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标题: 【四轴之路1】MWC2.3 GPS定点成功，上视频！ [打印本页]

作者: szhcs 时间: 2014-1-8 13:12
标题: 【四轴之路1】MWC2.3 GPS定点成功，上视频！
本帖最后由 szhcs 于 2014-1-13 13:20 编辑

本人是四轴菜鸟一个，感谢5iMX的各位大神的帖子，终于组装好第一台四轴并成功的飞起来。
软件：MWC2.3。
硬件：CRIUS SE2.5飞控+I2C转接板+NEO-6M GPS模块，XXD2212/1000KV电机+1047桨+好赢20A电调，3S2200mA电池，F450杂牌机架。

首飞使用MWC的缺省参数，能正常的飞行，手动、姿态、无头都可以。缺省参数在悬停时有轻微的抖动，后来稍微调整了一下PID，也平稳了。
但是GPS定点一直飘得太厉害，水平漂移的范围达到10-20米，垂直高度大概在2米范围里漂。见视频：

定高受制于BMP085的精度，对此也不指望，但GPS定点的精度，看大神们也可以做到2米范围，搜了好多贴，也没看到具体的参数和方法。

上周末斗胆调了下Pos参数，居然成了，水平定点范围基本控制在1米范围了。
我试验的结论是GPS的定点关键是Pos的P要大，原值是0.11，我把它调到最大值2.3，也不会振荡。
后来看到有一个帖子是P=1.2、I=0.1，但在我的四轴上有些振荡，最后调到P=1.0，I=0.1后基本稳定。

视频里有GPSHOME示例和GUI参数表，发帖给大家分享，也请大神们指点。

另外，请教各位大神：
1、PosR 和 NavR 参数是调什么的，其中，NavR还比较好理解，猜是返航时的参数，那么PosR就不知道是干什么用的？
2、看Naza M Lite 在GPS定点时比MWC稳多了，几乎不漂（其实也在慢慢漂，但基本不振荡），MWC有谁能调成那样？

作者: 323202315 时间: 2014-1-8 13:54
换高精度的gps 应该可以有的慢慢折腾把

作者: 孤叶舟1 时间: 2014-1-8 13:55
帮顶！

作者: crazyboyyy 时间: 2014-1-8 14:24
折腾mwc不如折腾apm 随便弄弄就很接近dji了

作者: 爵爷 时间: 2014-1-8 14:44
mwc的gps算法还是不行.

作者: Qiuqing12 时间: 2014-1-8 15:01
学习

作者: SUNNYMJAY 时间: 2014-1-8 16:18
这和我差不多，定高我都要调疯掉了。。。。

我的视频

作者: szhcs 时间: 2014-1-8 21:34

SUNNYMJAY 发表于 2014-1-8 16:18
这和我差不多，定高我都要调疯掉了。。。。我的视频

如果是BMP085气压计，用GUI看，高度值就在不停的变化，本身就有1米的波动，所以就不要指望很稳了。

作者: dianjing 时间: 2014-1-15 09:46
学习中，现在用的mwc 是不是一定要换apm 才能很好的gps 呀？

作者: dianjing 时间: 2014-1-15 09:47

请教，我现在用的是mwc 2.2 版本的，你试过2.2 版本和2.3 什么区别吗？

作者: szhcs 时间: 2014-1-15 12:38
本帖最后由 szhcs 于 2014-1-15 12:42 编辑

dianjing 发表于 2014-1-15 09:47
请教，我现在用的是mwc 2.2 版本的，你试过2.2 版本和2.3 什么区别吗？

从网上的视频看，APM的定点是比MWC的要好，但其原因是因为GPS模块和气压计的因素，还是软件和参数的因素，有时还真分不清楚。
从GPS的数据来看，6M在开阔地带的定位稳定度还是不错的，短时间基本在10cm的范围内慢慢漂移（长时间可能会达2-3米，但没具体测过），所以，大幅度的5-10米范围内的水平漂移，肯定是飞控的问题，不是模块的问题，当然，因为6H比6M贵，所以销售商会跟你说是你的6M不行，要用6H。
MWC在用缺省参数时，基本定不住，我增大POS的参数后，定是定住了，但还是有点晃，下一步准备调PosR的参数，看能不能不晃。但进一步的稳定度，可能跟模块有关系了。
同样，用BMP085气压计，本身就有1米的波动，你就不要指望高度很稳定了。
APM等高配的飞控都是用MS6511气压计，我现在也准备换MS6511看看，能不能把高度稳得更好一些。

