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标题: 便宜MWC四旋翼飞得稳 [打印本页]
作者: yaybig    时间: 2013-9-21 23:38
标题: 便宜MWC四旋翼飞得稳
本帖最后由 yaybig 于 2013-9-23 20:58 编辑

MWC四旋翼。400机架，朗宇a2208，天行者20a，328p+GY86，仿apc8寸桨，3S1500mah锂电池，全机500克加电池630克，天六二代。可以飞11分钟对电池无伤害。开定高在半米内浮动。个人感觉很稳了，后来还改进了下，更稳了，没时间拍。
再发个PID的调法，我自己懒，直接用个表格写好函数，填P值，后面的I和D值自己算出来。用的是默认的比率。比如P=3，自己算出I=0.027,D=21



(, 下载次数: 41)

(, 下载次数: 623)



作者: yaybig    时间: 2013-9-21 23:41
本帖最后由 yaybig 于 2013-9-23 21:34 编辑

第一次发视频，因为看了很多关于MWC的视频发现我的这个调得算是不错的。发出来大家交流交流，有不足的地方欢迎指出。

以前安装好，校准平衡后，再调遥控中位，在20平方的空间脱控超过15秒，很偶然的，现在 都没办法这么稳了。

2013年9月23日 九点半，试飞，终于脱控超过15秒了。哈哈。。。。。。

在调好的基础上，再做一步非必要的。因为GY-86电气性能的原因不能加电马上飞，加电等自检完，校准陀螺仪，按一下reast键重启，再校准一次陀螺仪。加电起飞。

作者: jk8415    时间: 2013-9-21 23:42
能飞那么久，我330机架，2212kv1000,20A,8045,3s1350ma,只能飞5-6分钟
作者: yaybig    时间: 2013-9-21 23:48
jk8415 发表于 2013-9-21 23:42
能飞那么久，我330机架，2212kv1000,20A,8045,3s1350ma,只能飞5-6分钟

看升空重量吧，按你的说法，估计有900克
作者: king6350    时间: 2013-9-22 00:20
本帖最后由 king6350 于 2013-9-22 00:21 编辑

mwc我的还在角落里歇着呢！有空再弄了！先向你学习！

作者: 薛福正    时间: 2013-9-22 01:21
向楼主学习
作者: 爵爷    时间: 2013-9-22 08:52
PID不能那么简单的计算吧...
作者: wcj3445    时间: 2013-9-22 09:06
不错很稳
作者: yaybig    时间: 2013-9-22 09:13
本帖最后由 yaybig 于 2013-9-29 22:04 编辑
爵爷 发表于 2013-9-22 08:52
PID不能那么简单的计算吧...


有什么理论说法吗？以前也是各种尝试，累死了。干脆这么来，450的话，按默认，400机架的话，调小点，550的话，调大点。定高的话，参考重量和升力，与机架大小无关系。

9月29日写。以上调法有点错误，不好意思了。9月29日晚，实践证明，小机更是要调大PID，才能更稳定。

后面的见解暂时没见有错，如果有的话，请指正。

作者: yaybig    时间: 2013-9-22 09:14
wcj3445 发表于 2013-9-22 09:06
不错很稳

谢谢。

作者: 爵爷    时间: 2013-9-22 09:16
yaybig 发表于 2013-9-22 09:13
有什么理论说法吗？以前也是各种尝试，累死了。干脆这么来，450的话，按默认，400机架的话，调小点，550的 ...

按照PID的理论来说你那样的算法是不科学的..可能你的参数正好符合你的机架而已..定高的话..mwc定高代码确实不给力..这个是硬伤...没办法...

作者: yaybig    时间: 2013-9-22 09:22
爵爷 发表于 2013-9-22 09:16
按照PID的理论来说你那样的算法是不科学的..可能你的参数正好符合你的机架而已..定高的话..mwc定高代码确 ...

