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标题: APM入手，日记持续跟新，欢迎指导讨论 [打印本页]
作者: 乡里土匪    时间: 2013-12-6 14:43
标题: APM入手，日记持续跟新，欢迎指导讨论
本帖最后由 乡里土匪 于 2013-12-16 09:40 编辑

此贴用于自我记录和学习，方便更多的和我一样的小白慢慢成长，所有的内容均是自己的实践过程，学习均来自于
http://ardupilot.com/网站的内容，或者是网络搜索，或者是论坛、QQ群各位前行者的帮助指导。在此先表示感谢！

所有的内容和结论不一定准确，我也不是专门研究这个的，因此，我不会为了某个观点的正确性去进行验证，如果有谁因为本帖中的内容导致炸鸡或丢机等，造成损失，本人概不负责！

按照我的日记过程，一般来说，至少可以让小白直接把飞机飞起来。



2013年12月16日，更新了日志相关的内容，在21楼
2013年12月16日，更新了飞行前必须检查的工作，在3楼






昨天终于收到了团购的APM，我买了主控板，另外买了电压电流计和数传，数传因卖家疏忽，忘记 发货了。

迫不及待的接线，上图


接线是个最基本的动作了，应该很简单。虽然是开源控，但是发展到现在，某宝上提供的东西已经和商业控差不太多了。
（外部链接予以删除，版主留）
简单来说，我遇到几个要注意的地方：
1、现在买的设备，一般线都已经焊接好，插头都带防呆设计的，千万别霸蛮；
2、如果要从输出端的电调取电的话，就要插上JP1的跳线帽；
3、如果连接电压电调计，带UBEC的话，就要拿掉JP1的跳线帽；
4、某宝上买的APM，可能GPS等外设的线长不够，需要另外接线，所以建议自行准备好杜邦线，最简单的办法是从中间延长，或者某宝上直接定制，要不就自己自制。
5、如果你的电脑品质不行，USB口供电不足，或者USB线的质量不行，都会导致连接异常，可以更换USB线，或者用电调给飞控板供电。


拿到东西，第一步是啥都不用接，插上USB，给飞控刷上固件。这是我昨晚完成的事情。
一般来说，先装上软件：Mission Planner Mav
地址：https://code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list
自行下载对应的版本，在此补充一下，可能某些地区会打不开此地址，安装完后，也无法获取固件，请将本地DNS地址修改为：8.8.8.8，或者直接FQ，在此不表。

安装好后，打开软件，插好USB线，看到飞控上一顿狂闪，不管他。
直接点击Install Firmware
，
点击后会自动从服务器下载固件，如果你卡在这里了，请看上一段。修改DNS。

完成后，飞机图标下方会出现固件版本号，选择你自己需要的，我是从固定翼开始的，所以选择固定翼。然后请等待



二、
刷完固件后，就可以点击连接了，波特率选115200，前面的COM口因人而异，下拉条里面选一个试试就知道了

出现下面这样的类似跳动就证明正在连接了

连接成功












作者: 乡里土匪    时间: 2013-12-6 14:43
本帖最后由 乡里土匪 于 2013-12-16 09:31 编辑

此步骤一般来说做一次就可以了，但是建议习惯性的检查飞机的姿态仪是否正确，翻滚飞机，检查飞机姿态是否正确，这个检查很重要。切记


点击“校准加速器”按钮，会出现以下提示：
Plac APM level and press any key
意思为：把飞机水平放置，按空格键
随后会出现以下提示
请按照提示操作

2：Plac APM on its left side and press any key 把飞机左侧垂直向下放置，按空格键

3：Plac APM on its right side and press any key把飞机右侧垂直向下放置，按空格键

4：Plac APM down and press any key 把飞机机头向下垂直放置，按空格键

5：Plac APMup up and press any key 把飞机机头向上垂直放置，按空格键

6：Plac APM on its back and press any key 把飞机反过来向下垂直放置，按空格键

最后显示calibration successful即是校准成功！

作者: 乡里土匪    时间: 2013-12-6 14:48
本帖最后由 乡里土匪 于 2013-12-16 09:39 编辑

今天中午完成了第一次自动飞行：

一个小提醒，最好是每次飞行之前都能校正一下水平，不知道是不是这个原因，我的第一次自动飞行，飞机就飞出了视线，顿时奔溃，正准备泪奔时，发现飞机又飞回来了，估计是地图漂移。那个心情难以描述。。。。。

(, 下载次数: 16)

飞机丢出去，就开了AUTO，飞机自动压航线，数传还没到货，是地面用USB线写入的飞行计划。感觉还是飞得很稳。尤其是切返航后，飞机在头顶盘旋，那个安逸啊。。。。哈哈


飞机飞之前必须检查的工作！！！！切记切记

一、检查飞机的增稳模式工作是否正确，在各个轴上摆动飞机，看舵面的动作。如果不正确，在遥控器校准的页面进行检查设置。
很简单，飞机往左边滚，就应该是向右打副翼，即右边副翼网上，反之亦然。飞机机头上升，水平尾翼就应该往下，反之亦然。
只有确定了增稳模式没有问题，自动驾驶模式才可能正确，否则就是炸鸡。
二、改变飞机的姿态，如左右横滚，机头上下，看姿态仪展示是否正确，防止水平，姿态仪是否水平了，如果有问题，请校准水平。

三、另，检查飞机的朝向是否正确，改变飞机的朝向，检查飞机的朝向改变是否正确，如果不正确，请检查磁罗盘设置页，重新设置好磁罗盘和磁偏角。

四、检查飞行模式，RTL模式必须设置（建议），通过开关切换，在飞行模式页面进行检查，是否正确，如果不正确，请自行改变，并一定记得SAVE！！关闭遥控器，看模式是否自动切换到RTL。