另外，MWC本来就是用来折腾和玩的，如果纯追求稳定性，那肯定是商品控更好一点。

MWC2.2我用的时间很短，用了没多久就升到2.3了，没感到2.3有什么大的进步，但用2.3后，GUI功能更强一点，很多参数可以直接在GUI上设了，如最小油门值，舵机云台的参数，等等。但2.3的代码比2.2更复杂了，想要玩代码的还是不要玩2.3。

作者: cisforcer 时间: 2014-1-15 12:55
气压计定高是 ALT 那个参数楼主调小一点看看你现在还是 12呢

作者: 大头文子 时间: 2014-1-15 19:32
恭喜楼主，向楼主学习。感谢楼主无私奉献，回去把参数也换一下试试。
折腾才有乐趣，乐趣就是折腾中的每一点进步。

作者: dianjing 时间: 2014-1-15 20:32

szhcs 发表于 2014-1-15 12:38
从网上的视频看，APM的定点是比MWC的要好，但其原因是因为GPS模块和气压计的因素，还是软件和参数的因 ...

哦，谢谢你那么详细的回复。
照你的说法，我暂时没必要升级mwc2.3了。我的mwc 是高配版，5611气压计，定高，室内的话1米左右上下浮动。
现在想买gps 。6m 还是6h 呀？麻烦给分析下。
还用总觉得要换apm的，那个能走航线，更好玩点。
我的是250 小四轴。

作者: szhcs 时间: 2014-1-15 22:49

dianjing 发表于 2014-1-15 20:32
哦，谢谢你那么详细的回复。
照你的说法，我暂时没必要升级mwc2.3了。我的mwc 是高配版，5611气压计，定 ...

这个真不好说，因为没对比过这个GPS。
我个人对四轴的兴趣主要是飞行，定得稳不稳对我来说并不重要，定点只是玩玩而已，所以走得是廉价路线。
你如果对定点稳定度要求高的话，还是一步到位上6H，如果只是飞飞航线，估计6M也够了（没实践，我是从我的MWC可以自动回航估计的，还是请老鸟们说说）。

作者: wuyan66311 时间: 2014-1-15 23:51
提高一下刷新率吧
来自安卓客户端

作者: szhcs 时间: 2014-1-16 07:57
本帖最后由 szhcs 于 2014-1-16 08:11 编辑

cisforcer 发表于 2014-1-15 12:55
气压计定高是 ALT 那个参数楼主调小一点看看你现在还是 12呢

ALT我调过，缺省参数波动的慢一些，但范围还要大，本帖的第一个视频就是缺省参数，在拍摄的时候有一次还掉到了地上(当然，我把它剪掉了)。
试着把P调小，I加大一点，希望能更稳一点，但结果是四轴慢慢降到地上了。
所以现在调到12这个参数，四轴跟随气压变化的速度快一点，波动也就快了一点，但波动范围还是小了一点的。
但通过蓝牙看高度值，其实高度值还是不稳定的，也就是四轴的高度变化还没跟上气压计的波动速度，所以我说受制于气压计的精度，高度我不指望了太稳定了。

另外，我看到很多MWC的定高、定点视频，都是在高空定点，有些还就是一片天空，连参照物都没有，到底定的怎么样，真看不清楚。还有一个视频，说是低精度气压计，但它离地0.1米，到底是地效作用，还是真的调好了，还真不好说。所以拍定点视频，飞行器不要高，就1-2米，有背景，这样，水平漂不漂、高度准不准，一目了然，在这方面，有些商品飞控是拍得到位的。

作者: 平头 时间: 2014-1-16 10:16
穷人折腾个高兴！！支持继续折腾！！
来自安卓客户端

作者: cisforcer 时间: 2014-1-16 11:56

szhcs 发表于 2014-1-16 07:57
ALT我调过，缺省参数波动的慢一些，但范围还要大，本帖的第一个视频就是缺省参数，在拍摄的时候有一次 ...