要不你按这方法实践一下，可能有惊喜呀。你什么配置呀？

作者: 爵爷    时间: 2013-9-22 10:06
yaybig 发表于 2013-9-22 09:22
要不你按这方法实践一下，可能有惊喜呀。你什么配置呀？

我一向默认参数就可以飞的...450 400 还有大三轴小三轴
作者: wcj3445    时间: 2013-9-22 15:13
mwc 的定高是个问题，以前自己D的450木质机架起飞800多g默认就很好飞，现在550机架重了定高就不给力。
作者: zcf115    时间: 2013-9-22 15:26
MWC默认参数能飞，但是不是很稳定，飘的厉害。后来看了PID理论以及计算公式，稍微理解了一点，但是调试还是不得行，只能说是比原先好多了。MWC定高的话感觉还不错吧，上次我飞到5米高是定高，上下波动不到半米，目测。
作者: yaybig    时间: 2013-9-22 16:37
wcj3445 发表于 2013-9-22 15:13
mwc 的定高是个问题，以前自己D的450木质机架起飞800多g默认就很好飞，现在550机架重了定高就不给力。

重了的话，由于惯性在定高的时候比较笨重没有以前灵活的，可以调大点定高的P值，再按比率增加I和D的值。相信效果会好些。

作者: yaybig    时间: 2013-9-22 16:41
zcf115 发表于 2013-9-22 15:26
MWC默认参数能飞，但是不是很稳定，飘的厉害。后来看了PID理论以及计算公式，稍微理解了一点，但是调试还是 ...

如果默认不稳定的话，就不是PID的调整能改好的了。应该从安装上找原因，MPU6050芯片在中心点了吗？遥控中心点调好了吗？，校准平衡了没？其实MWC对震动要求不大。

作者: wcj3445    时间: 2013-9-22 18:30
yaybig 发表于 2013-9-22 16:37
重了的话，由于惯性在定高的时候比较笨重没有以前灵活的，可以调大点定高的P值，再按比率增加I和D的值。相 ...

飞行没问题很稳就是定高不好使，定高在一米上下浮动。

作者: yaybig    时间: 2013-9-22 19:47
wcj3445 发表于 2013-9-22 18:30
飞行没问题很稳就是定高不好使，定高在一米上下浮动。

j 是不是高精气压计？
作者: wcj3445    时间: 2013-9-22 20:33
yaybig 发表于 2013-9-22 19:47
j 是不是高精气压计？

是高精的，就连自动反航也是

作者: 牛大锤    时间: 2013-9-22 21:02
朗宇x2204 7寸桨 300轴距 3s/1300电池 起飞重量450克 普通航线才4-5分钟  郁闷的很啊
作者: myxiaoqy    时间: 2013-9-22 22:18
新手学习中，帮顶了
作者: 宇浩轩杰    时间: 2013-9-22 22:38
怎么算啊，我全是默认的啊
作者: Easy西    时间: 2013-9-23 09:31
厉害！！想学怎么用 328p+GY86 做飞控！！求图解 或视频 解说！！
作者: yaybig    时间: 2013-9-23 09:59
牛大锤 发表于 2013-9-22 21:02
朗宇x2204 7寸桨 300轴距 3s/1300电池 起飞重量450克 普通航线才4-5分钟  郁闷的很啊

这电机效率可能低点了

作者: yaybig    时间: 2013-9-23 10:02
Easy西 发表于 2013-9-23 09:31
厉害！！想学怎么用 328p+GY86 做飞控！！求图解 或视频 解说！！

要是有心做，在群里或者QQ上问吧，没精力做分解动作了。

作者: yaybig    时间: 2013-9-23 10:04
宇浩轩杰 发表于 2013-9-22 22:38
怎么算啊，我全是默认的啊

默认也很好飞了。你想怎么样。就是乘除很简单的算法。

作者: rain51m    时间: 2013-9-23 10:05
你的PID调法很有创意，我按经验调的值和你也差不多，顶一个。就是一动摇杆就掉高，不知 该调什么，有好建议吗？状态是开自稳加定高，高精气压计
作者: yaybig    时间: 2013-9-23 10:07
wcj3445 发表于 2013-9-22 20:33
是高精的，就连自动反航也是

在电脑上看看气压计数值变化范围，我的在0.1以内的变化。如果用棉花包围好，还好点的。

作者: yaybig    时间: 2013-9-23 10:17
rain51m 发表于 2013-9-23 10:05
你的PID调法很有创意，我按经验调的值和你也差不多，顶一个。就是一动摇杆就掉高，不知 该调什么，有好建议 ...

