边的是常规对称结构,中间的是"准异形",最右边的是"异形结构"
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补充一张6+的多旋翼飞行原理图以及各种各种飞行模式下电机的旋转方式：
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安装多旋翼飞行器时一个简单的试飞方法
可以看到多旋翼的姿态控制实际上是通过各个电机旋转速度来控制的。比如我们在安装、调节飞行器时可以在地面，脱桨的情况下，开启飞控的增稳模式，并在增稳模式下推动油门让电机开始旋转，
然后改变飞行器的姿态，比如前倾，如果飞控能够正确感知并控制姿态平衡的话，将降低前方电机的转动速度（同步降低），如果人为前倾幅度过大，1，2（6x模式为例）电机有可能会停转（同步停转）。响应的左倾，那么3，4电机将会停转...用这种方法检查完后一般都可以确定飞控是能够正确的发挥作用的（有些童鞋桨装反了，也可能会炸鸡）。

可以看到"准异形"实际上是综合了常规对称结构的高效性,对飞控没有特殊要求的优点,同时也具有异形结构,可以将云台前置的优点.

那么有童鞋可能会说，哦所谓的准异形实际上就是异形把电机调整到对称而已，实际上准异形结构对飞行器的强度要求很高，成本很难降低，同时准异形结构的管臂在中心板上的连接处是前后呈一定间距，
其管臂的交点并不是集中于中心板的同一个区域，实际上可以很大程度上避免产生共振。

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作者: hist24571    时间: 2013-6-11 17:36
一直喜欢异型机架，希望lz开发出异型四旋翼架子，注意是异型，不是准异型啊

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作者: 416786163    时间: 2013-6-11 17:47
顶楼大楼二，

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作者: jackyren    时间: 2013-6-11 17:49

hist24571 发表于 2013-6-11 17:36
一直喜欢异型机架，希望lz开发出异型四旋翼架子，注意是异型，不是准异型啊

4旋翼的异形应该做的比较成熟了，青菜萝卜吧。

不过非常遗憾的是，下面一款机架还是基于准异形的理念：4旋翼折叠”准异形“机架，除了机臂外，脚架也可以比较灵活的收放（非电动），并且可以完全取代目前的碳板蟹脚脚或者常见的碳板T型脚架。

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作者: flywind    时间: 2013-6-11 18:21



有做过受力分析 和 应力分析吗。。。想看下你们机架的模拟受力图。。。我们发现 所谓的准异性。看似平衡 。。但由于升力 和调节力还是沿着机臂传输的 受力并不理想。。容易造成飞控过度调节。造成翻负。反而加大了飞控的调解比例。
既然你们提出了。正好我们也在做这方面的研究。。想就此讨论下。。（放心吧。我们只是国外学校的内部自己的科研研究。。所以不涉及市场问题。）

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作者: kingofpop    时间: 2013-6-11 18:29

flywind 发表于 2013-6-11 18:21
有做过受力分析 和 应力分析吗。。。想看下你们机架的模拟受力图。。。我们发现 所谓的准异性。看似平衡 ...

我也想到了。。其实对于飞控来说不是一样的。。修正可能有问题。。

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作者: jackyren    时间: 2013-6-11 18:41

flywind 发表于 2013-6-11 18:21
有做过受力分析 和 应力分析吗。。。想看下你们机架的模拟受力图。。。我们发现 所谓的准异性。看似平衡 ...

没有注明另外一点就是跟对称结构一样，需要保证机架的重心和电机的几何重心的重合问题。这一点目前只能通过电池或者设备来配重。
至于应力和受力分析，这位大大应该是有能力自行完成的。

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作者: fishyangyi    时间: 2013-6-11 18:43
没有接触过“4、6、8旋翼机”，但是理论上应该是依靠差速进行前后左右的移动。
现在“4、6、8旋翼机”各个电机（拉力）都是在一个平面的，是否将来的准异形、异形在缩短各个对称轴距的同时，会出现“连接管”与“中心板”的夹角，这样会不会解决对“中心板”的共振问题？

外行，随便说说的，有不对的地方，请指正。

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作者: jackyren    时间: 2013-6-11 18:44

kingofpop 发表于 2013-6-11 18:29
我也想到了。。其实对于飞控来说不是一样的。。修正可能有问题。。

重心和电机的几何中心，在实际使用中需要保证基本重合。从刚体力学的角度来看，除了对结构强度要求比较高外跟正常结构结构对于飞控的要求应该不会太高。
通过实际的飞行试验，也能验证这一样。

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作者: kingofpop    时间: 2013-6-11 18:46

jackyren 发表于 2013-6-11 18:44
重心和电机的几何中心，在实际是使用中需要保证基本重合。从刚体力学的角度来看，除了对结构强度要求比较 ...