原来如此

作者: 一面湖水 时间: 2014-1-16 16:00
原来如此

作者: loveatlantis0 时间: 2014-1-16 16:15
hi您好，我也用的mwc2.3，crius aiop v2的飞控，只开angle baro gps hold 自稳定高和gps悬停，起飞后总向一侧飘，根本定不住，pid默认，很苦恼，想向您请教一下～谢谢！
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作者: loveatlantis0 时间: 2014-1-16 16:19

loveatlantis0发表于2014-01-16 16:15:36
hi您好，我也用的mwc2.3，crius aiop v2的飞控，只开angle baro gps hold 自稳定高和gps悬停，起飞后总向一侧飘，根本定不住，pid默认，很苦恼，想向您请教一下～谢谢！
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gps也是6m的
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作者: szhcs 时间: 2014-1-16 22:50

loveatlantis0 发表于 2014-1-16 16:19
gps也是6m的
来自安卓客户端

1、只开angle，其他不开，先要能稳定，不漂。
2、把Pos的P增大，再开GPS hold 和 baro，看能不能定住。

作者: 大头文子 时间: 2014-1-17 01:10
回头试一下，感谢楼主的分享

作者: 宇浩轩杰 时间: 2014-1-17 10:31
帅气啊

作者: wesker小威 时间: 2014-4-30 23:03
想看看楼主的布线是怎么样的。我用了电调集线板，飞控里板子有点近，恐怕会有影响。用GUI监测的时候看到推油以后磁罗盘有4°左右的偏角，但我想GPS应离得那么远应该不会有太大问题……正常飞行和自稳都OK的，但是一开GPS定点就开始画圈，而且舵量特别大……GPS的PID参数调得也比较大了已经，目前没有进展……

作者: wesker小威 时间: 2014-4-30 23:04
飞控配置跟楼主一样，CRIUS SE V2.5 小板子；I2C Nav Board; NEO 6M GPS

作者: szhcs 时间: 2014-5-2 21:50
本帖最后由 szhcs 于 2014-5-2 21:52 编辑

wesker小威发表于 2014-4-30 23:04
飞控配置跟楼主一样，CRIUS SE V2.5 小板子；I2C Nav Board; NEO 6M GPS

我没用接线板，直接焊在下层的中心板上。接线板离飞控近，干扰大。
电流对指南针有少量的干扰，会引起定点时绕圈。

作者: wesker小威 时间: 2014-5-2 22:46

szhcs 发表于 2014-5-2 21:50
我没用接线板，直接焊在下层的中心板上。接线板离飞控近，干扰大。
电流对指南针有少量的干扰，会引起定 ...

原来是这样！受教了！

作者: wesker小威 时间: 2014-5-2 22:50

szhcs 发表于 2014-5-2 21:50
我没用接线板，直接焊在下层的中心板上。接线板离飞控近，干扰大。
电流对指南针有少量的干扰，会引起定 ...

我现在是把飞控放机腹里面，电池放顶上的，看来还是要把飞控和电调电流隔得开一点比较好。

作者: shangth 时间: 2014-5-2 23:03
和楼主同样配置，还没飞起来呢
来自安卓客户端

作者: TMDHK 时间: 2014-5-3 02:08
MWC再来顶上

作者: szhcs 时间: 2014-5-5 10:26

wesker小威发表于 2014-5-2 22:50
我现在是把飞控放机腹里面，电池放顶上的，看来还是要把飞控和电调电流隔得开一点比较好。

一根10A电流的导线，距导线2cm处的磁场强度和地球磁场差不多，所以，飞控放机腹里肯定受干扰。我的飞控放在上层板上，电调接线在下层板上，最不利情况下，对磁航向的最大影响在10度以内，马马虎虎可以定点了。但在最不利角度，大风时还是会绕圈的。

作者: 实用的飞行器 时间: 2014-5-5 13:22
定点成功快2年的路过。

作者: feishi007 时间: 2014-5-13 23:01
mwc地面站调试 ,室外空旷地方20分钟还是搜索不到gps信号，gps蓝色灯常亮，绿色灯快闪 ,在用五通道切换飞行模式的时候，发现选中的白色小框gps_home和gps_hold始终无法切换变绿
gps波特率是115200. 还有个问题更加可怕，关控电机停转，失控保护怎样才能设置成功啊

/**************************************************************************************/
  /***********************                GPS             **************************/
  /**************************************************************************************/

/* GPS using a SERIAL port
   if enabled, define here the Arduino Serial port number a n d the UART speed
   note: only the RX PIN is used in case of NMEA mode, the GPS is not configured by multiwii
   in NMEA mode the GPS must be configured to output GGA a n d RMC NMEA sentences (which is generally the default conf for most GPS devices)
   at least 5Hz update rate. uncomment the first line to select the GPS serial port of the arduino */

//#define GPS_SERIAL 2       // should be 2 for flyduino v2. It's the serial port number on arduino MEGA
//#define GPS_PROMINI_SERIAL // Will Autosense if GPS is connected when ardu boots.