掉高问题，我发现有几个因素可以影响到：电磁干扰，温度影响，太阳直射，电池C数差点，你可以先在室内调试，减小环境对飞控的影响。你动摇杆不是动油门吧？我的气压PID是P=18 ，I和D按比率吧，定高很灵敏，容易跳。

作者: rain51m    时间: 2013-9-23 10:37
我是在室内飞的无风，动摇杆是指航向，俯仰和横滚，已经定高油门当然在中位，不动摇杆时的定高我很满意。你的P太夸张了，默认是6，我试过6-3没啥区别，D是0（不知为啥我所有的PID都是D为零比较好），回去调大点试试。我的是450朔料机架不带电池大概900克。跳是指一撞地面就会弹很高么？我以前俯仰和横滚的P太高时也有这现象，后来调低后好了不少但是还是会跳的。
作者: yaybig    时间: 2013-9-23 10:47
rain51m 发表于 2013-9-23 10:37
我是在室内飞的无风，动摇杆是指航向，俯仰和横滚，已经定高油门当然在中位，不动摇杆时的定高我很满意。你 ...

看你的描述，应该就是P调小了，反应钝，我说的跳是，上下移动过快，不过只要做好防风之类的，减少气压计影响，效果就是半米内了。

作者: 我是恩阳人    时间: 2013-9-23 15:49
楼主，我的飞机飞起来后要是一只脚架碰到地面，就摇晃得很厉害，有时直接翻掉。还有次在空中不知怎么，受力不均，直接栽了，平衡性怎么这么差。MWC Mega 2560 飞控，450机架.该怎么调pid呢。你的pid调的多少啊，真的相当稳。能把你的调试界面截屏吗，我参考下
作者: yaybig    时间: 2013-9-23 16:48
我是恩阳人 发表于 2013-9-23 15:49
楼主，我的飞机飞起来后要是一只脚架碰到地面，就摇晃得很厉害，有时直接翻掉。还有次在空中不知怎么，受力 ...

按你说的，平衡性这么差，应该除了PID外，还有其它原因的吧。因为就算我用默认也这么稳的，不过我用默认的话，抗干扰会差点，风一吹，晃得厉害。机子在家上不了图。
作者: yaybig    时间: 2013-9-23 16:57
我是恩阳人 发表于 2013-9-23 15:49
楼主，我的飞机飞起来后要是一只脚架碰到地面，就摇晃得很厉害，有时直接翻掉。还有次在空中不知怎么，受力 ...

你可以检查一下焊点，可能有虚焊

作者: rabbit78    时间: 2013-9-23 17:24
请教达人，我的MWC板子，连接参调的时候，气压传感器是工作得好好的，但是实际飞行中，几乎就是没有定高，悬停中向下拖拽飞行器，毫无加油修正的反应，你们遇到过这种情况不？
作者: yaybig    时间: 2013-9-23 17:46
rabbit78 发表于 2013-9-23 17:24
请教达人，我的MWC板子，连接参调的时候，气压传感器是工作得好好的，但是实际飞行中，几乎就是没有定高，悬 ...

参调那里，灰色的小方块，brao那里点成灰白色，再点WRITE(保存).

作者: 我是恩阳人    时间: 2013-9-23 19:16
yaybig 发表于 2013-9-23 16:48
按你说的，平衡性这么差，应该除了PID外，还有其它原因的吧。因为就算我用默认也这么稳的，不过我用默认的 ...

我把前两个P调成1.5的，卖家的视频是调到1-5，没用默认参数，飞还是不晃，要是一只脚碰到地面，或者受力不均就很晃，感觉是恢复平衡时的角度太大，应该不是机器的问题。你说风一吹就晃，是不是气压计上没盖海绵

作者: rabbit78    时间: 2013-9-23 19:17
yaybig 发表于 2013-9-23 17:46
参调那里，灰色的小方块，brao那里点成灰白色，再点WRITE(保存).

谢谢回复，这是最基本的设置，已经点了，没用。

作者: zcf115    时间: 2013-9-23 19:30
yaybig 发表于 2013-9-22 16:41
如果默认不稳定的话，就不是PID的调整能改好的了。应该从安装上找原因，MPU6050芯片在中心点了吗？遥控中 ...