如果有两架一起的，一个完全常规，一个是你这样的，同时起飞。应该能看出点区别。不过差不了太多。

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作者: jackyren    时间: 2013-6-11 18:50

kingofpop 发表于 2013-6-11 18:46
如果有两架一起的，一个完全常规，一个是你这样的，同时起飞。应该能看出点区别。不过差不了太多。

嗯，会有些区别，特别是在进行巡航飞行的时候，因为尾部空间较大，尾部电机下洗的气流相对于常规机型来说干扰较小，这个时候因为尾部电机输出大，收益会比较明显。
头部虽然距离中心板较近，但是因为前行时起输出较小，影响也同时降低了。不过这都是唯象的分析并不是像刚才那位朋友说的那样理论推算。
不过我相信如果要做的话确实可以写一篇paper，详细讨论一下（鄙人才疏学浅，不能肯定是否有人已经做过了类似的工作）。

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作者: alksks    时间: 2013-6-11 18:51

hist24571 发表于 2013-6-11 17:36
一直喜欢异型机架，希望lz开发出异型四旋翼架子，注意是异型，不是准异型啊

四旋翼的X形机架是没有异形的，全是准异形，不论怎么设计，四个电机一定会在同一个圆上的，除非是十字机架

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作者: jackyren    时间: 2013-6-11 18:54

alksks 发表于 2013-6-11 18:51
四旋翼的X形机架是没有异形的，全是准异形，不论怎么设计，四个电机一定会在同一个圆上的，除非是十字机架 ...

哈哈哈，还是被这位兄弟发现了。

不过所谓的异形4旋翼对于飞控还是有些要求的，就我个人的经验而言常见的飞控都是基于完全对称的电机结构进行姿态解算的。
然后在常规基础上通过适当修正各个电机的输出比例进行调节。正如楼上两位朋友担心的那样，可能会大大增加飞控的负担。

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作者: 夏夜~稻香    时间: 2013-6-11 18:56
学习了

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作者: Cherish'    时间: 2013-6-11 19:04
技术贴！必须顶

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作者: scyscy    时间: 2013-6-11 19:05
顶顶顶顶顶顶

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作者: alksks    时间: 2013-6-11 19:15

jackyren 发表于 2013-6-11 18:54
哈哈哈，还是被这位兄弟发现了。

不过所谓的异形4旋翼对于飞控还是有些要求的，就我个人的经验而言常见 ...

就我的使用经验来看，现在常见的那种蝗虫机架，使用飞控的X模式的确有一点小问题，尤其是做机动或高速飞行时调整姿态时，感觉和常规X机架有一些区别的，初上手感觉不是特别顺手，至于震动我觉得不大明显，也可能是蝗虫机架力臂短所以不明显

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作者: flywind    时间: 2013-6-11 19:33

jackyren 发表于 2013-6-11 20:41
没有注明另外一点就是跟对称结构一样，需要保证机架的重心和电机的几何重心的重合问题。这一点目前只能通 ...

en 这就是我想说的。。。这个很难。。。非常难。。。。。也非常烦人。。。

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作者: ferrari750    时间: 2013-6-11 19:37
帮顶，支持楼主，希望做出更加完美的机身

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作者: jackyren    时间: 2013-6-11 19:39

flywind 发表于 2013-6-11 19:33
en 这就是我想说的。。。这个很难。。。非常难。。。。。也非常烦人。。。

这个尺度和用途的飞行器，个人感觉还先实践在理论比较好。

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作者: flywind    时间: 2013-6-11 19:46

jackyren 发表于 2013-6-11 20:54
哈哈哈，还是被这位兄弟发现了。

不过所谓的异形4旋翼对于飞控还是有些要求的，就我个人的经验而言常见 ...