// avoid using 115200 baud because with 16MHz arduino the 115200 baudrate have more than 2% speed error (57600 have 0.8% error)
//#define GPS_BAUD 57600
   #define GPS_BAUD 115200
/* GPS protocol
   NMEA  - Sta n dard NMEA protocol GGA, GSA a n d RMC  sentences are needed
   UBLOX - U-Blox binary protocol, use the ublox config file (u-blox-config.ublox.txt) from the source tree
   MTK_BINARY16 a n d MTK_BINARY19 - MTK3329 chipset based GPS with DIYDrones binary firmware (v1.6 or v1.9)
   With UBLOX a n d MTK_BINARY you don't have to use GPS_FILTERING in multiwii code !!! */

//#define NMEA
//#define UBLOX
//#define MTK_BINARY16
//#define MTK_BINARY19
//#define INIT_MTK_GPS       // initialize MTK GPS for using selected speed, 5Hz update rate a n d GGA & RMC sentence or binary settings

/* I2C GPS device made with an independant arduino + GPS device
   including some navigation functions
   contribution from EOSBa n di http://code.google.com/p/i2c-gps-nav/
   You have to use at least I2CGpsNav code r33 */
#define I2C_GPS
// If your I2C GPS board has Sonar support enabled
//#define I2C_GPS_SONAR

/* GPS data readed from Misio-OSD - GPS module connected to OSD, a n d MultiWii read GPS data from OSD - tested a n d working OK ! */
//#define GPS_FROM_OSD

/* indicate a valid GPS fix with at least 5 satellites by flashing the LED  - Modified by MIS - Using stable LED (YELLOW on CRIUS AIO) led work as sat number indicator
   - No GPS FIX -> LED blink at speed of incoming GPS frames
   - Fix a n d sat no. bellow 5 -> LED off
   - Fix a n d sat no. >= 5 -> LED blinks, one blink for 5 sat, two blinks for 6 sat, three for 7 ... */
#define GPS_LED_INDICATOR

//#define USE_MSP_WP                      //Enables the MSP_WP comma n d, which is used by WinGUI to display a n d log Home a n d Poshold positions

//#define DONT_RESET_HOME_AT_ARM          // HOME position is reset at every arm, uncomment it to prohibit it (you can set home position with GyroCalibration)

/* GPS navigation can control the heading */

#define NAV_CONTROLS_HEADING    true    // copter faces toward the navigation point, maghold must be enabled for it
#define NAV_TAIL_FIRST          false    // true - copter comes in with tail first
#define NAV_SET_TAKEOFF_HEADING true    // true - when copter arrives to home position it rotates it's head to takeoff direction

/* Get your magnetic declination from here : http://magnetic-declination.com/
   Convert the degree+minutes into decimal degree by ==> degree+minutes*(1/60)
   Note the sign on declination it could be negative or positive (WEST or EAST) */
//#define MAG_DECLINATION  3.96f             //For Budapest Hungary.
#define MAG_DECLINATION  -6.6000f //(beijing)

#define GPS_LEAD_FILTER                   // Adds a forward predictive filterig to compensate gps lag. Code based on Jason Short's lead filter implementation

//#define GPS_FILTERING                      // add a 5 element moving average filter to GPS coordinates, helps eliminate gps noise but adds latency comment out to disable
#define GPS_WP_RADIUS             200    // if we are within this distance to a waypoint then we consider it reached (distance is in cm)
#define NAV_SLEW_RATE             30       // Adds a rate control to nav output, will smoothen out nav angle spikes

作者: szhcs 时间: 2014-5-14 10:17
你没有把自己的配置说出了，所以不能针对性的说，大概讲讲思路。

解决GPS问题的思路：
1、用GPS软件确定你的GPS能收到星，并确定它的通讯协议和速率，刷新率每秒5次以上
2、修改MWC的设置与之对应。

至于关控停转，我没用过MWC的失控保护，我是直接用遥控器的失控保护功能，在关控时让接受机把油门降到1/3位置，让四轴慢慢下降，不是自由落体掉下来。MWC的失控保护大体也就是这个功能。

