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标题: 关于开源头追（DIY Headtracker）项目的使用说明 [打印本页]
作者: 大傻鱼 时间: 2013-11-14 23:33
标题: 关于开源头追（DIY Headtracker）项目的使用说明
本帖最后由 大傻鱼 于 2013-11-15 10:20 编辑
这次我做的几套，是前段时间我做了一个开源硬件的科普活动，以此项目作为示例，带学生现场制作，剩下了一些套材，我自己做了一些接口和简单包装，写入了最新的1.04版固件，并根据开发者的建议，在音频口连接了PPM in接口（这个很容易让人联想到以后可以做成电脑模拟器），拿出来和大家分享吧。
成本：
Arduino Nano：38元
GY-85 IMU：50元
音频接口、音频线、USB线：10元
电源接口、热缩管等
考虑到大家用的控不同，我做了几种供电口：
1、JST头，适合6-14V电源
2、4芯平衡头，3S电池取电
3、杜邦头引出正负，适合6-14V电源，适合自己diy
鉴于是一篇很好的文章，故此删除了部分商业行为语句，希望引以为戒，版主留！
这里就简单说一下这个开源头追的用法，首先说说原理：这个开源头追是通过GY-85 IMU（惯性测量单元）芯片上集成的三轴陀螺仪、三轴加速度计和地磁计来实时输出当前位置与起始位置之间在三维空间中的变化，再通过Arduino Nano控制器，转化成X、Y、Z三个通道的PPM信号，输入到遥控器中，通过遥控器的“教练”（Training）功能，映射3个通道来控制云台的俯仰（Tilt），倾斜（Roll）和方向（Pan）。
因此，想用这个开源头追，你的遥控器需要有几个条件：
1、有教练口，或者叫模拟器接口
2、至少有6个通道，因为除去控制飞机的油门、方向、副翼、升降，你还得腾出至少2个通道来控制云台
3、教练功能具有可编程能力，也就是PPM输入通道的自定义映射功能。这点很必要，比如JR 9XII遥控器的可编程教练功能，只能设定到1、2、3、4通道的开关，我可不想用脑袋控制飞机！
4、最好把教练开关改造一下，因为大多数遥控器的教练开关是复位扭子开关，最好换成两档扭子开关，否则你要用头追控制云台的时候，还得一直把着开关才能允许PPM通道输入。
1、在“模型设定”里找到“教练”， DeviationX的教练模式有三种：摇杆，就是PPM输入映射到1-4通道的摇杆，不选这个；通道和增强模式都可以，强烈建议用增强模式，后面会说到；
2、进入这个“增强”模式，把通道数设置成8个；
3、在“通道混控配置”中（DeviationX 3.0固件中没有这个高级模式，而suvsuvsuv大作的有两种高级模式，这个是高级模式2），将6、7、8通道分别添加PPM6、PPM7和PPM8，就是通过教练口输入的开源头追的三个通道；
4、将开源头追的音频口通过音频线和遥控器的教练口连接，给开源头追上电（5-14V），待自检结束后，进入遥控器的“通道监控”菜单，就可以弹道6、7、8通道随着头追晃动而摆动了。
5、再多说一点好玩的用法。前面说到要将教练模式设置成“增强”，在增强模式下，PPM输入通道可以与任意通道混控，混控的方式可以是替代、相乘、附件等等。如果你将头追的6、7、8通道与飞机的副翼、升降、方向通道混控，油门还是用摇杆控制，就可以用头追控制飞机哦，当然，得设置好混控的曲线的舵量什么的。我试验用这个头追控制四轴，飞起来很有意思。
下面是我的一段测试视频：
最后简单说说这个开源飞控的设置软件吧：
在源码的软件包中，有一叫做HeadTrackerGUI的软件，双击打开之，将开源头追通过USB线连接电脑（注意，连接USB时不要额外供电，否则容易损坏Arduino Nano的供电模块）。
连接后，点击右下角的Start plot，晃动头追，可以在示波器中看到三个轴向上的运动变化参数。
中间部分可以设置每个通道舵机的输出范围、中立点，正反舵等，还可以设置三个通道映射的到遥控器中的通道号（默认是PPM6、PPM7和PPM8，有些遥控器不能识别那么多通道，只能识别1-4通道，那么久设置成1、2、3吧）
如果需要给IMU芯片进行校准（一般不需要），可以在上的Tools菜单中找到校准向导，按照提示一步一步做即可。