这也是我想说的。。。光就机体 的力学来说。。没什么问题。。。但就是因为飞控的问题。。导致一些问题了。。比如 后方电机在修正时。优于后方电机的效率较大。。非常可能过度修正。导致机体震动 和 倾覆。。并且 六只机臂的中心 不在一点。而是在机体 经轴的3点上。 导致 动态平衡 （静态平衡肯定没问题，可以找到的） 非常难做。。飞控的安装位置 没有唯一合适点。。只能大概的动态平衡中心。。这在修正时 也是隐患。
不过怎么都是一个研究方向。。。
记得 前段时间看到 FESTO 的蜻蜓飞行器。理论上讲 属于类异性机型体。那个用的是尾巴的动作 位置 形态  做动态平衡的。。那个的控制简直是神了。。。

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作者: jackyren    时间: 2013-6-11 19:50

flywind 发表于 2013-6-11 19:46
这也是我想说的。。。光就机体 的力学来说。。没什么问题。。。但就是因为飞控的问题。。导致一些问题了。 ...

严格来讲，一定是控制器针对特定的飞行器的构造来设计的包括各种姿态和动作，但是目前通用的都是普适性的，也只能尽量满足普适性的框架内做一些翻新的工作了。

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作者: flywind    时间: 2013-6-11 19:58

jackyren 发表于 2013-6-11 21:50
严格来讲，一定是控制器针对特定的飞行器的构造来设计的包括各种姿态和动作，但是目前通用的都是普适性的 ...

不过怎么说。通过这么多年在国外的各种 被虐。。我明白了。。研究 探索永无止尽。。没有  对错。好坏。成败。 之分。     只有 做与不做 之分 。按照自己的想法去做就行了。。剩下的留给后人鉴定吧。。呵呵

不玩了。。该回去工作了。。每天定时到坛子上收集点情报。呵呵。

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作者: jackyren    时间: 2013-6-11 20:03

flywind 发表于 2013-6-11 19:58
不过怎么说。通过这么多年在国外的各种 被虐。。我明白了。。研究 探索永无止尽。。没有  对错。好坏。成 ...

有好的idea随时交流

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作者: kvn_sh    时间: 2013-6-11 20:07


是不是说  
准异形  电机位置还是在常规位置上  
异形  就是所谓的v型排列呢
如果机架的结构是ok的
那把虫尾巴延长   
飞控依然在圆心的部位
在配重上让重心也在圆心位置
是不是合理呢？

四旋翼  有人作成工字型
那六旋翼  是不是改成王字形

挂机器  好像还是会被前面两个螺旋桨的涡流影响
真的是太深奥了

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作者: 7080    时间: 2013-6-11 20:11
顶技术啊  不要沉了

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作者: 天涯V    时间: 2013-6-11 20:12
顶一下

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作者: Dragonboy    时间: 2013-6-11 20:31
继续呀，这种讨论有意义

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作者: jackyren    时间: 2013-6-11 20:33

kvn_sh 发表于 2013-6-11 20:07
是不是说  
准异形  电机位置还是在常规位置上  
异形  就是所谓的v型排列呢

尾巴延长，电机还要保证在同一个圆上的话，轴距就相应大了。。。这种结构仅适合于比较小的轴距比如680以内左右，过大的话，电机离中心较远，对于结构强度的要求会比较大。

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作者: hist24571    时间: 2013-6-11 20:52

jackyren 发表于 2013-6-11 17:49
4旋翼的异形应该做的比较成熟了，青菜萝卜吧。

不过非常遗憾的是，下面一款机架还是基于准异形的理念： ...

非常支持！

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作者: 天涯为邻    时间: 2013-6-11 21:44
学习,有意义

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作者: mianbao930    时间: 2013-6-11 22:03
杰克的帖子必须顶了再慢慢看

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作者: kvn_sh    时间: 2013-6-11 22:06

jackyren 发表于 2013-6-11 20:33
尾巴延长，电机还要保证在同一个圆上的话，轴距就相应大了。。。这种结构仅适合于比较小的轴距比如680以内 ...