为什么默认会稳定呢？机架不同，重心不同，载重不同。毕竟默认参数只是个参考。我买的是成品，不是自己焊接的。遥控中点肯定调试了啊。

作者: ROCBRAUN    时间: 2013-9-23 19:32
内容我是冲着mwc来的，我调不好，郁闷死了，Lz可否指导一番
作者: yaybig    时间: 2013-9-23 20:59
宇浩轩杰 发表于 2013-9-22 22:38
怎么算啊，我全是默认的啊

上个PID算法大家玩玩。
作者: yaybig    时间: 2013-9-23 21:02
我是恩阳人 发表于 2013-9-23 15:49
楼主，我的飞机飞起来后要是一只脚架碰到地面，就摇晃得很厉害，有时直接翻掉。还有次在空中不知怎么，受力 ...

450机架 一般是这么配的，电机2212 1000KV 3S电池 10寸桨。按飞控参数默认就行，调大调小都是异类的玩法。
作者: yaybig    时间: 2013-9-23 21:04
rabbit78 发表于 2013-9-23 19:17
谢谢回复，这是最基本的设置，已经点了，没用。

刚上传了我的PID参数，和我的PID比率算法。不一定是正确，只是参考。

作者: yaybig    时间: 2013-9-23 21:12
安装是有窍门的，以四旋翼为例，四个电机提供升力，他们的直线交叉点就是力中心，重心要尽量在那个点上。做为感应器的MPU6050更要在那个点上。只有这样安装，才能在理论上达到平衡。飞控的算法和飞行器结构才完全配合。
作者: yaybig    时间: 2013-9-23 21:16
zcf115 发表于 2013-9-23 19:30
为什么默认会稳定呢？机架不同，重心不同，载重不同。毕竟默认参数只是个参考。我买的是成品，不是自己焊 ...

安装是有窍门的，以四旋翼为例，四个电机提供升力，他们的直线交叉点就是力中心，重心要尽量在那个点上。做为感应器的MPU6050更要在那个点上。只有这样安装，才能在理论上达到平衡。飞控的算法和飞行器结构才完全配合。
请理解我前面的回复，我说了在安装上找原因。你说的机架不同，重心不同，载重不同，就是我说的安装上的事情。我说的安装包括了机架安装，电机安装，电池安装和飞控安装。

作者: 我是恩阳人    时间: 2013-9-24 11:08
yaybig 发表于 2013-9-23 21:02
450机架 一般是这么配的，电机2212 1000KV 3S电池 10寸桨。按飞控参数默认就行，调大调小都是异类的玩法。 ...

我的是1200KV的电机，跟1000KV的差别大吗？

作者: 宇浩轩杰    时间: 2013-9-24 11:30
我是恩阳人 发表于 2013-9-24 11:08
我的是1200KV的电机，跟1000KV的差别大吗？

我是1400kv的，好暴力

作者: yaybig    时间: 2013-9-24 11:33
我是恩阳人 发表于 2013-9-24 11:08
我的是1200KV的电机，跟1000KV的差别大吗？

1200 和1000能感觉到区别的，把PID调小一点，也就行了。我想写点我的理论出来，怕你看着烦。

作者: yaybig    时间: 2013-9-24 11:37
宇浩轩杰 发表于 2013-9-24 11:30
我是1400kv的，好暴力

1400和1000区别很大了，按默认的话，会感觉到机子会突然上窜，或者加油门的时候很难控制，总的来说灵敏过头了。有几种方法可以改装，调PID，改8寸桨，上2S电池。不过经验不足的话，还是调PID吧，不用花钱换东西。

作者: 我是恩阳人    时间: 2013-9-24 17:00
yaybig 发表于 2013-9-24 11:33
1200 和1000能感觉到区别的，把PID调小一点，也就行了。我想写点我的理论出来，怕你看着烦。

但是机架是450的，综合起来该怎么改？

作者: yaybig    时间: 2013-9-24 20:49
本帖最后由 yaybig 于 2013-9-24 20:50 编辑
我是恩阳人 发表于 2013-9-24 17:00
但是机架是450的，综合起来该怎么改？


默认参数就是450机架，1000KV，现在KV大了，表现出来的效果就是，比标准的反应要强烈一点，所以把P值调小一点，每次调小0.3测试比较，I和D值按比例缩小。这样就可以调出默认的效果了。

作者: 我是恩阳人    时间: 2013-9-25 13:11
yaybig 发表于 2013-9-24 20:49
默认参数就是450机架，1000KV，现在KV大了，表现出来的效果就是，比标准的反应要强烈一点，所以把P值调 ...

