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标题: DYS三轴云台测试调试跪求技术贴！大神门进来解救苍生！ [打印本页]
作者: simonstart 时间: 2014-1-18 11:53
标题: DYS三轴云台测试调试跪求技术贴！大神门进来解救苍生！
刚进了个DYS三轴，也刚接触实在不太会，，，进回来是调试好的，重心也粗略自已调好了！！
仰附时超30度就会开始乱震了，，航向与侧偏是正常的
还有，控制里如何锁定第三轴呢？
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这个贴字会实时更新调试进度，欢迎大家进来交流
作者: FinlayChyi 时间: 2014-1-18 12:14
视频
作者: wangzhengtatata 时间: 2014-1-18 12:21
此云台无解，方向电机动力不足（俄国固件下）单臂结构容易自激，给z轴换大电机吧，先调试俯仰和横滚，姿态模块不能螺丝硬拧在云台上，而且相机需要用扎带跟一侧铝件再扎死，呵呵。单靠相机螺丝是不可行的，两轴都不好解决，何况三轴
作者: simonstart 时间: 2014-1-18 12:30
弱弱问一句，转向锁定与跟随如何搞出来的呢？
作者: simonstart 时间: 2014-1-18 12:31
谢谢建义，马上改进
作者: simonstart 时间: 2014-1-18 12:38
本帖最后由 simonstart 于 2014-1-18 12:40 编辑
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请问此图上面四组针，与上面一组针的作用是什么呢？
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作者: 老A 时间: 2014-1-18 12:44
帮不上忙！我帮顶！！！
作者: lion2891 时间: 2014-1-18 12:58
接遥控接收器。
作者: lion2891 时间: 2014-1-18 13:00
建议去卖家那找份相同配置相机的参数，能让你节省很多时间。
作者: simonstart 时间: 2014-1-18 13:04
卖家是用5R调的，我也特意去买了台5R了
作者: mianbao930 时间: 2014-1-18 13:05
帮顶一下。。。我的饿板狗云台抚养90度都不会自激。。。不清楚微单的了。。。等朋友有空我再帮你问问。。
作者: simonstart 时间: 2014-1-18 13:13
视频来了，仰附还是不太行哦，，这个是卖家调好的，我还没调过
作者: lion2891 时间: 2014-1-18 13:40
卖家没好好调，鉴定完毕。
作者: whcswh 时间: 2014-1-18 13:57
这东西本身就质量 不过关，怎么调都是假的！
作者: 6237509 时间: 2014-1-18 14:26
这种结构的云台是完全不合理的，不要去浪费时间来做任何调整了
作者: simonstart 时间: 2014-1-18 14:43
2千元的东西，能折腾好就是好东西了，，，我希望能分享成功的
作者: simonstart 时间: 2014-1-18 19:48
本帖最后由 simonstart 于 2014-1-18 19:55 编辑
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这是连调试软件后所有的实时数据
作者: simonstart 时间: 2014-1-19 13:58
重心调好了，始终仰附角度大了还会震
作者: simonstart 时间: 2014-1-19 14:09
还有锁定航向是如何设定的呢？
作者: 峨眉山幼儿园 时间: 2014-1-19 14:53
角度大了就自激和云台结构有关。可以减P试下
作者: simonstart 时间: 2014-1-19 14:59
航角的P吗？
作者: 峨眉山幼儿园 时间: 2014-1-19 15:01
调参里面pid 自激的那轴对应的p大了
作者: simonstart 时间: 2014-1-19 15:10
改了12，但还角度大了还是震，没什么变化，感觉
作者: simonstart 时间: 2014-1-19 15:15
多谢大神，P值调到9，看到改善不少，但I与D需要相应调整吗？
