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标题: 请问APM的3DRradio双向传输MAVLink协议延时大吗？能否实时传输地面站的控制信号？ [打印本页]
作者: Akrit    时间: 2014-1-14 16:09
标题: 请问APM的3DRradio双向传输MAVLink协议延时大吗？能否实时传输地面站的控制信号？
我希望能够修改APM代码，使其能够接受地面站发送的类似遥控器的多通道控制信号，不过有几个问题一直没有搞明白

1、3DRradio的传输延时问题，按理说这种数据量延时应该比较小的，不过目测用3DRradio连接MP来看，延时貌似还挺大，已经属于肉眼可见级别了，有谁有经验能给个大概的延时数据么？

2、3DRradio支持MAVLink协议，我大概看了一下MAVLink协议内容，倒是有MAV_CMD能够向飞控发送控制信息，但是好像发送的都是高层的信息，比如设置航点、起飞降落之类的，没有看到类似遥控器输入的range和angle信息（我希望能够把这些信息直接用于PID混控）。请问MAVLink协议能够传输类似遥控器的通道信息吗？还是需要修改协议

最后麻烦各位大神给个大概的可行性评估吧，我觉得只要上面两条都能够解决，应该问题不大，嘿嘿

作者: 爵爷    时间: 2014-1-14 16:58
mavlink协议虽然比较完善,但是比较臃肿,所以导致传输的数据量大...延时也是因为数据量大要解析之类的导致的..不过mavlink在握手的时候可以选择打开哪些数据发送..你可以把所有数据都关闭..就保留控制这个功能的..这样传输速度会快很多..延时也会小很多..而且apm天然的就支持用手柄控制的..不过考虑到数传的稳定性..丢包之类的问题...不推荐那么做...除非是在自动模式下做一些辅助动作之类的
作者: friend_dicky    时间: 2014-1-14 17:26
应该有的,, 因為 apm 可设定用 搖桿操控....
作者: Akrit    时间: 2014-1-14 21:15
爵爷 发表于 2014-1-14 16:58
mavlink协议虽然比较完善,但是比较臃肿,所以导致传输的数据量大...延时也是因为数据量大要解析之类的导致的 ...

多谢，刚才研究MAVLink协议，确实发现了几个类似功能的消息：
SET_ROLL_PITCH_YAW_THRUSTSET_ROLL_PITCH_YAW_SPEED_THRUST
还有个消息好像能直接覆盖遥控器信号，不知道什么时候才能用到这个
RC_CHANNELS_OVERRIDE

作者: Akrit    时间: 2014-1-14 21:16
friend_dicky 发表于 2014-1-14 17:26
应该有的,, 因為 apm 可设定用 搖桿操控....

多谢，还不知道APM有这么凶残的能力呢

作者: 爵爷    时间: 2014-1-14 21:32
Akrit 发表于 2014-1-14 21:15
多谢，刚才研究MAVLink协议，确实发现了几个类似功能的消息：
SET_ROLL_PITCH_YAW_THRUSTSET_ROLL_PITCH ...

地面站本身就知道...至于具体命令的话你只能一点一点实验了...反正apm有个好处就是你不打开姿态信息的话他是不会主动发的...

作者: jijiwang    时间: 2014-1-16 16:37
我以前见过 有人用游戏手柄 通过地面站 再通过数传遥控飞机的 但是我不记得是什么数传了 估计是xbee xtend之类的吧。
估计延时是会有的吧。
作者: 上海九哥    时间: 2014-1-16 16:39
爵爷 发表于 2014-1-14 16:58
mavlink协议虽然比较完善,但是比较臃肿,所以导致传输的数据量大...延时也是因为数据量大要解析之类的导致的 ...

爵爷 对APM很熟悉！
我明天要开测 PIX了。哈哈，弄好了，和大家分享。

作者: 爵爷    时间: 2014-1-16 18:13
上海九哥 发表于 2014-1-16 16:39
爵爷 对APM很熟悉！
我明天要开测 PIX了。哈哈，弄好了，和大家分享。

理论而已..我到现在没有摸过apm和px4和pix之类的呢

作者: 爵爷    时间: 2014-1-16 18:48
上海九哥 发表于 2014-1-16 16:39
爵爷 对APM很熟悉！
我明天要开测 PIX了。哈哈，弄好了，和大家分享。

话说你东西好全啊..又是电机又是飞控的,,,

作者: 上海九哥    时间: 2014-1-16 19:09
爵爷 发表于 2014-1-16 18:48
话说你东西好全啊..又是电机又是飞控的,,,

嗯，就喜欢玩这个。

作者: 爵爷    时间: 2014-1-16 20:38
上海九哥 发表于 2014-1-16 19:09
嗯，就喜欢玩这个。

只能暗地里羡慕嫉妒恨了

作者: G^Y    时间: 2014-1-17 22:22
玩APM有段时间了，3DR延时确实存在，大概在0.3-0.5S左右，我个人还可以接受
作者: Akrit    时间: 2014-2-18 16:17
G^Y 发表于 2014-1-17 22:22
玩APM有段时间了，3DR延时确实存在，大概在0.3-0.5S左右，我个人还可以接受

现在不知道是协议的问题还是数传的问题，过几天写一个测试程序试试
传说APM好像是支持电脑摇杆操作的，如果能把MP的接口直接引出来就好了





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