我的意思是 中心版  不是把电机臂延长  
就是虫子的脚不动  把虫子的身躯部份拉长一点  也方便配重

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作者: jackyren    时间: 2013-6-11 22:09

kvn_sh 发表于 2013-6-11 22:06
我的意思是 中心版  不是把电机臂延长

可以做很长，不过这样就可能成扁担了。

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作者: kvn_sh    时间: 2013-6-11 22:10

jackyren 发表于 2013-6-11 22:09
可以做很长，不过这样就可能成扁担了。

我的意思是 中心版  不是把电机臂延长  
就是虫子的脚不动  把虫子的身躯部份拉长一点  也方便配重

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作者: luyoung711    时间: 2013-6-11 22:13
请问这个是异形还是准异形？

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作者: kvn_sh    时间: 2013-6-11 22:14
另外  渦流影响的部份  
可以怎麽解决？
加个帽子或是屋檐？

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作者: jackyren    时间: 2013-6-11 22:15

kvn_sh 发表于 2013-6-11 22:10
我的意思是 中心版  不是把电机臂延长  
就是虫子的脚不动  把虫子的身躯部份拉长一点  也方便配重

嗯，对的，目前我采用的方案就是增加下层板的长度，直接利用下层板来悬挂电池并进行配重，不过机架在设计的时候一定要考虑好设备机架重量以及电池的重量。

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作者: jackyren    时间: 2013-6-11 22:18

kvn_sh 发表于 2013-6-11 22:14
另外  渦流影响的部份  
可以怎麽解决？
加个帽子或是屋檐？

当然宏观来讲(微观的来讲就要做风洞试验了）流线型的机身可以极大的降低机身对于气流的干扰，比如做成一体化的机身。这会极大的增加成本。
不过有条件的童鞋可以自己雕刻一个或者3D打印一个罩子...

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作者: mike1306    时间: 2013-6-11 22:25
看看金源老程的那个H型木头的，也算是异型吧。V型的也可以。没有什么讲究。把飞控撂倒正中间。飞的挺好的。

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作者: jackyren    时间: 2013-6-11 22:43

mike1306 发表于 2013-6-11 22:25
看看金源老程的那个H型木头的，也算是异型吧。V型的也可以。没有什么讲究。把飞控撂倒正中间。飞的挺好的。 ...

程老的木头架子很好，木头是非常能够吸震的材料。举个例子有些地方地震可能很多现代建筑破坏严重（我们都知道是豆腐渣），但是木质的历史建筑反而一点事儿都没有。

其具体形状也可以归为准异形之列。

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作者: jackyren    时间: 2013-6-11 22:49

luyoung711 发表于 2013-6-11 22:13
请问这个是异形还是准异形？

我个人还是比较倾向于归为异形的。

准异形有个非常大的原则就是可以通过配重让重心和电机的几何中心重合。


ps：这个是人家商业化的产品吧，这里就不加评论了。

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作者: 雪落奈何桥    时间: 2013-6-12 00:13
讲解得不错啊！

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作者: 小狼的尾巴    时间: 2013-6-12 03:28

jackyren 发表于 2013-6-11 22:49
我个人还是比较倾向于归为异形的。

准异形有个非常大的原则就是可以通过配重让重心和电机的几何中心重 ...

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最近也想设计一款自己的机身，搜集了一下，对于四旋翼异性好像就是这两种吧，有的将重心板靠后，有的靠前如TBS的，按照准异性来说的话，如果重心分布在几何重心，其实飞控还是可以很好的控制的。对于TBS的机身来说，是通过电池配平的，虽然重心回来了，但是电池是在尾巴上的，俯仰的惯性就增加了，飞控调节的负担也增加。你怎么看呢？

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作者: samianlu    时间: 2013-6-12 09:05

fishyangyi 发表于 2013-6-11 18:43
没有接触过“4、6、8旋翼机”，但是理论上应该是依靠差速进行前后左右的移动。
现在“4、6、8旋翼机”各个 ...

這也是我一直在觀察的地方........非常好,本來認為注意這細節的人不多...................

你看 DJI 的 S800 機臂, 就是夾角上揚 10 度, 飛行時機態穩定, 很好, 異型機構如果也可以這樣就好了
好看又特性佳.........

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作者: samianlu    时间: 2013-6-12 09:08

小狼的尾巴 发表于 2013-6-12 03:28
最近也想设计一款自己的机身，搜集了一下，对于四旋翼异性好像就是这两种吧，有的将重心板靠后，有 ...