作者: n87936 时间: 2014-1-19 15:56
坐等老师授课
作者: simonstart 时间: 2014-1-19 16:01
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图片看到，航角的P值从14改到8后，仰俯时角度大震动看到有了明显改善，但角度太大时也会有震的现像出现
下面是视频
作者: simonstart 时间: 2014-1-19 16:04
为了与左右配好重量，特意在后面加个电池去压重量，等它左右与前后的重量一至
作者: 一面湖水 时间: 2014-1-19 18:22
学习
作者: 宝蓝手帕 时间: 2014-1-19 22:43
我的DYS三轴调得很好了。。。
我的经验：
1，重心一定要调好，就是不通电时，DV机的位置尽量接近初始位置。
2，云台的运作不要给线拌着。
3，那个轴自激，就减小该P值。
作者: hareblue 时间: 2014-1-20 10:09
学习了
来自安卓客户端
作者: 二次冷酷 时间: 2014-1-20 12:34
请问下这个云台+5R
FY690 六轴+恒力4822 390KV能爽飞吗？
您的动力配置是什么？
作者: simonstart 时间: 2014-1-20 14:07
我用的是S800哦
作者: simonstart 时间: 2014-1-20 14:08
谢谢经验，P是减小了，但感觉上会跟不上哦
作者: 宝蓝手帕 时间: 2014-1-20 14:12
我的3个P值在9附近。。。
作者: hohohz 时间: 2014-1-20 19:49
同意楼上观点，抖得一塌糊涂，哪算调好呢。肉眼都看得出来抖，视频更严重了。
作者: lion2891 时间: 2014-1-20 22:59
锁定航向是第四项，选择跟随模式，卖家太不负责任，故弄玄虚！建议楼主用2.2全中文版调试。
作者: lion2891 时间: 2014-1-20 23:05
电机功率横滚高了，俯仰低了，z轴 高到离谱，建议楼主把线全拔了依次接线，横滚-俯仰-z轴，依次调，调稳一个再接下一个。卖家应该有相同配置数据的，跟他要。
作者: 峨眉山幼儿园 时间: 2014-1-21 12:38
需要，P减小，d也相应减小一些
作者: simonstart 时间: 2014-1-21 19:53
卖家设计跟随完成了
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点了这二个就跟随了
作者: simonstart 时间: 2014-1-22 11:29
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这这个参数下，拍出来的效果，上视频
我知道还有很多修改的地方， 改好个参数会改进云台的效果呢？
作者: 小河弯弯 时间: 2014-1-22 11:57
作者: simonstart 时间: 2014-1-23 13:18
还有一个视频，时间长点，一会上，电池可能碰了云台，效果不太好
作者: simonstart 时间: 2014-1-23 14:34
这这个参数下，拍出来的效果，上视频 ,,我知道还有很多修改的地方， 改好个参数会改进云台的效果呢？
作者: P-47 时间: 2014-1-24 00:07
微单的话，P和D值都太小了，响应不够，所以抖。
作者: 二次冷酷 时间: 2014-1-24 02:24
帮顶帮顶，我的DYS三轴也才收到，初学 先跟随下你的脚步
作者: 二次冷酷 时间: 2014-1-24 02:39
顺便请教下老兄，不跟随的模式下，电机缓慢移动，正常么，怎么修正呢？
作者: 366563421 时间: 2014-1-24 09:39
掰遥控器微调，43楼的数值pid数值太小。增稳速度有些慢
作者: 二次冷酷 时间: 2014-1-24 10:55
谢谢，明白了，我遥控器都没接，哈哈。
能不能分享一下你的pid数据呀，感谢感谢！
作者: 二次冷酷 时间: 2014-1-24 10:56
谢谢，明白了，我遥控器都没接，哈哈。
能不能分享一下你的pid数据呀，感谢感谢！
作者: simonstart 时间: 2014-1-24 11:26
本帖最后由 simonstart 于 2014-1-24 11:27 编辑
参数说明：
P，I，D - PID控制器设置，单独为每个轴
P - 定义对干扰的响应。越大，反应速度越快。也可以
解释为“增益”传感器信号之前，它会被传递给电机..