作者: feishi007 时间: 2014-5-14 11:12
非常感谢您的耐心解答，我的配置CRIUS MWC MultiWii SE v2.5 飞控板，6m gps，因为gps蓝色灯常亮，绿色灯***闪有人说已经找到5颗星了，我的apm 2.6 6h飞控在同样位置定位很好，mwc调试真有难度，望您指点，您要是在北京就好了，感谢啊

作者: szhcs 时间: 2014-5-14 11:29

feishi007 发表于 2014-5-14 11:12
非常感谢您的耐心解答，我的配置CRIUS MWC MultiWii SE v2.5 飞控板，6m gps，因为gps蓝色灯常亮，绿色灯* ...

你的配置跟我一样，应该也是用I2C导航板的，你搜一下帖子，有专门讲如何用I2C导航板的，其中关键是GPS要导入一个config文件。
你应该跟我在同一个QQ群，我在群里有个关于I2C导航板的文件，你下载一下，自己看看。

作者: limingg 时间: 2014-5-14 12:25
請問開啟GPS hold同時也要開啟ANGLE mode/Baro/MAG嗎?

作者: szhcs 时间: 2014-5-14 12:31

limingg 发表于 2014-5-14 12:25
請問開啟GPS hold同時也要開啟ANGLE mode/Baro/MAG嗎?

必须开启angle。其他视需要。

作者: 博博爱MAX 时间: 2014-5-14 13:23
还是飞控问题
我那玉兔二
用的6M
回来也没怎么调
直接上550机架
定高和不定高没效果
不定高都不像你这样乱窜
不定高或定高竖直方向上距离只上下动5cm左右
水平用GPS飘50cm内
好的时候钉钉子

作者: wesker小威 时间: 2014-5-17 11:32
回头又研究了一下MWC官方Wiki，楼主的定高还能再调一下的：
MWC Wiki关于定高PID的调试：
1.将Alt(高度)的P和I调至0
2.逐步增大D参数（步进0.2），直至出现上下悠悠振荡，然后减小D参数到不振。此时飞行器应当能做到带有漂移的定高。
3.逐步增大P参数，你将会发现飞行器开始定住位置，直至出现上下悠悠振荡，然后减小P参数到不振。此时飞行器能够以更小的漂移定住高度。
4.适当增大I来减小因为电池电压下降，亦或是维持当前高度需要的油门量需要增加时所带来的高度衰减和漂移
Requirement里说最好把气压计用一个填有泡沫的黑色管子保护起来，以减小紊流和紫外光影响。
感觉楼主还是有点上下振荡。虽然气压计精度是不好，但应该能够靠PID补偿得比较理想的。我现在的定高就调得还行，虽然有漂移但是没有楼主视频里那么频繁地上下。
PS:NavR和PosR是参与率，就跟下面的RCRate一个意思，类似于感度。感度越大动作越猛，大概是这样。

作者: szhcs 时间: 2014-5-17 22:23

wesker小威发表于 2014-5-17 11:32
回头又研究了一下MWC官方Wiki，楼主的定高还能再调一下的：
MWC Wiki关于定高PID的调试：
1.将Alt(高度) ...

谢谢，有空找你的说法再调调。

作者: mrwilliam 时间: 2014-5-18 00:02
同是MWC se 2.5，I2C GPS 6M，顶一下。今天试飞成功（能离地了哈，但是偏航，紧张导致撞墙摔坏一直桨），下一步准备练习飞行，加个保护桨的东西，熟练了后在上GPS。
请问qq群号是多少？我也想加一下，共同学习哈

作者: xycdp 时间: 2014-5-18 13:47
和楼主一样的配置飞行没问题但是始终没法使用GPS 只有一个蓝灯常亮请教下楼主怎么设置才能正确使用GPS呀

作者: xycdp 时间: 2014-5-18 13:48
我的设置是/***********************                GPS    /***********************
#define GPS_BAUD 57600
#define UBLOX
#define I2C_GPS
#define TINY_GPS_SONAR
#define GPS_FROM_OSD
#define GPS_LED_INDICATOR
#define NAV_CONTROLS_HEADING
#define NAV_TAIL_FIRST
#define NAV_SET_TAKEOFF_HEADING
#define MAG_DECLINIATION  0.0f
#define GPS_LEAD_FILTER
#define GPS_WP_RADIUS  200
#define NAV_SLEW_RATE
帮我看看哪些不对  或者其他地方还需要设置呀搞了很久也搞不好