TBS 設計不是對稱的,你的機架基本上還是對稱的....

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作者: jackyren    时间: 2013-6-12 09:54

samianlu 发表于 2013-6-12 09:05
這也是我一直在觀察的地方........非常好,本來認為注意這細節的人不多...................

你看 DJI 的 ...

上倾角确实有一些有优点，不过在装配的时候除非是一体化的设计，否者普通客户很难保证四个电机平面相对于机身平面的倾角完全一样。
相对来说水平的话调节起来会比较容易。

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作者: jackyren    时间: 2013-6-12 10:12

小狼的尾巴 发表于 2013-6-12 03:28
最近也想设计一款自己的机身，搜集了一下，对于四旋翼异性好像就是这两种吧，有的将重心板靠后，有 ...

有三个＂心＂ 机器的重心、电机所在圆的圆心、以及相对电机连线的交点。这几个点设计的时候可以考虑尽量能保证重合。

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作者: kt2002    时间: 2013-6-12 10:20
很少人做Y6的架子  Y6 架子也可以很好的规避拍摄角度 还有可以真正避开桨的气流   轴距也可以缩短很多 这样方便携带 也减轻了不少重量也弥补些上下桨效率的缺失 共轴结构稳定性是很不错   各种结构都有所牺牲 就看自己的需要去取舍了

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作者: 小狼的尾巴    时间: 2013-6-12 12:12

samianlu 发表于 2013-6-12 09:08
TBS 設計不是對稱的,你的機架基本上還是對稱的....

谢谢提醒，tbs应该是完全的异形，我画图的时候没注意

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作者: 小狼的尾巴    时间: 2013-6-12 12:17

jackyren 发表于 2013-6-12 09:54
上倾角确实有一些有优点，不过在装配的时候除非是一体化的设计，否者普通客户很难保证四个电机平面相对于 ...

我觉得上倾角就是解决中心下移的问题，对于s800来说，有大量的负载重心已经在机身下移了很多，机臂上倾就是最好的发挥电机的力矩。对于F450，大家喜欢把电池绑在上板上面，重心的位置基本和电机的力矩垂直。能否指点一下

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作者: jackyren    时间: 2013-6-12 12:31

小狼的尾巴 发表于 2013-6-12 12:17
我觉得上倾角就是解决中心下移的问题，对于s800来说，有大量的负载重心已经在机身下移了很多，机臂上倾就 ...

s800的设计倾角的时候出应该有如下3点，分别图示说明：

1）保证飞行器在巡航的时候高效性，如下图示，当飞行器以（最大）姿态角 alpha角前倾并向前全速巡航时，这时T1只提供垂直向上的升力，没有水平分量，尾部电机提供T2动力，分力为T2（垂直）和T2（水平），从s800的manual中可以查到其最大巡航倾角，这个角度的一半就是其电机的倾角。
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2）降低气流干扰；
这个理解起来相对较容易。

3）增大电机相对于整个飞行器重心的力矩，下图中上图是有倾角的情况，这是用于维持平衡的力为F2，下图为无倾角的情况，输出F1，因为F2相对于重心的力矩始终比F1大，所以有倾角的时候将更有效率的促使飞行器恢复平衡。
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当然有优势就肯定有劣势，这种倾角设计需要电机提供超过无倾角设计的动力，特别是在悬停状态下，效率将小幅度下降，并且对于电机的倾角要求较高，需要保证各个电机或者机臂的倾角一致，否者因为水平存在分力并且无法自平衡，额外增加飞控负担，加上机臂过软，角度变化频率过大，极有可能导致飞控过载，这也可能是s800频繁倾覆的原因之一，所谓成也萧何，败也萧何。


结论：从安全性、可维护性的角度考虑，不建议普通玩家采用倾角设计。

关于“准异形“的倾角其实规避了倾角难以保证一致的问题，同时在飞行时，电机实际倾角会超过常规机架，这就是为什么用户反映即便是用零度x6这么肉的飞控，也能感觉到灵活性的根本原因。

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作者: 雪落奈何桥    时间: 2013-6-12 12:49
我觉你应该被猎头公司看中了。。。朋友。这帖子越来越深奥了。

