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标题: 请教高手电动车模刹车问题 [打印本页]
作者: peng617580660    时间: 2013-9-3 10:45
标题: 请教高手电动车模刹车问题
我理解的是，刹车就是短路电机的两个引脚来实现。请教刹车力度的大小是如何通过软件来实现的？力度大小是一个什么概念？

作者: tustar0058    时间: 2013-9-3 11:10
电车马达是有感无刷马达，有感电调，电调可以精确控制电机的转速。电调内部有程序来控制，可以通过电脑或者编程卡开设定相关参数。刹车力度还要问？跟真车一样啊，刹车力度小，减速慢，刹车力度大，减速快。
作者: peng617580660    时间: 2013-9-3 11:23
本帖最后由 peng617580660 于 2013-9-3 11:35 编辑

可不可以这样理解，如果力度为100，电机是直接短路的，如果是50电机短路与断开时间比为1:1?

我想问的是软件和硬件设计的实现。。。，谢谢楼上

作者: hiliti    时间: 2013-9-3 11:42
控制通断比例
作者: peng617580660    时间: 2013-9-3 11:46
hiliti 发表于 2013-9-3 11:42
控制通断比例

谢谢
作者: bugsplus    时间: 2013-9-3 12:37



直流电机短路电机两个脚，就是刹车？
作者: hiliti    时间: 2013-9-3 12:46
本帖最后由 hiliti 于 2013-9-3 12:49 编辑
bugsplus 发表于 2013-9-3 12:37
直流电机短路电机两个脚，就是刹车？

无刷电机不通电的情况下可以看成是发电机，线圈在转子磁钢的变化磁场下会产生感应电动势，如果把电机线短接后线圈会产生感应磁场，与电机运转磁场相反，相当于刹车了


作者: hiliti    时间: 2013-9-3 12:51
最简单的情况就是拿个无刷电机，把香蕉头用手抓到一起，拧电机就会感觉到阻力，放开香蕉头阻力会消失。电机的kv越低阻力越大

作者: bugsplus    时间: 2013-9-3 17:00
hiliti 发表于 2013-9-3 12:46
无刷电机不通电的情况下可以看成是发电机，线圈在转子磁钢的变化磁场下会产生感应电动势，如果把电机线短 ...

是无刷啊，那么直流电机如何刹车呢？
我先diy直流电机电调再搞无刷电调。

作者: hiliti    时间: 2013-9-3 22:01
bugsplus 发表于 2013-9-3 17:00
是无刷啊，那么直流电机如何刹车呢？
我先diy直流电机电调再搞无刷电调。

直流电机加反向电压倒转就相当于刹车啦。

作者: bugsplus    时间: 2013-9-4 09:29
hiliti 发表于 2013-9-3 22:01
直流电机加反向电压倒转就相当于刹车啦。

ok，只要路对细节自己再详细处理就ok

作者: 记录员    时间: 2013-9-5 07:36



支持此观点。
作者: peng617580660    时间: 2013-9-5 16:58
受益匪浅！感谢各位！
作者: wyfmx    时间: 2013-9-9 16:13
hiliti 发表于 2013-9-3 22:01
直流电机加反向电压倒转就相当于刹车啦。

错啦！
不是加反向电压的，是跟上述的无刷一个工作原理实现刹车的（燃油车模有专用舵机来控制动力轴上那蝶形刹车装置）。
若是加反向电压制动的话，那，当马达仍处于高速惯性运转时，电池与马达的感生电压是同极性的（物理定理，初中课程中运动的导线切割磁力线所产生的电流方向一课有授），这就相当于将一个直流发电机与电池串接通过有刷电调串接起来了！此时的回路电流将大得无法计算，于是，这就会导致烧毁电调内的马达驱动管了。

双向有刷马达的刹车是让电调的H驱动桥中两个上臂或两个下臂同时导通，将马达因惯性而产生的反向感生电流短路，实现“电制动”。当然，高级的电调也可由程序控制断续导通产生不同比例的刹车效果。

单向电调则有专用的刹车控制管（平时不作为马达驱动管），原理与上述类同。

作者: bugsplus    时间: 2013-9-9 16:40
wyfmx 发表于 2013-9-9 16:13
错啦！
不是加反向电压的，是跟上述的无刷一个工作原理实现刹车的（燃油车模有专用舵机来控制动力轴上那 ...

谢谢高手，我有空去试验一下。。。
作者: wyfmx    时间: 2013-9-9 16:57
试验过程只需如此操作的就可体会到电制动的原理了。
找两条导线与有刷马达的两个电极相连（焊接好），接电源的一根导线（正或负均可）也得固定好。
一手拿马达，另一手拿着导线的线头触及电源，当马达高速转动后，手拿的导线线头脱离电源后迅速与马达的另一电极相接触，这时你会发现：原本会因惯性而继续转动的的马达，因马达的两电极（切记：别去短接电源的正负极啊！）的短路而迅速停止转动。
作者: peng617580660    时间: 2013-9-9 16:59
感谢楼上
作者: 大周    时间: 2013-9-9 17:18
hiliti 发表于 2013-9-3 12:46
无刷电机不通电的情况下可以看成是发电机，线圈在转子磁钢的变化磁场下会产生感应电动势，如果把电机线短 ...