作者: xycdp 时间: 2014-5-18 13:52
这是我的配件图

作者: xycdp 时间: 2014-5-18 13:54
哪位高手帮帮忙在此多谢了

作者: xycdp 时间: 2014-5-18 14:00

博博爱MAX 发表于 2014-5-14 13:23
还是飞控问题
我那玉兔二
用的6M

你的这么棒怎么设置的GPS呀我的一直用不了，，，，，

作者: szhcs 时间: 2014-5-18 21:38

xycdp 发表于 2014-5-18 14:00
你的这么棒怎么设置的GPS呀我的一直用不了，，，，，

你加下这个群156901222我上载了二个文件，你下载后研究一下
2014-1-23 MultiWii_2_3_CRIUS25_HCS.ZIP，里面已针对I2C_GPS作了设置，。
2014-2-3 MWC接I2C_GPS和声呐的方法.ZIP

另外，还有2013-12-9的 GPS设置说明也值得下载看看。

作者: szhcs 时间: 2014-5-18 21:39

mrwilliam 发表于 2014-5-18 00:02
同是MWC se 2.5，I2C GPS 6M，顶一下。今天试飞成功（能离地了哈，但是偏航，紧张导致撞墙摔坏一直桨），下 ...

你加下这个群156901222，我看到你好像已经加了我上载了二个文件，你下载后研究一下
2014-1-23 MultiWii_2_3_CRIUS25_HCS.ZIP，里面已针对I2C_GPS作了设置，。
2014-2-3 MWC接I2C_GPS和声呐的方法.ZIP

另外，还有2013-12-9的 GPS设置说明也值得下载看看。

作者: mrwilliam 时间: 2014-5-18 22:23

szhcs 发表于 2014-5-18 21:39
你加下这个群156901222，我看到你好像已经加了我上载了二个文件，你下载后研究一下
2014-1-23 MultiWii ...

，谢谢，有大家，进步快

作者: huzi127 时间: 2014-5-18 23:02
都是经验好好学习

作者: qwer742881567 时间: 2014-5-18 23:32
学习了

作者: xycdp 时间: 2014-5-20 02:24

szhcs 发表于 2014-5-18 21:38
你加下这个群156901222我上载了二个文件，你下载后研究一下
2014-1-23 MultiWii_2_3_CRIUS25_HCS.ZIP， ...

我QQ344760234 已经申请加入了请通过谢了

作者: flyhawk1 时间: 2014-6-9 22:24
楼主，请问UCENTER刷GPS应该怎么操作。。不是太清楚。

作者: 炸香机 时间: 2014-6-10 01:09
MWC有返航模式吗

来自安卓客户端

作者: austhuhui 时间: 2014-6-10 08:32
楼主，我的四轴配置和你差不多。但是不会调参，能不能把数据调整的PID图给我截图下，谢谢了

作者: szhcs 时间: 2014-6-10 08:48

flyhawk1 发表于 2014-6-9 22:24
楼主，请问UCENTER刷GPS应该怎么操作。。不是太清楚。

U-Center的操作有点小复杂，难以一两句说清楚，自己找帖子看。

作者: szhcs 时间: 2014-6-10 08:52

炸香机发表于 2014-6-10 01:09
MWC有返航模式吗

来自安卓客户端

有，GPSHOME。
第二个视频最后就是返航实例。
但MWC的GPSHOME模式比较简单，只是返回起飞点。打开BARO后可以定高。没有自动升高和降落功能。

作者: szhcs 时间: 2014-6-10 08:55
本帖最后由 szhcs 于 2014-6-10 08:58 编辑

这是我用于CRUIS 2.5的参数
(, 下载次数: 133)

作者: 炸香机 时间: 2014-6-10 10:39
我用MWC开定高还不如不如不开

作者: austhuhui 时间: 2014-6-10 12:15

szhcs 发表于 2014-6-10 08:55
这是我用于CRUIS 2.5的参数

谢谢了，已存

作者: szhcs 时间: 2014-6-10 14:15

炸香机发表于 2014-6-10 10:39
我用MWC开定高还不如不如不开

MWC的定高能力确实不怎么样。但如果你在20米以上的高度开定高，效果还是可以的。我在测试图传天线，要飞到1km外，高度估计50米左右，这时自动归航我就开定高，万一图传失灵，可以确保飞机飞回来。

作者: do335maomao 时间: 2014-6-10 20:35

loveatlantis0 发表于 2014-1-16 16:15
hi您好，我也用的mwc2.3，crius aiop v2的飞控，只开angle baro gps hold 自稳定高和gps悬停，起飞后总向一 ...

