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标题: 大油直 上APM飞控成功★★视频来了★★，附 DEVO10 设置技术细节。 [打印本页]
作者: caosix2    时间: 2013-11-1 19:07
标题: 大油直 上APM飞控成功★★视频来了★★，附 DEVO10 设置技术细节。
本帖最后由 caosix2 于 2013-11-3 10:08 编辑

今天因为是简易安装，没有防水功能，重庆下雨，
：只好在楼梯拐角处，点火转桨微微漂移感受了一下。

借这个位置再说说：直升机版APM 2.91 和 3.0.1的
“自动定高”存在严重缺陷，因此自动导航也无法使用。
所以俺仍然使用 V2.73版本，若无法下载、俺可以电邮
发送该HEX文件给你。大家小心哦、远离炸机。

APM 飞控装上 油动直升机、搭配 DEVO10 —— 控制关系 步骤化讲解：

A  IN1 —V— AILE —— CH2 副翼
P  IN2 —V— ELEV —— CH1 升降
M  IN3 —x— AUX1 —— CH6 螺距
    IN4 —V— RUDD —— CH4 方向
输 IN5 —V— GEAR —— CH5 飞控模式
    IN6 —x— AUX2 —— CH7 飞控调谐
入 IN7 —x— AUX3 —— CH8 飞控辅助
    IN8 —X— THRO —— CH3 V2.73 版本 不做实际连接。
                   AUX4 —— CH9 控制 发动机熄火 开关(受 RUDD D/R 管制)。
                   AUX5 —— CH10控制 用户业务系统开关。(也与熄火关联)。

步骤 1：打开 DEVO10 “模型菜单”“模型选择”创建新模型：并命名为
——“APM1031”或者你喜欢的其它名字，然后根据需要设置“固定ID码”。
步骤 2：进入“功能菜单”“逆转设置”：将“辅助五”设置为“逆转”。
步骤 3：进入“模型菜单”“配置选择”：将“飞行模式开关”改为MIX开关。
步骤 4：进入“模型菜单”“配置输出”：
  将“起落架”改为“FMOD开关”启用，将“辅助二”改为“AUX5 旋钮”启用。
  将“辅助三”改为“MIX 开关”启用，将“辅助四”AUX4 旋钮 改为： 禁用。
  将“辅助五”改为“GEAR开关”启用。

这样就只剩下：ELEV D/R 开关、AILE D/R 开关 和 AUX4旋钮：没有被使用。
先把各功能分配叙述一下：遥杆就不多费口舌说了。
FMOD三档开关被直接从CH5通道输出、去控制 APM飞控的三个可选模式，今后通过
“程式混控”将AILE D/R开关 配合FMOD，可做出更多 APM飞行模式。
MIX 开关 和 上面的 AUX5旋纽 做为 APM飞控的 辅助调谐(控制)、来使用。

GEAR开关 用来控制 用户设备上的某个开关。“1”位置= -100% 表示关闭。

GEAR开关 和 RUDD D/R开关 必须都放置在“1”位置的时候发动机才熄火，为此
需要如下的“程式混控”（以确保发动机不被意外的单开关操作所关闭熄火）——

“程式混控 一”：主通道：辅助五、从通道：辅助四。
（＋）= －110%，（－）= 0 ，（偏移量）= －80%，（开关）= RUDD D/R 。
“程式混控 二”：主通道：辅助五、从通道：辅助四。
（＋）= ＋95%，（－）= －90%，（偏移量）= 0 ，（开关）= 开 。
这样就只有当：GEAR开关 和 RUDD D/R开关 都放置在“1”位置时CH9才输出－105%
熄火开关才能将发动机熄火。。。

现在可以做一些辅助性的设置：对于 DEVO 10 遥控器：
升降和副翼 大小舵量 改为 75%，然后设置 正25指数(DEVO10如此)，使得操作柔和。

A
个人感觉这样配置DEVO10区域功能划分明显：左边
是业务控制开关和熄火控制双开关，ELEV D/R 暂时
空闲，右边是APM飞行模式控制。AILE D/R 空闲。