如何调整：这个值从零慢慢增加，直至稳定的质量变得好。
太高的值可能导致系统自激（可见增加振荡）。
重要！如果从主框架的振动被传递到摄像机平台，它们可能导致
简单的自我激励和不平衡。
在低频振荡的情况下，它们可以抑制通过增加D参数。
D的增加1 ..2个单位，如果将停止振荡 -你可能会进一步增加P。
D - 定义抑制反应。它有助于防止低频振荡，但过高
值可能会引入系统中的高频率的噪音的情况下，可能会增加
振动。尽量保持它尽可能接近零。
I - 定义反应的速度控制命令从接收器。值给出非常低
缓慢和平稳的操作员控制的反应，但也很缓慢的运动适当的地平线
位置误差大的情况下。高值让迅速移动相机和迅速返回到地平线，如有倾斜。
Power– 定义对每个电机的输出功率。设置从0到255，其中255 - 是最大的
可用功率。
如何设置这个参数：
过高的话会导致电机过热
过低的话扭矩不够
如果已经调过PID，还想再加power的话需要调小PID
Invert –定义了电机的旋转方向。这是非常重要的，选择正确的设置。那里
自动检测。要启动检测，设置P，I，D=0，设置功率
上述建议（或一般值设置为100）。级相机板水平（可能是不
精确的，因为磁场矢量是随机的位置），然后按下自动按钮（位于
附近设置反转）。在校准过程中，相机将在小角度倾斜。
N.POLES -定义每个电机的极数（磁铁）。此值大致在自动检测
上面描述的校准程序。如果检测到错误，手动：数一数
磁铁电机（一般是14级）
RC min.angleRC max.angle - 定义范围从最小的到最大角度的摄像头
倾斜，从接收机控制。逆控制，只需设置一个值大于第二个。为
例如，如果你想从地平线（0度）倾斜相机直降90度，
min.angle=0，max.angle= 90（或90 ..逆为0）。
INC.MODE - 遥控器的控制模式开关
LPF/SPD - 在绝对模式的情况下，它适用于接收信号的低通滤波器。数字越大
是平滑的控制（但更多的延迟反应）。在增量模式下，它设置了
摄像机的旋转角速度。数字越大，旋转越快。
EXTERNALFC GAIN – 飞控增稳输出，如果你作出可选连接飞行
控制器。这种连接方式有助于提高稳定质量。许多飞行控制器具有输出
相机横滚和俯仰轴万向节舵机。您应配置此输出约+-30度范围。
步骤：控制器应调整并接通电源。相机的稳定工作。按AUTO
按钮，然后慢慢倾斜直升机帧由每个轴的前方或后方约20～30度。重复此
每个轴的5-10倍（约需30秒钟）
再次点击AUTO从控制器将读取校准站和估计设置。
GYROLPF –螺仪传感器的低通滤波。使用这个唯一的高振动干扰的情况下，
传感器。一般情况下，应该设置为零。
太好了，转一下
作者: 366563421 时间: 2014-1-24 19:21
本帖最后由 366563421 于 2014-1-24 19:23 编辑
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大致默认参数上调了一点，数值不大所以还是有点不稳
作者: 二次冷酷 时间: 2014-1-24 21:34
本帖最后由 二次冷酷 于 2014-1-24 21:44 编辑
哇，谢谢老大，不能把高级设置部分也贴个图看看，纯新手，嘿嘿
另外电机配置里面，磁级数量有什么要注意的么？为什么方向电机设置为14呢，应该是一样的吧
作者: 366563421 时间: 2014-1-24 22:50
本帖最后由 366563421 于 2014-1-24 22:52 编辑
我z轴用的是5008滑环电机，只有14极
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作者: 二次冷酷 时间: 2014-1-24 22:56
本帖最后由 二次冷酷 于 2014-1-24 23:04 编辑
5008貌似没有对应的云台电机样，具体是用的什么型号呀，Crazy Motor 5008？
看你用的是G12相机，貌似比NEX5要略轻，俯仰还是偶尔要抖动？
如果是NEX 7 需不需要俯仰也换大一点的电机呢？
我在关注恒力 Z50，很便宜呀，才180，就是不知道质量如何，
恒力也是好牌子了，担心是山寨的。。。
作者: 366563421 时间: 2014-1-24 23:04
无需
作者: 二次冷酷 时间: 2014-1-25 02:04
本帖最后由 二次冷酷 于 2014-1-25 02:08 编辑
老兄这个效果已经很完美了样...