我跟着卖家的教程调的，调到了1.4，但是I和D没调，怎么换算？

作者: mkjgx    时间: 2013-9-25 18:50
楼主我的是450机架。X2212朗宇980KV的。四和一电调。我吧我所有问题说给你帮忙哈。每次出去试飞着个电调都的从新校准。很麻烦。成功起飞在空中就好像不听使唤一样到处飞。你帮忙看看是哪里没调好？
作者: yaybig    时间: 2013-9-25 19:49
我是恩阳人 发表于 2013-9-25 13:11
我跟着卖家的教程调的，调到了1.4，但是I和D没调，怎么换算？

你从我一楼那下载那个PID比率的表，只填P值，它会自动算出I和D值。按你的情况，你只要比默认值小0.3就可以了。不可能小于2以下的。
作者: yaybig    时间: 2013-9-25 20:21
mkjgx 发表于 2013-9-25 18:50
楼主我的是450机架。X2212朗宇980KV的。四和一电调。我吧我所有问题说给你帮忙哈。每次出去试飞着个电调都的 ...

你的电调为什么每次都要校准？还有到处飞的情况，太常见了。你说清楚点呀
作者: 我是恩阳人    时间: 2013-9-26 10:49
yaybig 发表于 2013-9-25 19:49
你从我一楼那下载那个PID比率的表，只填P值，它会自动算出I和D值。按你的情况，你只要比默认值小0.3就可以 ...

只是ROLL和PITCHT的要调吧，其他不用改？

作者: yaybig    时间: 2013-9-26 11:09
我是恩阳人 发表于 2013-9-26 10:49
只是ROLL和PITCHT的要调吧，其他不用改？

是的。其它先用默认，

作者: 凌云海    时间: 2013-9-26 23:21
新人刚入手了  mega1.0   不会用求教
作者: yaybig    时间: 2013-9-27 08:57
凌云海 发表于 2013-9-26 23:21
新人刚入手了  mega1.0   不会用求教

叫商家给一份说明书喂。

作者: snail    时间: 2013-9-27 11:32
这个很受教,下载了感谢下楼主,回家继续折腾
作者: yaybig    时间: 2013-9-27 11:38
snail 发表于 2013-9-27 11:32
这个很受教,下载了感谢下楼主,回家继续折腾

老前辈了，07年注册的。

作者: sky00    时间: 2013-9-27 13:15
额...怎么确定P值
作者: yaybig    时间: 2013-9-27 17:55
sky00 发表于 2013-9-27 13:15
额...怎么确定P值

以默认参数为标准，靠经验来调试合适的P值。

作者: 凌云海    时间: 2013-9-28 22:50
yaybig 发表于 2013-9-27 08:57
叫商家给一份说明书喂。

慢慢来吧  你能加我吗？

作者: yaybig    时间: 2013-9-28 23:54
凌云海 发表于 2013-9-28 22:50
慢慢来吧  你能加我吗？

QQ358108974。可以呀。

作者: soslhg    时间: 2013-9-29 08:17
wcj3445 发表于 2013-9-22 15:13
mwc 的定高是个问题，以前自己D的450木质机架起飞800多g默认就很好飞，现在550机架重了定高就不给力。

定高不好说。我用高配版，今年8月那个程序，飞的时候离地面大约60~70CM，开定高后，好稳好稳，上下几乎没有浮动（虽然会横着挪）。但是再飞就找不到那个感觉了。我的是450.

作者: wcj3445    时间: 2013-9-29 09:44
soslhg 发表于 2013-9-29 08:17
定高不好说。我用高配版，今年8月那个程序，飞的时候离地面大约60~70CM，开定高后，好稳好稳，上下几乎没 ...