重庆下雨APM今天是简易安装，没有防水功能，不久
做出灌封的三相整流桥和舵机分电板，下雨也能飞咯。

2楼 俺 先占个 位置，待天晴试飞离地 发视频 。。。

预安装 支架。。。
(, 下载次数: 174)
低压差 稳压器，替代 电容 直接线：因为舵机电压7.2V。
(, 下载次数: 189)
简易安装的近照。暂没有 制作专用 分电板=便宜50元之内搞定
(, 下载次数: 161)
刚才去点火转桨“试飞”，感受其稳定性。
(, 下载次数: 168)



作者: caosix2    时间: 2013-11-1 19:08
本帖最后由 caosix2 于 2013-11-3 10:12 编辑

占位置，，等天晴，，发视频。。。
重庆下雨：室内 起飞 90级油机。
[flash]http://www.tudou.com/v/7E2xW31GbHA/dW5pb25faWQ9MTAzMjA2XzEwMDAwMV8wMl8wMQ==.html[/media]

超级 大油箱 8公升 期待 100公里 试飞 {:1_71:}。
(, 下载次数: 151)




作者: event    时间: 2013-11-1 19:23
原来是caosix2的帖子，必须支持一下。
你的油箱太大了，对飞机寿命不利的吧？
作者: 李爱温    时间: 2013-11-1 19:37
这么大   顶顶顶顶
作者: stylevip    时间: 2013-11-1 19:49
支持你！
作者: cyclone1983    时间: 2013-11-1 19:53
给油箱跪了
作者: ^想入飞飞^    时间: 2013-11-1 19:54
100公里，牛啊！
作者: 最爱雪儿    时间: 2013-11-1 19:55
这个要支持要顶一个！
作者: kingofpop    时间: 2013-11-1 19:59
我朋友301直升机飞过了啊。。。好像木有问题。。
作者: 25776348    时间: 2013-11-1 20:08
本帖最后由 25776348 于 2013-11-1 20:10 编辑

用D10的重庆崽儿给你顶起
8升跑100公里太浪费了.
摩托车百公里都最多3个

作者: 锕C    时间: 2013-11-1 20:17
顶起   
作者: hyathins    时间: 2013-11-1 20:28
可能不止100公里吧
作者: yang_ken2000    时间: 2013-11-1 20:34
caosix2 发表于 2013-11-1 19:08
占位置，，等天晴，，发视频。。。

超级 大油箱 8公升 期待 100公里 试飞 {:1 ...

时间飞长发动机受得了吗

作者: yang_ken2000    时间: 2013-11-1 20:41
哈哈哈   apm  的主要功能是什么  光是定点悬停吗?
作者: borneol    时间: 2013-11-1 20:41
yang_ken2000 发表于 2013-11-1 20:34
时间飞长发动机受得了吗

飞机上只要不留下联系方式，随便飞。。。。

作者: caosix2    时间: 2013-11-1 20:43
本帖最后由 caosix2 于 2013-11-1 20:47 编辑
yang_ken2000 发表于 2013-11-1 20:34
时间飞长发动机受得了吗