哦，忘了说，其实这个开源头追基本上是刷好固件后傻瓜化使用，除了通道调整，基本不用校准什么的，如果在上电后，云台位置和脑袋初始位置不同意，只要把脑袋方向和摄像头方向保持一致，再按下Arduino Nano板上Reset按键，重新初始化一下就ok！
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
开源头追源码下载（包含设置用的GUI软件）：
Ardiuno IDE，向开源头追写入源码的程序：
参考/特别鸣谢：
Denins Frie &Mangus 在RCGroups上的开源头追原帖：
ej189和suvsuvsuv在RCTW上关于Deviation X固件的开发贴：
作者: 大傻鱼 时间: 2013-11-14 23:39
本帖最后由 大傻鱼 于 2013-11-15 10:04 编辑
沙发自己坐
占楼回答问题用，呵呵。
使用这个开源头追的朋友请注意：这个头追项目使用的IMU是GY-85，为了标明它的XYZ轴方向，我做了一个小贴纸，玩飞机的人一看就明白。
(, 下载次数: 229)
如果完全按照这三个轴向，此头追需要贴在眼镜前面，就像丹尼斯这样子使用：
(, 下载次数: 234)
不过，由于三轴加速度计芯片的结构设计原因，在x、y、z三个轴向上的灵敏度实际上是不一样的，实际使用中我发现这个头追中方向通道Pan最灵敏，Roll横滚通道最不灵敏，而且会和方向Pan通道有些混合，如果只用在双轴云台上，我觉得可以竖着用，让原来Roll轴向变成方向，让原来的Pan轴向变成俯仰，这样可以戴在头的侧面，眼镜腿的位置，可以参考我的视频里佩戴的方法。
更好的方法是在GUI里调节各个通道的输出范围和反馈强度，为了更傻瓜化，我懒得弄了，也欢迎大家探讨使用方法。
作者: zuiaimoxing 时间: 2013-11-14 23:44
学习一下！
作者: 小屁孩不懂灰机 时间: 2013-11-15 00:04
赞赞赞，会有用的
作者: 416786163 时间: 2013-11-15 01:00
提醒鲨鱼 注意提防剑人恶意举报
作者: 穿开裆裤飞灰机 时间: 2013-11-15 01:36
顶起来！！我的刚才刚做好！不过我是天8x 只能二选一 楼主有没办法可以控制飞机也可以同时控制头追？
作者: 戈壁苍鹰 时间: 2013-11-15 02:16
3.25固件在那下载
作者: 戈壁苍鹰 时间: 2013-11-15 02:19
能把8 9 10 通道添加ppm8 ppm9 ppm10吗？
作者: wd8982082 时间: 2013-11-15 07:25
这个头追原理 能否改成自动跟踪天线 用数传怎么改 多谢
作者: stevenkwok 时间: 2013-11-15 07:42
多謝分享！
作者: allenghg 时间: 2013-11-15 09:12
小心被剑人举报删帖
作者: 思考者 时间: 2013-11-15 09:21
路过学习啦
作者: dingrenjun 时间: 2013-11-15 09:40
很棒
作者: 念归年 时间: 2013-11-15 09:53
火前留名 哈哈~~！ 以后照着改
作者: 孙玉奇 时间: 2013-11-15 10:06
回复收藏，占帖走人
作者: 孙玉奇 时间: 2013-11-15 10:50
问楼主：S端子接出来的音频头，分别是什么，电源、输出、输入、接地。。分别是哪个。可否介绍下
或者来几张图片
作者: mosesmafia 时间: 2013-11-15 11:00
求反馈强度调节方法，ff9表示一切无压力，但是x,y轴混控比较明显，而且大动作之后会傻飘，已做过校准。
作者: 大傻鱼 时间: 2013-11-15 11:05
mosesmafia 发表于 2013-11-15 11:00 
求反馈强度调节方法，ff9表示一切无压力，但是x,y轴混控比较明显，而且大动作之后会傻飘，已做过校准。
把Gain调小，一点一点试吧
作者: 大傻鱼 时间: 2013-11-15 11:07
本帖最后由 大傻鱼 于 2013-11-15 11:15 编辑
孙玉奇 发表于 2013-11-15 10:50
问楼主：S端子接出来的音频头，分别是什么，电源、输出、输入、接地。。分别是哪个。可否介绍下{:1_29: ...
