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标题: 利用传感器得到信号，然后控制四旋翼飞行器 [打印本页]
作者: ghost2stella    时间: 2013-9-17 15:31
标题: 利用传感器得到信号，然后控制四旋翼飞行器
如题。例如通过超声波测距，设置飞行高度为2M，让飞行器悬停在空中。具体怎么实现？求指导！！！
作者: hfsong    时间: 2013-9-17 15:39
帮顶，这个我也是想知道
作者: weidimay    时间: 2013-9-17 15:56
PID 控制，油门信号 进入一个电路  电路板输出一个 信号给飞控
设置 高度 和 你传感的高度 去PID  输出 一个 PWM 信号 就可以了
作者: weidimay    时间: 2013-9-17 15:57
红外 还是激光测距好点吧
作者: weidimay    时间: 2013-9-17 15:59
哈哈 这个东西 估计要自己做，估计不会很难，PID 算法  遗传算法，都可以解决你的问题，传感器还有气压传感器，
作者: bdblue    时间: 2013-9-17 20:20



一点点想法：
1. 首先你要确定如何输入这个2米高度指令，如果你有数传电台，可以直接输入到飞控，如果没有，可以用遥控器油门摇杆输入，当然摇杆没法直接输入一个绝对高度，这时可以用一个累加数H来作为高度指令，累加数H初始值为零，代表高度为零，当油门往上推时，累加数根据推的幅度来累加，油门中立点往下时，累加数减少，最小为零。这样就可以得到一个高度指令了。
2. 高度测量，超声波传感器得到一个高度信号h后，与输入指令H作负反馈，得到一个偏差n，用n进行PID 运算后得到一个控制信号D作为四旋翼新的上升下降输入
3. 人工定高切换到超声波定高，算法要考虑到切换要平顺，超声波定高时，要考虑到最小测量值以下时的控制，与超出量程时的方案

以上未经证实的想法，不一定准确或者一定不准确，仅作探讨。

作者: bdblue    时间: 2013-9-17 20:25
补充一个明显错误，累加数H初始不能为零，而应该是当前超声波测得的高度的量化值，否则在空中一切模式，直接坠地了。




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