作者: 乡里土匪    时间: 2013-12-6 14:58
我的载机是天行者1900，导入了网上下的天行者配置文件，感觉很好飞，不需要调整任何东西。

下载文件：https://ardupilot-mega.googlecode.com/files/skywalker.param

导入方法： (, 下载次数: 16)




作者: guozhima    时间: 2013-12-7 21:37
内容自己买的还在路上，先看看楼主怎么弄得
作者: mrduke    时间: 2013-12-7 22:25
APM哪里有卖的？
我看了淘宝上价格全不一样啊！
配置都不一样
我郁闷！
给个真正的卖家地址谢谢！

作者: event    时间: 2013-12-8 23:57
小心点，总有一天他自己会飞走的。所以我一直不用auto模式
作者: 乡里土匪    时间: 2013-12-9 08:43
mrduke 发表于 2013-12-7 22:25
APM哪里有卖的？
我看了淘宝上价格全不一样啊！
配置都不一样

我是在AI世纪上团的

作者: 乡里土匪    时间: 2013-12-9 08:44
event 发表于 2013-12-8 23:57
小心点，总有一天他自己会飞走的。所以我一直不用auto模式

这是为何呢？

期待详细分析。。。。谢谢


作者: 乡里土匪    时间: 2013-12-9 08:58
(, 下载次数: 1)

数传到位，第一次地面站飞行！

作者: event    时间: 2013-12-9 09:03
乡里土匪 发表于 2013-12-9 08:44
这是为何呢？

期待详细分析。。。。谢谢

有句话叫常在河边走......
但是不希望这种事情发生在你身上

作者: 乡里土匪    时间: 2013-12-9 09:34
event 发表于 2013-12-9 09:03
有句话叫常在河边走......
但是不希望这种事情发生在你身上

哈哈，确实。

意外随时可能有啊。

看了楼主的帖子，多是APM飞直机的，还请多多指导。

作者: 锦州-小峰    时间: 2013-12-9 09:40
顶顶顶
作者: 乡里土匪    时间: 2013-12-9 09:57
把我的载机拿出来晒晒太阳！ (, 下载次数: 3)


作者: event    时间: 2013-12-9 13:32
乡里土匪 发表于 2013-12-9 09:34
哈哈，确实。

意外随时可能有啊。

加油，兄弟，固定翼加载apm，还要你多积累经验呀

作者: zjs100    时间: 2013-12-10 21:10
做个记号。。。
作者: 乡里土匪    时间: 2013-12-10 22:32
电压电流计完全无语。。。。不知道如何设置，所有的说明都说得很简单，

(, 下载次数: 3)
选442，完全没反应，不管怎么使用，数字完全不动。

(, 下载次数: 2)


然后稳了店家，说是要校准
选401，进行校准
(, 下载次数: 2)

数字有变化了，显示了数值，但是推油门，没有任何反应，电池怎么用，这个电压还是没有变化。。。。
(, 下载次数: 1)

彻底奔溃，求指导 啊！！！！

是设置问题还是硬件问题呢？




作者: 乡里土匪    时间: 2013-12-12 23:07
电压电流计的问题解决了。

感谢AI世纪的售后，感谢坛子上各位热心的模友！

谢谢！
详细请穿越：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... ;extra=#pid11318142

下一步研究天地飞8设置6模式开关。。。
作者: 长空比翼    时间: 2013-12-15 01:10
apm刚上手不就，学习中
作者: 炸香机    时间: 2013-12-16 04:17
我也入了apm  学习中
作者: 乡里土匪    时间: 2013-12-16 09:21
地面站软件，通过数传过来的数据，会自动记录LOG文件，用于飞行后的数据分析，便于调整优化。

(, 下载次数: 2)

点击加载记录，选择对应的日志文件，系统默认是按照年月日时分秒的格式记录的。然后可以回放整个飞行过程，下方有速度的倍率可选，进行***播放。

也可以将日志文件输出成KML文件，用谷歌地图打开。


但是在实际使用过程中，因为数传的距离是受限的，加上丢包，地面站记录的日志文件可能会不完全或不准确。飞控本身自带的闪存完整的记录了每次飞行的数据，我们可以通过USB线，下载到电脑，然后用地面站软件进行分析。

(, 下载次数: 7)
设置好端口速录后，可以在这里下载记录。只能使用USB线，而且是先连接USB后通电。

有的朋友可能连接后发现没有记录，可能是开关没有打开。

(, 下载次数: 0) 这里是打开日志文件的开关，打开后，记得点击写入飞控板


作者: 撒旦的礼物    时间: 2013-12-17 16:14
留下脚印！！！
作者: dingrenjun    时间: 2013-12-20 14:32
技术贴，顶起！
作者: rebelboy    时间: 2013-12-20 14:35
支持土匪兄，我是杰队群内的群友，玩固定翼就参考你的帖子了
作者: 乡里土匪    时间: 2013-12-20 14:44
rebelboy 发表于 2013-12-20 14:35
支持土匪兄，我是杰队群内的群友，玩固定翼就参考你的帖子了

我也是新手。。。。大家一起讨论。。

新人问的问题都很基础，大家多看看文档，多学习，互相之间解答一些很菜鸟的疑问。争取***入门。。。呵呵


我只是把我学习到的东西记录一下。希望对大家有帮助

作者: 静静的回忆    时间: 2013-12-22 21:12
楼主  OSD的呢？
作者: 乡里土匪    时间: 2013-12-22 22:26
静静的回忆 发表于 2013-12-22 21:12
楼主  OSD的呢？

买了mini osd和空速计，还没有到货。

这段时间家里宝宝肺炎，一直也没时间去折腾。。。。



今天看到的，数传降低空速，可以有效提升数传的传输距离，具体还没有测试，下次再报告。





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