10楼“飞机与车怎能同比”或许应该 换一种 计算方法：
以起飞总重量来衡量：（航模发动机确实 油耗高、效率低）

13楼：先把飞机搞好，发动机厂家 会跟进，提升发动机寿命。


毕竟 无人机 不比得 航模 哦！——>航模表演 飞个 10分钟
就可以咯。。无人机 升空：少则 1小时，多则 数小时 啊。

不提升 发动机 寿命，怎么了得。。。（有厂家 接招了）


14楼：APM 飞控 最大特点是：支持 地球上 无限距离的：
自动导航 啊。至少 V2.73 版本可以做到。只要燃料足够


作者: 366563421    时间: 2013-11-1 20:56
看来apm挺牛逼啊！！坐等视频

作者: 323202315    时间: 2013-11-1 21:04
试试来个航线
作者: 我是小学生    时间: 2013-11-1 21:09
学习，，路过
作者: zsgg001    时间: 2013-11-1 21:12
威武
作者: 精品农二哥    时间: 2013-11-1 21:17
重庆帮顶，又折腾了，支持~~日你！！！！！上视频~
作者: zuiaimoxing    时间: 2013-11-1 21:17
这个必须顶！
作者: xiaofancc    时间: 2013-11-1 21:22
我去，好巨大的邮箱，这个续航能力绝对牛B中的战斗机！
作者: 安徽小谢    时间: 2013-11-1 21:43
borneol 发表于 2013-11-1 20:41
飞机上只要不留下联系方式，随便飞。。。。

实在精辟

作者: wangligang    时间: 2013-11-1 22:07
我勒个去 自动导航
作者: event    时间: 2013-11-2 22:16
今天测试了3.0.1版本，悬停上下不停地点头，但是我用的h的gps，定点非常精确
作者: caosix2    时间: 2013-11-2 23:47
event 发表于 2013-11-2 22:16
今天测试了3.0.1版本，悬停上下不停地点头，但是我用的h的gps，定点非常精确

刚刚才看见有人：apm3.1自动调pid失败

奇怪：他写的 是 3.1 不是 3.0.1 啊。。。

怎么我的 软件 还是只显示 当前版本是 3.0.1 哦 ！？

俺的 电脑这边 1.2.51 版本。不想盲目升级 。

作者: yang_ken2000    时间: 2013-11-3 00:11
caosix2 发表于 2013-11-2 20:07
字小点：费眼力。。。当然是 汽油发动机 哦 ！！

顺便请教：都说 “甲醇汽油”比“纯汽油” ...

做等你的 APM  自动返航 我是没人带，不敢上 ，不然就可以向多轴航拍  和返航了。 加个天9控，加个高频头 ，应该可以飞几公里吧。我不是很懂。
作者: yang_ken2000    时间: 2013-11-3 00:13
caosix2 发表于 2013-11-2 23:47
刚刚才看见有人：apm3.1自动调pid失败

奇怪：他写的 是 3.1 不是 3.0.1 啊。。。

目前今天 4旋翼到货 只装两个桨 可以正常悬停。怎么我发觉 4旋翼 都没横轴， 只是有4边螺丝上紧大桨夹。4旋翼都是这个设计的吗，会不会设桨啊。
作者: caosix2    时间: 2013-11-3 00:52
yang_ken2000 发表于 2013-11-3 00:13
目前今天 4旋翼到货 只装两个桨 可以正常悬停。怎么我发觉 4旋翼 都没横轴， 只是有4边螺丝上紧大桨夹。4 ...

电动多轴 悬停稳定性 确实比较好。。。
空机不挂负荷，应该能飞 15、20分钟。。

四桨 直升机 旋翼头：它只能 这么来设计 啊。

有横轴的 最后桨夹还不是靠螺丝来固定。强度不用担心。


作者: yang_ken2000    时间: 2013-11-3 10:31
caosix2 发表于 2013-11-3 00:52
电动多轴 悬停稳定性 确实比较好。。。
空机不挂负荷，应该能飞 15、20分钟。。

哈哈哈  好的
作者: scfox    时间: 2013-11-8 16:03
直升机apm第一人居然是重庆的,在那里哟,什么时候来现场观摩一哈.
作者: caosix2    时间: 2013-11-9 19:00
本帖最后由 caosix2 于 2013-11-9 19:02 编辑
scfox 发表于 2013-11-8 16:03
直升机apm第一人居然是重庆的,在那里哟,什么时候来现场观摩一哈.