要看是什么控，据我所知，控上虽然是“S端子”，但成品的模拟器转接线一般只保留了PPM输出，可能要自己查资料去做，你可以看看这里http://www.mftech.de/buchsen_en.htm
作者: 大傻鱼 时间: 2013-11-15 11:10
戈壁苍鹰 发表于 2013-11-15 02:19
能把8 9 10 通道添加ppm8 ppm9 ppm10吗？
可以，只要你遥控器通道足够多
作者: 大傻鱼 时间: 2013-11-15 11:10
戈壁苍鹰 发表于 2013-11-15 02:16
3.25固件在那下载
鸣谢部分的对岸的航模论坛链接里找吧
作者: 大傻鱼 时间: 2013-11-15 11:12
wd8982082 发表于 2013-11-15 07:25
这个头追原理 能否改成自动跟踪天线 用数传怎么改 多谢
自动跟踪天线和头追的原理不一样的，跟踪天线是需要根据飞机下传的坐标进行动作的，这个头追改不了，差太多东西啦。
作者: 大傻鱼 时间: 2013-11-15 11:14
穿开裆裤飞灰机 发表于 2013-11-15 01:36
顶起来！！我的刚才刚做好！不过我是天8x 只能二选一 楼主有没办法可以控制飞机也可以同时控制头追？
我的天8早就出了，忘记怎么回事了，不过我觉得你的问题是教练开关自动复位，所以最好换一个两档开关。
(, 下载次数: 114)
作者: zz284051831 时间: 2013-11-15 11:16
我的天地飞 8 老板能使用这个开源头追吗？ 天地飞教练接口能映射通道吗？天地飞默认是1324通道是吧
作者: wd8982082 时间: 2013-11-15 11:26
回复楼主
哦 知道了 懂得太少了 嗯 多谢你的解答
作者: 大傻鱼 时间: 2013-11-15 11:27
zz284051831 发表于 2013-11-15 11:16
我的天地飞 8 老板能使用这个开源头追吗？ 天地飞教练接口能映射通道吗？天地飞默认是1324通道是吧
这个你得自己研究一下了，现在主要用开源的遥控器了，我的JR-9xII反正是不支持，呵呵
作者: mosesmafia 时间: 2013-11-15 11:36
标题: RE: 关于开源头追（DIY Headtracker）项目的使用说明
大傻鱼 发表于 2013-11-15 11:05
把Gain调小，一点一点试吧
谢谢了！
作者: 爱不释手' 时间: 2013-11-15 12:05
这个必须顶一下！
作者: Q8423239 时间: 2013-11-15 12:31
火前刘明
作者: 孙玉奇 时间: 2013-11-15 14:24
他这个三轴GY-85=60元上下，比较贵，同样的三轴MPU6050非常便宜，不过14元而已，而且陀螺仪和加速度都有，性价比超高。arduino nano =30元，这点成本不过50元搞定。我手里有MPU6050。中午试了试这代码，发现跑步了，看下程序，他就适合GY-85。我得有空研究下，改成MPU6050的。这样多廉价啊
作者: 大傻鱼 时间: 2013-11-15 14:30
孙玉奇 发表于 2013-11-15 14:24
他这个三轴GY-85=60元上下，比较贵，同样的三轴MPU6050非常便宜，不过14元而已，而且陀螺仪和加速度都有，性 ...
是的，我也有MPU6050，如果让adruino读6050也不是什么难事，原作者也说道会支持其他IMU，我也只是偷懒，完全按照原作了。另外，如果想节约成本，Arduino还可以使用Arduino pro mini，没有usb口，体积更小，只要15元
作者: luosicheng2009 时间: 2013-11-15 20:05
很好。
作者: 323202315 时间: 2013-11-15 21:58
楼主在视频上傻傻的 哈哈
作者: 蓝色斗鱼 时间: 2013-11-15 22:09
本帖最后由 蓝色斗鱼 于 2013-11-15 22:11 编辑
赞一个
！
另：貌似端口11可以软复位，用Reset按键复位会不会有延迟？
作者: 大傻鱼 时间: 2013-11-15 22:29
蓝色斗鱼 发表于 2013-11-15 22:09
赞一个！
另：貌似端口11可以软复位，用Reset按键复位会不会有延迟？
两个是一样的呀
作者: luisjam 时间: 2013-11-15 22:35
强强强！开源的东西越来越多了，经济又好玩，一定要学习
作者: 跳入死亡湖 时间: 2013-11-16 12:31
有了这个真是方便了
作者: 大傻鱼 时间: 2013-11-18 10:29
收到此开源头追的兄弟，如果使用中有什么问题，可以再此帖中讨论
作者: 碧海蓝天SHAO 时间: 2013-11-18 18:38
技术贴顶一个
作者: gavin2528 时间: 2013-11-18 23:31
顶楼主
作者: dark008wzx 时间: 2013-11-19 14:04
学习。
作者: 自由飞翔者 时间: 2013-11-19 19:00
楼主能不能发我一个头追最新的1.04版固件，我的貌似网络问题无法访问。i1818@sina.cn
作者: 大傻鱼 时间: 2013-11-20 13:02
自由飞翔者 发表于 2013-11-19 19:00
楼主能不能发我一个头追最新的1.04版固件，我的貌似网络问题无法访问。
已发邮箱，请查收
作者: 自由飞翔者 时间: 2013-11-21 19:08
大傻鱼 发表于 2013-11-20 13:02
已发邮箱，请查收
谢谢
作者: 我要飞得更高fzb 时间: 2013-11-21 19:22
技术贴 果断收藏
作者: htllj 时间: 2013-12-10 17:11
楼主热心，顶一个！
作者: SG技术 时间: 2013-12-31 19:55
大傻鱼 发表于 2013-11-14 23:39
沙发自己坐
占楼回答问题用，呵呵。
请问一下模拟器接入头追以后,高频头位置是接的433高频头,433接收所接收到的PPM是混合了头追信号的吗?
