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标题: apm增稳模式可以用在降落的时候吗 [打印本页]
作者: 瑞云和风    时间: 2013-11-6 11:32
标题: apm增稳模式可以用在降落的时候吗
大家好，最近用apm飞控组装了一套固定翼飞机，还没有飞，想在降落的时候采用增稳模式降落，不知是否可行？
不是很确定增稳模式下是否有高度保持的作用，不过看了看apm的代码，遥控器的姿态指令没有输入时，好像没有高度保持，只是保持了预设的平飞姿态，不知道大家有没有试过的，多多指教下，这个思路是否可行，多谢各位了。
另外我觉得RTL的默认盘旋高度100米是不是太高了，是否可以调低些呢？

作者: wr570091901    时间: 2013-11-6 15:32
个人感觉 用航点降落更好点  以前有人做了  降落用多个点 然后缓慢下降高度  最后实现降落的  不知道这个对你有没有帮助
作者: 瑞云和风    时间: 2013-11-6 21:40
嗯，等飞好了Auto模式，可以试试这个想法，不过需要高度比较准确
作者: fryefryefrye    时间: 2013-11-11 15:36


增稳和手动操作差不多的。
只不过在增稳模式下，如果你没有操作，但是飞机被风吹的有角度变化的时候，飞控会自动修正。
意思就是飞控只允许飞机按照操作者的意图旋转（侧倾和前后仰），否则舵机就会动作，试图修正回来。



还有平衡模式：松杆就是飞机平飞，不管飞机在什么状态，飞控都试图将飞机修正到平飞状态。
推杆的话，就是代表飞机的角度，操作杆在什么角度，飞控就会有舵机动作，直到飞机的姿态和摇杆的姿态对应。



作者: 瑞云和风    时间: 2013-11-12 09:31
fryefryefrye 发表于 2013-11-11 15:36
增稳和手动操作差不多的。
只不过在增稳模式下，如果你没有操作，但是飞机被风吹的有角度变化的时候， ...

多谢了，你指的平衡模式是线控模式吗
作者: fryefryefrye    时间: 2013-11-12 10:36
瑞云和风 发表于 2013-11-12 09:31
多谢了，你指的平衡模式是线控模式吗

增稳 =  ACRO


STABILIZE,                    最简单的 平衡模式，不建议使用。
FLY BY WIRE_A (FBWA)  平衡模式
FLY BY WIRE_B (FBWB)  平衡模式+定高

作者: 瑞云和风    时间: 2013-11-13 20:50
fryefryefrye 发表于 2013-11-12 10:36
增稳 =  ACRO

我记得wiki上面的stabilize翻译的是增稳啊

作者: fryefryefrye    时间: 2013-11-13 20:56
瑞云和风 发表于 2013-11-13 20:50
我记得wiki上面的stabilize翻译的是增稳啊

这就是看中文和看英文的区别。翻译之后的文字，总有些理解用词的问题。
我没有看过APM中文怎么翻译，我只是根据英文的意思和我们一般中文的用法说的。

ACRO 就是角速度控制模式，打舵就改变角度，松杆保持当前角度。


stabilize 就是角度控制模式，操作杆在什么角度，飞机就在什么角度。


你说该怎么翻译比较准确呢？

作者: fryefryefrye    时间: 2013-11-13 21:02
瑞云和风 发表于 2013-11-13 20:50
我记得wiki上面的stabilize翻译的是增稳啊

ACRO 就是如果你没有打舵，而风把飞机吹的改变角度，那么飞控就动作，修正。
这个应该是增稳吧？

作者: 瑞云和风    时间: 2013-11-13 21:22
fryefryefrye 发表于 2013-11-13 21:02
ACRO 就是如果你没有打舵，而风把飞机吹的改变角度，那么飞控就动作，修正。
这个应该是增稳吧？

ACRO在apm里有这个模式吗，为什么我只看到了stabilize，fly by wire，Autopilot，RTL，Loiter五个有自驾仪参与的模式呢，你说的ACRO从最后你解释的意思我感觉有点像fly by wire
作者: fryefryefrye    时间: 2013-11-13 21:46
瑞云和风 发表于 2013-11-13 21:22
ACRO在apm里有这个模式吗，为什么我只看到了stabilize，fly by wire，Autopilot，RTL，Loiter五个有自驾仪 ...

你在哪儿看的信息啊？

最权威的信息是：http://plane.ardupilot.com/wiki/flying/flight-modes/

manual: 全手动，飞控不参与
ACRO 就是角速度控制模式，打舵就改变角度，松杆保持当前角度。
stabilize 稳定模式，其实就是水平飞行模式，也叫平衡模式，是角度控制模式，操作杆在什么角度，飞机就在什么角度。（不建议使用，建议用下面的那两个，我也没看到为什么）
FLY BY WIRE_A (FBWA)  平衡模式，
FLY BY WIRE_B (FBWB)  平衡模式 + 定高




还是看英文原文吧。

作者: 瑞云和风    时间: 2013-11-13 22:08
我看的是比较早的wiki，https://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/FlightModes，好吧，我看看新的吧
作者: 棉花柚子    时间: 2013-11-14 17:52
我觉得11L是对的，我用过apm飞固定翼，acro是旋翼的一种模式。
作者: jijiwang    时间: 2013-11-20 23:38
13楼正解
apm固定翼 没有acro模式




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