5008的电机好安装不？除了减震要反装外，螺丝口能对上么？是不是上下都只能上两颗螺钉？
作者: 366563421 时间: 2014-1-25 20:49
打孔是必须的，我拧了两个。dys滑环电机足够。。就别折腾其他电机了。
作者: 贾罘 时间: 2014-1-26 22:10
这个云台要高手才能调试好，还有Z轴肯定调不好！
作者: simonstart 时间: 2014-1-27 14:16
请问这个软件有控制延时功能的吗？ 那里有调的呢？ 就是控制相机摆动时变慢了点移动
作者: 冬日之雪 时间: 2014-1-27 14:26
第三轴乱转吗？我的调的乱转，根本稳不住
作者: simonstart 时间: 2014-1-27 15:41
请问这个软件有控制延时功能的吗？ 那里有调的呢？ 就是控制相机摆动时变慢了点移动
还昨天又拍了
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这是今次的参数，我知需要调的地方还有很多
到现在我还没太搞好P与D的关系，，有人能说白一点吗？
作者: simonstart 时间: 2014-1-27 15:44
横滚D是不是再要调大点呢？
作者: 366563421 时间: 2014-1-27 21:48
追头模式可以调节延迟，遥控输入的话把速率降低。追头模式3轴乱转的话 3轴倒置打勾试试
作者: ttc 时间: 2014-1-27 23:46
哪个轴抖就增加那个轴的电机功率。
作者: simonstart 时间: 2014-2-6 14:24
调得一次比一次差，是大风，还是我技术原因呢？
作者: beretcn 时间: 2014-2-9 00:53
怎么还有人买这个3轴云台，去年下半年论坛不是已经暴了这个云台很差劲的吗？
我也是这个云台，巨难调，费了我很多精力，有这功夫还不如多花点钱买个好点的云台呢
说说我对这云台的认识：
1、我认为这个云台，厂家根本没有好好测试就推向市场了，说白了就是为赚钱豁出去了。我买的较早期的产品，电机绕线有很多是挤成一团的，照卖不误，靠
2、结构有缺陷，微单级别的机器重量上来了，再用单臂就不好了。原配减震球垃圾到极点，弹性太强
调这个云台前后花了我很久的时间，说说一些注意的地方：
1、航向电机换掉，我换的是5208。原来的电机一个是在云台倾斜到一定角度（这个角度真心不大）时明显震荡，另一个是云台水平，航向在旋转到一定角度时候，横滚竟然自己抖，靠（也跟传感器安装位置有关系）
2、减震球、减震板全换掉。微单级别的云台，重量比较大，像这个云台，加上相机1公斤了，那么减震板的四角距离也要大点的好，最好能达到像z15的150mm左右，我是自己做的减震板。减震球不用多说了，换好的，我换的大疆的，15块6个
3、传感器安装位置有讲究，不要用螺丝拧到俯仰臂那根竖轴上，可以用双面胶贴到相机顶部，或者改一下，安到俯仰臂的横轴底部，我是自己改了的
4、相机不要只用底部螺丝固定，相机与底板之间最好垫一点泡沫之类的东西，俯仰臂的竖轴那里再DIY一块板子，螺丝拧上，压紧相机
过几天我的新的减震板雕好了，我会上天测试，到时候再讨论
烂云台，欺负我没钱上不了z15，看看其他的微单三轴云台这个价位也没有成熟的，所以我继续调，权当积累经验值了
作者: simonstart 时间: 2014-2-9 17:12
我看这才是大师级说的话，，
作者: simonstart 时间: 2014-2-9 17:17
慢慢感觉到，这个云台不是用来上微单的，是用来上普通的数码相机的
作者: simonstart 时间: 2014-2-12 16:00
有PID值，参考一下吗？
作者: 宝蓝手帕 时间: 2014-2-12 16:17
这个现象和我初调时差不多。。。我的是挂直升机的，直升机的振动比多轴的大。
开始，我装配成原设计的“下压式”的避震球，效果很差，后来减成一边2个，好了点，效果和上视频差不多。。。后来改成“下拉式”避震球，换了软的避震球，每边2个，效果就好很多，就是有不规则的微微左右摆动。还要继续想办法
作者: akprincehbd 时间: 2014-2-16 08:10
哥们儿 请问为什么相机需要用扎带再跟侧面的铝件连接呢？这个起的是什么作用呀。你的意思是 光靠下面的螺丝固定的话相机会摇晃 容易引起自激？
作者: wangzhengtatata 时间: 2014-2-16 13:04
是相机安装铝 跟侧边铝 不够紧固，设计者高估了铝合金的强度了
作者: akprincehbd 时间: 2014-2-16 18:32
哦哦懂了 谢谢。这样的话 用那种哥俩好强力胶把这两块吕粘起来呢？肯定纹丝不动了。 那样还用扎带绑吗
作者: wangzhengtatata 时间: 2014-2-16 18:43
铝强度都抖，你说 502的固化强度会比铝合金更强么？扎带扎属于结构强度优化，跟材料强度没关系
作者: akprincehbd 时间: 2014-2-16 18:44
thanks !