作者: huaxia1251 时间: 2014-1-1 20:28
LZ 请教一下~！ 使用6 7 8通道 是在教练模式下使用吗~？ 如果在教练模式下 1 2 3 4 通道 同时使用呢！？
作者: 大傻鱼 时间: 2014-1-7 18:04
我没有433，因此没用过。但是基本原理是头追接ppm发射源，因此需要这样接吧：头追接入控的ppm输入，433接在控的ppm输出，只有少数控才有这种功能，比如刷第三方固件的Devo系列。需要在控里设置好通道映射才能混合。
作者: 大傻鱼 时间: 2014-1-7 18:07
确切的说是需要在教练模式的Master（主机）模式下使用，而且需要有可编程教练功能，最好把教练开关改一下，把复位开关改成双掷开关。这样在教练模式里可以定义6.7.8通道由Slaver——就是头追啦——来控制，而其他通道还是由主机控制。
作者: kobefuns 时间: 2014-1-7 18:10
这是好贴
作者: SG技术 时间: 2014-1-7 21:08
看来使用433高频头的双PPM输入是最简单的解决方案了
作者: huaxia1251 时间: 2014-1-8 11:06
LZ 您说的意思我知道的~！ 我的意思是 切换教练模式后 是指定那几个通道分给头追~！ 但你这样设置 ~！ 12345678 通道 能同时使用么~！？
作者: 魔血之圣 时间: 2014-1-8 15:12
顶起来！
作者: 大傻鱼 时间: 2014-1-9 15:25
所以需要“可编程教练模式”，可以指定哪些通道由Slaver来控制，其他通道始终由主机控制
作者: huaxia1251 时间: 2014-1-10 10:49
那指定通道和主机控制是同步进行的吗~！ 还是需要进入教练模式 进行切换呢！
作者: 大傻鱼 时间: 2014-1-10 14:44
设置好“程序控制教练模式”之后，切换到教练模式，所以我说过：最好把教练开关换成一个双掷开关。一般教练开关都是复位开关，需要手一直掰着才能允许slave控制的。
作者: huaxia1251 时间: 2014-1-10 15:38
LZ 你的意思就是 切换到教练模式下 控直接同时控制1 2 3 4 6 7 8 通道是吧！
作者: Seafarers 时间: 2014-1-12 19:10
顶
作者: itsme 时间: 2014-1-25 14:33
技术贴，顶了！
作者: baison 时间: 2014-1-27 21:07
好东西，顶起来
作者: sabaka 时间: 2014-5-17 19:21
学习了，咱也是d10，啥时候也做个头追玩玩
作者: 997187414 时间: 2014-5-17 21:17
作者: 小曲 时间: 2014-5-18 18:58
楼主的“如果在上电后，云台位置和脑袋初始位置不同意，只要把脑袋方向和摄像头方向保持一致，再按下Arduino Nano板上Reset按键，重新初始化一下就ok！”
这样的操作复位时间很长，我在DIY资料里找到了 Arduino Nano板上的 D11脚接一个按钮到GND是程序里的回中按钮，经实验比Reset按键效果要好很多。
作者: hcc 时间: 2014-5-19 22:06
先学习一下！
作者: 锁恋之吻 时间: 2014-5-19 23:57
学习中
作者: sobug 时间: 2014-5-23 09:39
这个很好，研究的很透彻了
作者: huangjian 时间: 2014-5-24 08:54
强帖留名~~~
作者: skylock 时间: 2014-6-28 19:00
楼主 能否加个QQ 40490641 我想咨询 T8FG 如何连接开源头追的问题
作者: jiboqian 时间: 2014-7-20 18:41
楼主，我也是diy的头追。但是和调参软件连接不上，显示Error updating UI from settings. Firmware Version 0
你知道为什么么？多谢~
作者: austhuhui 时间: 2014-8-8 09:52
楼主，能来一份电路图吗？特别是音频接口的，谢谢了
作者: liuyongaiwk 时间: 2014-8-16 22:49
楼主麻烦有时间帮忙发个开源头追的程序包，谢谢，网上地址都打不开了！QQ150633733
作者: feimengpj 时间: 2014-9-22 23:59