实际上是发出来的电 进了电调里的电阻吧， 电阻作用大家都知道

作者: wyfmx    时间: 2013-9-9 20:14
大周 发表于 2013-9-9 17:18
实际上是发出来的电 进了电调里的电阻吧， 电阻作用大家都知道

准确地说：逆向发出来的电，应该不是进入电调里的电阻。而且，那部分回路也没有电阻啊（即便有电阻，那也是给MOSFET的栅极用的均流电阻之类）。H驱动桥（双向有刷、无刷电调的驱动电路都是H型驱动桥）是由MOSFET组成的，此类驱动管为了降低自身的功耗、减少发热量、最大效能将电池所存储的能量传递给马达，让马达尽可能多地转换成机械能。所以，在管型选取时就特别注重导通（跨导）电阻得越小越好，通常都是0.00X欧姆以下的阻值，这样的阻值理论上就不能当做电阻看待了。没准连接马达、电调、电池等等的导线的线阻都比MOSFET都大呢。



回到正题，那马达发出来的电能，当作为刹车的机械力时，最后的去向应该是以热能和机械能（刹车力）的形式释放掉了。产生热能的器件是：马达本身+导线（含电路板的走线）+导通了的MOSFET管。

题外话：
电阻这东西的作用，大致可定位为：限流、降压、分流、负载、去耦、电/热转换器件，极端情况下也可当做微电感、保险丝等等。


作者: wyfmx    时间: 2013-9-9 21:16
本帖最后由 wyfmx 于 2013-9-9 21:36 编辑
peng617580660 发表于 2013-9-9 16:59
感谢楼上

好事做到底得了……

注：
1、因这里暂不涉及调速电路的工作原理，故以有刷双向和有刷单向、带刹车功能的电调内的马达驱动电路为例。
2、为了简化、便于理解图中电调内的MOSFET管均已开关替代。
3、双向、单向带刹车功能的无刷电调电路较为复杂（六个桥臂对于三组线圈互为复用），故也暂不绘制，但制动原理是一致的。4、刹车力度楼上高手已指明原理，此处简单地带上一句：当处于刹车状态时，J1、J2（或J3、J4）单位时间内闭合时间的长短决定力度大小。即闭合时间长力度大，反之力度小。



双向有刷马达驱动电路停止时的电路状态：
(, 下载次数: 44)

指定为正转时：电流方向为电源正→J1→M（左进右出）→J4→电源负。
(, 下载次数: 28)

指定为反转时：电流方向为电源正→J2→M（右进左出）→J3→电源负。
(, 下载次数: 32)
刹车时的两种（由电调的制造商决定选用哪种）状态：
刹车A类，H驱动桥两下臂导通，短路有刷马达的两个电极。
(, 下载次数: 34)
刹车B类，H驱动桥两上臂导通，短路有刷马达的两个电极
(, 下载次数: 38)

单向有刷电调的三种状态图，请参照上图原理自行分析吧。
(, 下载次数: 35)
(, 下载次数: 21)
(, 下载次数: 34)





作者: peng617580660    时间: 2013-9-10 13:52
楼上分析得很具专业水平，感谢！
作者: bugsplus    时间: 2013-9-11 15:49
wyfmx 发表于 2013-9-9 21:16
好事做到底得了……

注：

分析很透彻，谢谢高手；
看来双向电调加刹车功能必须用4个pwm才行；
下次改进。
另问：遥控器刹车这个功能是单独功能还是在油门上面电调分解出来的？

作者: wyfmx    时间: 2013-9-13 17:55
bugsplus 发表于 2013-9-11 15:49
分析很透彻，谢谢高手；
看来双向电调加刹车功能必须用4个pwm才行；
下次改进。

你好：是电调内的主控芯片（单片机）装有这个程序（功能）。
很多电调刹车动作启动后，会锁定在刹车档状态。需进入倒档时，要让操作杆回中后再次拨动摇杆才能转换成倒退档。目的是：防止大电流损坏电调。

作者: bugsplus    时间: 2013-9-13 18:21
wyfmx 发表于 2013-9-13 17:55
你好：是电调内的主控芯片（单片机）装有这个程序（功能）。
很多电调刹车动作启动后，会锁定在刹车档状 ...

我想问的是：电调什么时候执行刹车功能呢？
  接收机油门指令是 1-2ms的脉冲；

作者: wyfmx    时间: 2013-9-14 15:25
本帖最后由 wyfmx 于 2013-9-14 15:35 编辑
bugsplus 发表于 2013-9-13 18:21
我想问的是：电调什么时候执行刹车功能呢？
  接收机油门指令是 1-2ms的脉冲；


你好！
简单点地说，电调内控制芯片预装的程序会对输入的控制信号（油门）的变量的方式和时间长度加以判断，来决定是否需要启动刹车。


例电调和控信号校准后，已知：
1、停车状态时的PPM脉冲信号（下简称脉冲）宽度为1.5毫秒；
2、前进状态时脉冲宽度为1.5~2毫秒；
3、倒车状态时的脉冲宽度1.5~1毫秒；

那么：
1、当电调接收到脉冲由1.5毫秒渐变为2毫秒时，电调驱动马达正转。
2、当电调接收到脉冲由2毫秒渐变（或快 速地）为1.5毫秒时，电调停止输出电流，马达自然减速停车。
3、倒车和停止与上述的过程相仿，只是脉冲宽度变量数值不同而已。
4、当电调接收到大于1.5毫秒（前进）的脉冲快 速地变为小于1.5毫秒（倒车脉冲）时，控制芯片内的程序判读出你给了刹车指令，于是便启动相应的电路工作模式来实现你所需的刹车。

说得比较啰嗦，但可能对某些人（低龄模友们）来说更容易理解吧。


另：这是什么事啊？“快 速”两个字也会被屏蔽掉？连着写就会成“***”这样了……






作者: bugsplus    时间: 2013-9-15 10:43
wyfmx 发表于 2013-9-14 15:25
你好！
简单点地说，电调内控制芯片预装的程序会对输入的控制信号（油门）的变量的方式和时间长度加以 ...

谢谢，明白了。。。。。。。遥控这样刹车功能是自定义的---也是约定俗成的；





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