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作者: jackyren    时间: 2013-6-12 12:52

雪落奈何桥 发表于 2013-6-12 12:49
我觉你应该被猎头公司看中了。。。朋友。这帖子越来越深奥了。

有些设计确实是比较合理的。

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作者: 丶訫魂_Only    时间: 2013-6-12 14:31
最近一直在 研究你的准异形架子，比我想的还要高深啊。。。

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作者: kt2002    时间: 2013-6-12 16:02
很少人做Y6的架子  Y6 架子也可以很好的规避拍摄角度 还有可以真正避开桨的气流   轴距也可以缩短很多 这样方便携带 也减轻了不少重量也弥补些上下桨效率的缺失 共轴结构稳定性是很不错   各种结构都有所牺牲 就看自己的需要去取舍了

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作者: samianlu    时间: 2013-6-12 18:44


除了觀察 S800 正頃角的問題之外, 也在注意 Y6 的部分; 私以為, Y6 對於掛載前方攝影器材是更適合的,不管是在空間上或飛行上辨別頭尾...
曾經看過國外影片的評比, 關於四軸與三軸的比較, 一般就平衡性來說, 四軸是比三軸來的好, 但是三軸看起來比較酷 , 哈.

另外一個研究的點: Y6 機種上下槳的方式, 上層槳使用 kv 值低一點, 但是直徑大且Pitch小(例如 800kv, 1438槳), 而下層槳使用kv 值高, 但是直徑小且Pitch大(1000kv, 1045槳),
上下半徑差2吋,對於補償上層槳馬達中心附近向下氣壓較弱是不是有幫助, 讓整個槳盤面向下氣流有集中, 均衡的作用; 而且, 減少槳末梢向下帶氣流時紊亂相互干擾的情況 .....................

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作者: jackyren    时间: 2013-6-12 18:52

samianlu 发表于 2013-6-12 18:44
除了觀察 S800 正頃角的問題之外, 也在注意 Y6 的部分; 私以為, Y6 對於掛載前方攝影器材是更適合的,不管是 ...

三軸情況下，1,2電機連線距離中心（重心）是最短的，確實是比較適合前置雲臺的結構。

數據很有借鑒意義

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作者: tzems    时间: 2013-6-12 21:22
学习了，多谢分享

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作者: 小狼的尾巴    时间: 2013-6-12 21:44

jackyren 发表于 2013-6-12 12:31
s800的设计倾角的时候出应该有如下3点，分别图示说明：

1）保证飞行器在巡航的时候高效性，如下图示， ...

非常感谢

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作者: kivril    时间: 2013-6-13 07:30
最近你上了一款异形四旋翼，正打算筹备呢

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作者: jiangfly871203    时间: 2013-6-13 08:18
先把四旋翼搞好在说 。  

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作者: flywind    时间: 2013-6-13 14:43

jackyren 发表于 2013-6-12 14:31
s800的设计倾角的时候出应该有如下3点，分别图示说明：

1）保证飞行器在巡航的时候高效性，如下图示， ...

想到　倾角还有一个好处。可以过滤　和分撒　电机的振动波。使其不会直接影响到三旋翼最重要的三个方向上。。。。虽然没有实际试验。但是好像能感觉到。。

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作者: mianbao930    时间: 2013-6-13 14:43
学习不少了。。。继续讨论下去吧。。。哈哈

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作者: jackyren    时间: 2013-6-13 15:17

flywind 发表于 2013-6-13 14:43
想到　倾角还有一个好处。可以过滤　和分撒　电机的振动波。使其不会直接影响到三旋翼最重要的三个方向上 ...