你好，最近在看头追，无意中搜到您的帖，看后，自己也去买了板子想做头追，可是无奈找不到代码下载，不知大哥能否把软件发我一份，万分感谢，我的邮箱是[email]1002610784@qq.com
作者: 方恨少 时间: 2014-9-23 10:50
顶顶，学学，再做做，就是一人好折腾有过程。
作者: 2076322 时间: 2014-9-25 21:31
LZ，问一下，能够实现关闭教练开关后，云台自动回中，并开始由控上的6、7、8通道控制？？？
作者: 680680 时间: 2014-10-14 21:25
成功搞定。 超级简单。 控通道不够，直接上433， 有专门的头追的ppm输入，直接接入433发射就ok了。
作者: 听天由命 时间: 2014-10-19 06:43
看样子没视频眼镜是玩不了的，先谢谢lz分享，以后有眼镜再用
作者: cyk0123 时间: 2014-10-19 08:46
收藏。 请问天九二可以吗
作者: 菜刀走天下 时间: 2014-11-30 20:05
嗨，你好，拜读了你的关于开源头追（DIY Headtracker）项目的使用说明，刚准备做头追，现在有一事请教下，我的也是D10，但是关于音频线改造实在没有头绪，看了说明理解不了，能否给我一张改D10教练线的图片，或者在这个帖子上附加图片，万分感谢
作者: PPU 时间: 2014-12-25 09:46
请问你用的什么433啊？能否介绍下啊。谢谢了。
作者: 680680 时间: 2014-12-29 19:29
切糕433 ，转发模式，找两个通道接收就行，
作者: PPU 时间: 2015-1-2 22:30
请问是什么样的按钮啊？是通断那种吗？能否给个连接。我的有个问题，模块粘贴好后，回中按钮是在粘贴位置底部了，无法操作，想外接个按钮出来，方便操作。
作者: 李青城 时间: 2015-1-9 14:34
你好HeadTrackerGUI这个软件在哪里下载啊？帖子的链接失效了啊
作者: ancky 时间: 2015-2-7 20:44
围观学习@@
作者: gzh2014 时间: 2015-2-7 23:18
学习了。赞一个哈
作者: m9news 时间: 2015-2-7 23:23
想法真好，不过我感觉脑袋更容易失控啊，千万别有蚊子咬我
作者: llh0130 时间: 2015-2-8 10:54
天九2能用吗？
作者: zhangdmj 时间: 2015-8-1 10:59
你好！有没有D10的DeviationX 3.25固件下载方式告知下，你帖子里给的网址打不开哦，换成.tw也打不开哦，呵呵，先谢谢了
作者: 王汪 时间: 2015-8-10 08:09
求大神发一份头追程序包，谷歌根本上不去
648348826@qq.com
作者: a962363558 时间: 2015-8-18 20:40
楼主能不能发我一个头追最新的1.04版固件，我的貌似网络问题无法访问。
作者: a962363558 时间: 2015-8-18 20:50
不错
作者: a962363558 时间: 2015-8-18 20:53
s
作者: 宁武辉 时间: 2015-8-20 00:38
版主好 能不能发一下头追的程序到我251494587@QQ.COM万分感谢
作者: fryefryefrye 时间: 2015-8-21 17:29
不要想了，头追一定要有罗盘，不然Yaw 方向，漂的会让你抓狂的。
是个陀螺仪，就会飘。
Acc加速度计就是为了修正横滚和仰俯飘。
Yaw飘，必须要用罗盘修正。
作者: 454083518 时间: 2015-10-4 23:34
楼主能不能发我一个头追最新的1.04版固件454083518@QQ.COM
作者: wxl141433 时间: 2015-10-5 00:16
楼主 做好的多余的 卖我一个
作者: yxftju 时间: 2015-10-6 02:30
收藏备用
作者: Gilbert77 时间: 2015-10-6 18:21
学习
作者: ^想入飞飞^ 时间: 2015-10-6 20:27
意思是不是要切换教练功能 才能使用头追？那样飞机就不能控制了！
作者: mgx 时间: 2015-10-7 02:04
赞
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