谢谢 关注。。。欢迎啊：杨家坪 动物园 大门 附近。。

   电话 联系：131 0126 5948 。 直机“量产”ing 。。

(, 下载次数: 266)


作者: peavey    时间: 2013-11-11 12:23
佩服、佩服啊，我也在研究APM，不知道兄弟你是用什么方式把散热片固定上去的？真是钦佩啊。
作者: flasfly    时间: 2013-11-13 00:18
关注，严重关注！请问那里有2，7apm的具说明？我想学习学习apm！1172345786@qq.com先谢谢了
作者: xu2012    时间: 2013-11-17 20:27
我也在研究APM,先向你学习

作者: sd3114336    时间: 2013-11-20 11:48
油箱好大！能飞多久啊？
作者: caosix2    时间: 2013-11-20 14:04
sd3114336 发表于 2013-11-20 11:48
油箱好大！能飞多久啊？

目前以现有数据大致估算：500cc 燃油 能飞 20分钟 。。。

8000cc 燃油 应该能飞 5.3 小时，航速暂按80公里/小时计算：

算术计算得出：单程最大飞行距离为：424公里载荷一公斤。

总之：燃油和载荷 的总和 为 9kg 。海拔 < 400米 情况下。

作者: axnzero    时间: 2013-11-20 15:43
caosix2 发表于 2013-11-9 19:00
谢谢 关注。。。欢迎啊：杨家坪 动物园 大门 附近。。

   电话 联系：131 0126 5948 。 直 ...

漂亮
看着就想摸摸


作者: axnzero    时间: 2013-11-20 15:44
caosix2 发表于 2013-11-20 14:04
目前以现有数据大致估算：500cc 燃油 能飞 20分钟 。。。

8000cc 燃油 应该能飞 5.3 小时， ...

可以飞海南岛了。
下一步台湾岛。


作者: sd3114336    时间: 2013-11-20 16:02
caosix2 发表于 2013-11-20 14:04
目前以现有数据大致估算：500cc 燃油 能飞 20分钟 。。。

8000cc 燃油 应该能飞 5.3 小时， ...

飞的时间够长了！~~~
作者: 5621811    时间: 2013-11-21 12:08
8升油 我的车子也能开100KM了

作者: kinkin8888    时间: 2013-11-23 00:29
利害利害
作者: 飞驰天下    时间: 2013-11-23 15:42
看上去，太笨重了，

作者: TTMX    时间: 2013-11-25 18:49
顶一下
作者: fly飛    时间: 2013-12-5 09:42
这个厉害
作者: 去远方    时间: 2014-8-8 12:05
振动问题怎么解决啊
作者: caosix2    时间: 2014-8-8 19:29
本帖最后由 caosix2 于 2014-8-8 23:15 编辑
去远方 发表于 2014-8-8 12:05
振动问题怎么解决啊


现在 有了 mini APM ==减震 更方便，锁尾 更硬朗。。

只是最近还 腾不出时间来 做最后组装（载荷6kg直升机）。

(((因为有更大载重的飞机 占用了 时间。。30kg )))


(, 下载次数: 54)



作者: 去远方    时间: 2014-8-8 22:26
caosix2 发表于 2014-8-8 19:29
现在 有了 mini APM ==减震 更方便，锁尾 更硬朗。。

只是最近还 腾不出时间来 做 ...

楼主大牛人啊

作者: taioter    时间: 2014-8-9 01:24
厉害，等测试视频
作者: cfso1963    时间: 2014-8-11 13:16
caosix2：你好！恭喜你APM油直成功，但不知你为什么APM的固件老只能用V2.73？我用现在用的3.14版的都飞了很多次自动航线了都很好，锁尾也很稳。
作者: caosix2    时间: 2014-8-11 14:18
cfso1963 发表于 2014-8-11 13:16
caosix2：你好！恭喜你APM油直成功，但不知你为什么APM的固件老只能用V2.73？我用现在用的3.14版的都飞了很 ...