机架越轻定高就越好越稳定。

作者: pan44221003    时间: 2013-9-29 12:53
是厉害啊
作者: yaybig    时间: 2013-9-29 14:46
soslhg 发表于 2013-9-29 08:17
定高不好说。我用高配版，今年8月那个程序，飞的时候离地面大约60~70CM，开定高后，好稳好稳，上下几乎没 ...

这个离地距离对四旋翼有一定的定高作用，就比如离地越近，受到地面的反作用力越大，用电越小的。开定高后更加稳定。

作者: yaybig    时间: 2013-9-29 22:01
爵爷 发表于 2013-9-22 10:06
我一向默认参数就可以飞的...450 400 还有大三轴小三轴

你好，之前我说法有点错误，以前认为机架小调小PID，其实实践中刚好相反，小机子应该调大PID才能更稳。也就是用我的文件中的算法，把PID调整成P=5，自动算出I和D填上，真的比默认稳定很多，遥控的时候也没有这么灵活难控。有空再上个视频，可以在控制在一米的小圆内。

作者: yaybig    时间: 2013-9-29 22:09
爵爷 发表于 2013-9-22 09:16
按照PID的理论来说你那样的算法是不科学的..可能你的参数正好符合你的机架而已..定高的话..mwc定高代码确 ...

今天试着把PID调成默认的1.5倍数值后，发现稳定性上升了。以前的轻微抖动都没有了，遥控没有那么灵活。你试试看。
作者: 我是恩阳人    时间: 2013-10-27 10:48
你好，我向左右前后打方向的时候飞机就掉高度，怎么调


作者: yaybig    时间: 2013-10-27 10:58
我是恩阳人 发表于 2013-10-27 10:48
你好，我向左右前后打方向的时候飞机就掉高度，怎么调

这个很正常的，如果快·速左右前后打方向掉高度就要调调。因为打方向的同时，加点油门才能不掉的。


作者: 我是恩阳人    时间: 2013-10-27 11:02
yaybig 发表于 2013-10-27 10:58
这个很正常的，如果快·速左右前后打方向掉高度就要调调。因为打方向的同时，加点油门才能不掉的。

我打方向的时候加油门它有一直往上飞，只加了一点

作者: yaybig    时间: 2013-10-27 13:23
我是恩阳人 发表于 2013-10-27 11:02
我打方向的时候加油门它有一直往上飞，只加了一点

这样的话，要调整一下油门曲线。在PID调试软件里这个地方 (, 下载次数: 8)

作者: 张子超    时间: 2013-10-27 16:51
其实我觉得稳是一个考虑因素，可靠性也必须考虑，不然遇到空中失控就完了
作者: yaybig    时间: 2013-10-27 22:14
张子超 发表于 2013-10-27 16:51
其实我觉得稳是一个考虑因素，可靠性也必须考虑，不然遇到空中失控就完了

是呀

作者: 邢登文    时间: 2013-10-29 18:08
曾经也想mwc可是不会调试
作者: yaybig    时间: 2013-10-29 22:35
邢登文 发表于 2013-10-29 18:08
曾经也想mwc可是不会调试

确实一步步都要自己研究才行。有人指导容易得多

作者: shenlei1605    时间: 2013-10-29 22:40
不错
作者: SamitTech    时间: 2014-2-19 20:00
朗宇电机力效高，所以才能飞这么久阿
作者: liudandan3    时间: 2014-2-21 22:23
您好，我也是刚入航模没多久的一名新手。我的四轴起飞的时候总是不稳，总要斜着飘一段距离才能起来。想问问有没有什么好办法解决这个问题呢。求指教，谢谢。我qq，757527960
作者: yaybig    时间: 2014-2-22 00:11
liudandan3 发表于 2014-2-21 22:23
您好，我也是刚入航模没多久的一名新手。我的四轴起飞的时候总是不稳，总要斜着飘一段距离才能起来。想问问 ...

放平机子，加油门要迅速点，让四轴离地，就不会 斜着   了。一般我们起飞也会 斜 一下的。

作者: tljw    时间: 2014-2-26 11:11
lz，求教根据P值如何计算I和D?
作者: tljw    时间: 2014-2-26 11:20
看到了，真心受教，有时间试试。
作者: zengxzhang    时间: 2014-9-13 17:12
谢谢分享




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