个人理解：这个涉及到震动就更加复杂了，如果碳管只能传递横波的话，并且考虑单边支点的悬臂，在有倾角的情况，能够降低震动幅度，但是会在横向上施加给机身一个周期性的驱动力。如果有些电机平衡
有些电机不平衡，一个是可能会导致整个机器共振，或者导致机身晃动。

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作者: saintxu    时间: 2013-6-13 15:19
基本看不懂。支持。希望继续讨论下去。学习。

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作者: goduranus    时间: 2013-6-13 15:30
把我的图也贴进来。认为倾角有利于悬停时降低水平漂移。
角度太大某个电机调整油门时会造成横线扭力，需要别的电机调整油门配合，而产生更多的扭力。形成反馈循环的话飞机会翻掉。
虽然10度倾角对于纵向力没什么影响，cos(10)=98%， 但这10度产生的横向力还是非常可观的，sin（10）=17%。 不知道算错没有，但这是不是表示倾角10度会使每个桨反作用力所造成扭力的17%成为让飞机翻滚的扭力？

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作者: 大庆刚子    时间: 2013-6-13 15:35
学习

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作者: jackyren    时间: 2013-6-13 16:11

goduranus 发表于 2013-6-13 15:30
把我的图也贴进来。认为倾角有利于悬停时降低水平漂移。
角度太大某个电机调整油门时会造成横线扭力，需要 ...

除了电机扭力外，整个机器本身的重力也是不可忽略的，这些力共同作用下，机器保持平衡。要回复平衡快电机输出小，需要保证在既有条件下整个机器在横滚和俯仰方向上回转半径最小（质量不变的情况下，转动惯量最小）。

绝对完美的情况下确实像dji说的那样会降低水平漂移，但是在大多数情况下可能作用正好相反，比如个别电机不平存在较大震动，这个也被s800频繁掉高的实例映证过了

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作者: Dragonboy    时间: 2013-6-13 22:47
综合各位专业的高论，本人以为：多旋翼上反角，对于高品质的硬件是利多于弊，但对于广大模友拼凑级的硬件则弊大于利，或者说风险更大

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作者: lx88lx88    时间: 2013-6-16 02:57
那个啥····电影里的异性都很强大 ！    “巴特”，个人觉得 飞行器还是对称的靠谱 ！

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作者: 457961223    时间: 2013-6-17 15:38
恶补一下知识  嘿嘿

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作者: jackyren    时间: 2013-6-17 20:32

lx88lx88 发表于 2013-6-16 02:57
那个啥····电影里的异性都很强大 ！    “巴特”，个人觉得 飞行器还是对称的靠谱 ！
...

电机对称，结构不对称  所以加了个“准“。

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作者: 红缨枪    时间: 2013-6-18 12:11
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽

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作者: 俊艳玩具商行    时间: 2013-6-21 00:32



非常专业

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作者: 虎科大    时间: 2013-6-28 22:44
雖然不太了解，
但我的六旋翼可供大家參考一下~
這大概是半年前做的，
現在已經開發到第四代了。
http://5imx.com/forum.php?mod=attachment&aid=MTYwNDExNXwxYjJlMjUwYTdlMGRkODQxNjY3OGYxZWM1OWYyNDMxY3wxNzMyOTI3ODM2&request=yes&_f=.jpg

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作者: samianlu    时间: 2013-7-6 17:15

goduranus 发表于 2013-6-13 15:30
把我的图也贴进来。认为倾角有利于悬停时降低水平漂移。
角度太大某个电机调整油门时会造成横线扭力，需要 ...

這個非常好, 最近也在算幾何應力產生的作用力影響, 有具體結論再貼上來大家討論討論 ...........
就主觀喜好而言, 希望有正頃角是利大於弊, 增加穩定度, 不過斯以為, 正 10 度是可以再商確的, 如果開源飛控如 MWC 自己改, 加上這個 Off Set 參數值 或許是好主意 ....

基本上我認為, 有正傾角的設計, 會不會翻掉, 還是取決於 PID 參數中, I 參數值大小的意義, 不過還要實測一番, 先提一下 .............

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作者: mzlgw    时间: 2013-7-15 17:30
密切关注中，不要让它沉

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作者: alexhnhb    时间: 2013-7-15 19:43
学习。。。。。。。。。。。

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作者: 164401962    时间: 2013-7-18 15:40
全是高人

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作者: alexhnhb    时间: 2013-8-13 14:31
路过学习

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作者: goduranus    时间: 2013-8-28 14:15
淘宝上卖Spider六旋翼的就是楼主吗？
这个能用的桨是多大的？18寸的行吗? 更大的行吗？

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作者: tjcdq    时间: 2014-10-30 09:29
呵呵，一个“准异型”的概念，引来大家的无限争议

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作者: adasown    时间: 2014-11-12 21:05
好贴 明天慢慢看

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