同用aiop，我的一开始也一直往一边飘，微调了加速度计就好多了，不知道你是不是这个情况

作者: zengxzhang 时间: 2014-7-19 21:46
谢谢分享，学习了

作者: skierado 时间: 2014-10-4 18:30

feishi007 发表于 2014-5-14 11:12
非常感谢您的耐心解答，我的配置CRIUS MWC MultiWii SE v2.5 飞控板，6m gps，因为gps蓝色灯常亮，绿色灯* ...

請教..GPS 藍燈亮~綠燈閃亮代理已接星了嗎?

作者: 我要飞得更高fzb 时间: 2014-10-4 18:54
MWC 首先减震其次气压计压海绵其实默认参数就很稳 GPS定点就那样要稳上APM吧

作者: jieda7207837 时间: 2014-10-4 23:21
学习中

作者: szhcs 时间: 2014-10-5 22:21

skierado 发表于 2014-10-4 18:30
請教..GPS 藍燈亮~綠燈閃亮代理已接星了嗎?

是的

作者: skierado 时间: 2014-10-7 13:09

szhcs 发表于 2014-10-5 22:21
是的

在外場如何得知接到幾顆衛星?

作者: wcdsxm 时间: 2014-10-7 16:26
我的小四轴250，用的mwc自稳比较可以，gps还没测试，地磁有毛病了，装apm就抖，apm还没调好

作者: szhcs 时间: 2014-10-10 08:14

skierado 发表于 2014-10-7 13:09
在外場如何得知接到幾顆衛星?

最好的方法是使用蓝牙+手机软件EZ-GUI
或根据I2C板等指示灯的显示方式来查看。

作者: skierado 时间: 2014-10-10 13:15

szhcs 发表于 2014-10-10 08:14
最好的方法是使用蓝牙+手机软件EZ-GUI
或根据I2C板等指示灯的显示方式来查看。

EZ-GU1 是付費軟件?前載了一個軟件.

很多功能都打不開?

作者: skierado 时间: 2014-10-10 13:22

szhcs 发表于 2014-6-10 08:52
有，GPSHOME。
第二个视频最后就是返航实例。
但MWC的GPSHOME模式比较简单，只是返回起飞点。打开BARO ...

MWC GPSHOLD 需一併打開 BARO 定高? 前天試HOLD功能一打開就直飛約30M高後往開機方向飛..一看不對~改為手控降落.有些心驚..

作者: szhcs 时间: 2014-10-10 21:15

skierado 发表于 2014-10-10 13:15
EZ-GU1 是付費軟件?前載了一個軟件.很多功能都打不開?

基础功能不需要付费，付费后可以使用高级功能

作者: 1263436446 时间: 2015-2-12 23:05
请教一下lz
我刚刷的导航板程序现在连接了GPS，GPS已经绿灯闪烁了，但是导航板还是在红灯慢闪，GUI里也没有任何GPS信息。。另外我刷了开I2CGPS的代码后ALT一直显示为0，这是正常现象吗？ps 在软件里看GPS已经有四五颗星了。。。

作者: szhcs 时间: 2015-2-13 20:27

1263436446 发表于 2015-2-12 23:05
请教一下lz
我刚刷的导航板程序现在连接了GPS，GPS已经绿灯闪烁了，但是导航板还是在红灯慢闪，GUI里也 ...

建议使用标准参数先把模块调通：
1、GPS模块导入u-blox-config.ublox参数文件，每秒5次刷新率。
2、导航软件设置115200速率，ublox协议。
3、超过5颗星时GUI才能看到数据，因此建议到室外去定位，再查看数据。

作者: 黑色狂风 时间: 2015-2-14 22:05
楼主。你的飞控上面的罩子在哪里买的。我照你的方法吧gps调好了。能搜到7个星。兴高采烈去试飞。奶奶的下雨了。卧槽。只能等下周末了。等有进展我给大家汇报

作者: szhcs 时间: 2015-2-15 20:34
本帖最后由 szhcs 于 2015-2-15 20:40 编辑

黑色狂风发表于 2015-2-14 22:05
楼主。你的飞控上面的罩子在哪里买的。我照你的方法吧gps调好了。能搜到7个星。兴高采烈去试飞。奶奶的下雨 ...