关于 你提这个问题：俺 正打算 另外单独 发帖阐述。

俺上周：使用 示波器 仔细测试了 2.73 和 3.15
（本来应该用 福禄克 抖动分析仪 皮秒级 测量）

简单的说：

2.73 缺少数字滤波器=尾舵机温度高，但是  航向永远可稳定

3.15 包含数字滤波器=尾舵机温度低，但是 只能短时间保持

*****************************************

实际飞行也发觉：俺把 RC4 DZ 设置得比较大了 = 35 了
——天7 遥控器 的 中立点 误差 肯定小于  15的 ——

悬停 3.15 版本——10分钟——尾巴自己 偏离 超过120度

（2.73 很容易 烧坏 尾舵机 —— 头疼中。得另外加（外加）
数字滤波器。[震动大的飞机 1个起落 有刷尾舵机 就牺牲]）
——最近刚买了个 最最小小 的 无刷尾舵机，3天后试验。

*****************************************

关于这个 数字滤波器 正在找人 制作。俺 忙不过来。。

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真搞不懂 APM 开发团队，总是 猴子搬玉米 丢三娜四 的。。
新版本 并没有 继承旧版本的 核心优点，而是 被忽略了。。

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估计是写软件的人认为：

   一个 1500us 固定中值 的 数字滤波器 程序比较好写 。。

而一个 任意中值 的 数字滤波器 程序比较难写。。。

——— 任意中值 恰恰是 永久保持 航向的 重要信息 啊。

作者: JasonSong    时间: 2014-8-12 10:04
邮箱好强大啊
作者: caosix2    时间: 2014-8-12 16:24
本帖最后由 caosix2 于 2014-8-12 16:26 编辑
cfso1963 发表于 2014-8-11 13:16
caosix2：你好！恭喜你APM油直成功，但不知你为什么APM的固件老只能用V2.73？我用现在用的3.14版的都飞了很 ...


终于在国外 论坛中 图解发言 阐述了这个需求。

希望他们能在新的APM 版本中 吸取2.73 的优点。

(, 下载次数: 62)

也请你给试试：3.1x 版本，完全脱控悬停8分钟
看看 尾巴的 角度 会改变 多少 ？？？

作者: cfso1963    时间: 2014-8-12 20:26
好的：这个周未我就试试。
作者: shane16666    时间: 2014-8-13 12:30
祝你试飞成功！
作者: wangpeiwen10    时间: 2014-8-14 18:17
在室内飞的那个，貌似很危险吧？胆真大~
作者: mj522475    时间: 2014-8-16 19:24
见识了
作者: litian    时间: 2014-8-16 22:37
看过了
作者: 好色仙人。    时间: 2014-8-19 11:11
飞机上只要不留下联系方式，随便飞。。。。






..... 戳中笑点.
作者: 新手25b    时间: 2014-8-22 14:28

作者: gzcon    时间: 2014-8-25 06:18

(, 下载次数: 69)
(, 下载次数: 66)
(, 下载次数: 78)
作者: 我本平凡    时间: 2014-11-13 23:21
caosix2 发表于 2014-8-12 16:24
终于在国外 论坛中 图解发言 阐述了这个需求。

希望他们能在新的APM 版本中 吸取2.73 的优 ...

caosix2老师.你好！
  我是个APM新手，想请教一下：
1·APM控制直机尾舵机锁尾修正反了但是遥控器操纵却是对的该如何解决？
2·APM上关于尾舵的参数都有哪些啊?
3·PID参数该怎么设啊？
                                               谢谢了

作者: chen.qiaobin    时间: 2014-11-14 08:18
楼主，希望你能帮我把这个四桨直升机成功装上APM！感谢！！

(, 下载次数: 72)


(, 下载次数: 65)


作者: caosix2    时间: 2014-11-14 16:11
chen.qiaobin 发表于 2014-11-14 08:18
楼主，希望你能帮我把这个四桨直升机成功装上APM！感谢！！

四桨 飞机 看着 都 给力。。你不在重庆？

你这是——600级的？？（不像450级）

你飞着玩：就装个 mini APM + 3.15固件。
基本能确保：非零件故障 不炸机了。。。
*************************************
楼上上层的——朋友：“直机尾舵机锁尾修正反了”

不能靠遥控器去修改，先要去“参数 总表 Advxxx Param List”
找到：HS4_REV 这个参数 （+1）（-1），你对调修改就OK
——然后：再来：根据你实际手法 修改 遥控器 的 正反 。

PID —— 500 级 以前2.73的 ——老外把定标系数改得很乱。
(, 下载次数: 45)


作者: 我本平凡    时间: 2014-11-15 10:03
caosix2 发表于 2014-11-14 16:11
四桨 飞机 看着 都 给力。。你不在重庆？

你这是——600级的？？ ...

谢谢老师！
再问个问题：GPS装到旋翼下方会不会有有影响？
(, 下载次数: 52)
(, 下载次数: 54)

作者: kiss_doudou    时间: 2014-11-15 12:49
必须顶，哥们好样的，
作者: kiss_doudou    时间: 2014-11-15 12:51
楼主能留个联系方式吗？想跟你学习下，或加我QQ178558110，谢谢
作者: caosix2    时间: 2014-11-15 15:32
我本平凡 发表于 2014-11-15 10:03
谢谢老师！
再问个问题：GPS装到旋翼下方会不会有有影响？

  GPS 装在 金属桨夹 下面 影响不大。。。

反倒是——你的 数传天线 要尽量 远离接收机和GPS。

油机特点是 续航能力强，先 反复 试验定点悬停参数吧。
没仔细看——你是有副翼？？还是无副翼？？注意修改
H_FLYBAR_MODE参数  0:NoFlybar ，，1:Flybar



70楼:你找我的主题，随便找出一个“出xx”的帖就知道电话了。

——抱歉：QQ一是没时间上，二是被 该死的腾讯 不让登录了。



作者: chen.qiaobin    时间: 2014-11-15 20:48
caosix2 发表于 2014-11-14 16:11
四桨 飞机 看着 都 给力。。你不在重庆？

你这是——600级的？？ ...

是450级的，不过很帅！
作者: 我本平凡    时间: 2014-11-15 23:45
caosix2 发表于 2014-11-15 15:32
GPS 装在 金属桨夹 下面 影响不大。。。

反倒是——你的 数传天线 要尽量 远离接收机和GPS ...

谢谢老师，我的机子是600有副翼的。参数改过来了

作者: vv.vv    时间: 2014-11-25 23:13

作者: HJHZJY    时间: 2014-11-26 04:22
不得不顶啊
作者: flydream123    时间: 2014-11-28 18:38
975030243@qq.com还望楼主不吝赐教
作者: caosix2    时间: 2014-11-29 20:27
flydream123 发表于 2014-11-28 18:38
975030243@qq.com还望楼主不吝赐教

直接 电话联系，反正 国内长途 包了的 = 免费。

电话：131 0126 5948 —— 等 今年 忙完 2.7米 大直升机

俺就把这帖子的 双缸单点火 直升机(3架) 好好 打理 打理，

——水冷 + 减震 + 发电 + 自动导航 + 2小时留空——

今天 刚才：用 电动 500 试飞了 PX4 (APM) V3.2 固件
似乎 觉得：这 V3.2 固件，也比较满意。。。



作者: tjcdq    时间: 2014-12-2 13:21
大油直 上APM飞控成功了，值得祝贺
作者: hanzhi    时间: 2014-12-9 00:19
问下楼主，震动会不会对GPS里的外置罗盘有影响，油直震动挺大的。
作者: caosix2    时间: 2014-12-9 16:12
hanzhi 发表于 2014-12-9 00:19
问下楼主，震动会不会对GPS里的外置罗盘有影响，油直震动挺大的。

震动 对 罗盘 几乎没什么 影响。。。

震动 只对 加速度传感器 影响较大，，，

———对 陀螺仪影响 不算很大 。。。

作者: fudaye123    时间: 2014-12-10 23:11
WO KAO 厉害  佩服 这么的 的JJ  赶在屋里耍 ！




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