都是废物利用，第一个是塑料牛奶瓶底，第二个是豆腐脑外卖的透明塑料碗。
(, 下载次数: 43)

作者: 56010595 时间: 2015-3-19 21:54
不错，学习了。

作者: pkjapan 时间: 2015-3-29 09:41
gps-iic 的程序编译不了？

作者: szhcs 时间: 2015-3-30 10:12
当时这个帖子没去改导航板程序，后来试验超声波测高时改过程序并下载，可以编译的。

作者: liudandan3 时间: 2015-4-14 12:42
楼主，问个问题，我mwc刷的2.3，接了gps以后，I2C显示有3的错误。然后也不增长，就停在3.会有什么影响吗

作者: szhcs 时间: 2015-4-15 08:08

liudandan3 发表于 2015-4-14 12:42
楼主，问个问题，我mwc刷的2.3，接了gps以后，I2C显示有3的错误。然后也不增长，就停在3.会有什么影响吗

没什么影响，我的也是这样，应该是一开始双方不同步所致，只要数字不增长就可以了。

作者: liudandan3 时间: 2015-4-15 21:34

szhcs 发表于 2015-4-15 08:08
没什么影响，我的也是这样，应该是一开始双方不同步所致，只要数字不增长就可以了。

好的，多谢楼主。我看那个WINGUI可以设置航点。我用arduino uno和gy86做的飞控板，可以用它设置航点飞行么

作者: pkjapan 时间: 2015-4-15 21:51
我用你的参数，炸机了，建议网友们还是用默认参数，否则后悔莫及

作者: szhcs 时间: 2015-4-17 10:45

liudandan3 发表于 2015-4-15 21:34
好的，多谢楼主。我看那个WINGUI可以设置航点。我用arduino uno和gy86做的飞控板，可以用它设置航点飞行 ...

没用过

作者: 独孤莫忘 时间: 2015-8-8 17:30

szhcs 发表于 2014-1-15 12:38
从网上的视频看，APM的定点是比MWC的要好，但其原因是因为GPS模块和气压计的因素，还是软件和参数的因 ...

楼主你好，我的mwc也是2.3的，我照着您的参数调了下，结果飞不起来。。。只有恢复初始值才能飞起来，可是用初始值飞的话，就会侧飞，，，请问您我这种情况怎么办才好？

作者: szhcs 时间: 2015-8-8 22:09

独孤莫忘发表于 2015-8-8 17:30
楼主你好，我的mwc也是2.3的，我照着您的参数调了下，结果飞不起来。。。只有恢复初始值才能飞起来，可是 ...

斜飞应该跟遥控器中位不准和水平校准有关

作者: nerissa 时间: 2015-8-8 22:22
本帖最后由 nerissa 于 2015-8-8 22:23 编辑

szhcs 发表于 2015-2-13 20:27
建议使用标准参数先把模块调通：
1、GPS模块导入u-blox-config.ublox参数文件，每秒5次刷新率。
2、导 ...

搂住能请教一下吗吗,gps禄灯闪了,导航板的红灯快闪,但打开GUI什么反应也没这什么回事?在这折腾了许久了

作者: szhcs 时间: 2015-8-8 23:08

nerissa 发表于 2015-8-8 22:22
搂住能请教一下吗吗,gps禄灯闪了,导航板的红灯快闪,但打开GUI什么反应也没这什么回事?在这折腾了许久了{: ...

说实话，导致GPS不同的原因还是很多的，不是一两句话能说得清楚的，网上也没有一个帖子能把所有的步骤都说得非常清楚。所以，建议你还是认真多看看别人的不同的帖子，用软件查看参数，一步步调。

推荐这个帖子，当然，仅看这个帖子是不够的：
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=782677

作者: 9090950 时间: 2016-2-6 22:52

cisforcer 发表于 2014-1-15 12:55
气压计定高是 ALT 那个参数楼主调小一点看看你现在还是 12呢

气压计参数alt 或者在三段开关中不用baro这个选项

作者: 9090950 时间: 2016-2-6 23:04
谢谢szchs,提供的调试思路

作者: 我要飞得更高fzb 时间: 2016-2-9 09:26
做好减震，默认参数都会很稳的

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