作者: akprincehbd 时间: 2014-2-16 18:52
哥们儿 我现在是dys云台原配电机 3个轴都是4108，挂sony 5r是不是 最上面那个 yaw轴电机扭矩不够大啊？
换这个
DYS Brushless Gimbal Use Brushless Motor BGM5208-180T for 5D2 Camera FPV可以解决吗
作者: wangzhengtatata 时间: 2014-2-16 21:38
我有一个5208 180t出给朋友了，他就是替换dys 第三轴电机用的，据他说，地面测试已经通过，上天的 后来没沟通，不知道了
作者: akprincehbd 时间: 2014-2-17 17:30
楼主 你换5208航向电机了吗？
作者: akprincehbd 时间: 2014-2-18 04:09
请问 楼主你调好了吗 有没有换航向电机呢？我现在跟你一样 就是俯仰30度就抖。是因为什么啊
作者: akprincehbd 时间: 2014-2-18 04:23
哥们儿，我也是这个云台，跟楼主一样 俯仰到30度就抖，我换dys 的5208应该会好些吧？是不是这个抖动主要是z轴电机不够大呢
作者: akprincehbd 时间: 2014-2-18 04:24
是不是换了5208 会好很多呢？我得也跟楼主一样抖。你的现在调的怎么样啦
作者: simonstart 时间: 2014-2-18 11:12
已调好，P值减小可解缺这个情况，可上4S加大功率，但PD值全要重调
作者: simonstart 时间: 2014-2-18 11:26
这云台已调好，我还换了上面的减震球飞越的蓝色的，但商用还是不够，微单对它来说可能也太重了，换普通数码相机应该没问题， 总结，这云台自家用是绰绰有余的，但商用的话还是不够要选好点的云台。 我打算要出手这云台了换其它的话，也可能要上Z15的了，商用，没办法，这微单云台淘宝2100这价钱算是值的了
附上昨天拍的图片
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作者: beretcn 时间: 2014-2-18 13:48
是的，换电机后好很多，原来的电机力量不够
作者: akprincehbd 时间: 2014-2-18 21:33
谢谢 这就去换
作者: akprincehbd 时间: 2014-2-18 21:36
楼主上个调完之后的pid吧。我看你之前上的那些pid 里面的I值怎么都那么小啊都不到0.1. 我试了那样云台回中很慢啊，我现在都用0.3-0.4
作者: simonstart 时间: 2014-2-18 22:19
后来调了
作者: 龙蟹 时间: 2014-2-19 09:26
帮顶！！！
作者: 二次冷酷 时间: 2014-2-23 02:26
老兄分享下最终参数呀，我的还在调，除了Z抖，其他都还好。这个云台确实做得比较小气
作者: simonstart 时间: 2014-2-24 20:44
P值减小至8
作者: 黑石头小贩 时间: 2014-3-2 07:57
一直关注这个廉价的台子，不过始终没敢入手，看来不是我等玩的了地。
作者: akprincehbd 时间: 2014-3-6 05:53
请问楼主 你果冻是怎么解决的啊 dys 三轴云台 我这个现在有点果冻。你是用了12个原配的减震球吗？还是做了什么改进呢
作者: simonstart 时间: 2014-3-6 12:23
有果冻，大风无法解决
作者: 子文知乐 时间: 2014-3-17 08:54
从哪下载的中文版软件呀
作者: flylhc 时间: 2014-4-7 07:16
我也买了这个DYS三轴，不过固件是2.1的，想升级到2.2，都升级不了
作者: fanxinghh 时间: 2014-4-7 10:38
学习学习
作者: wolaiyecyg 时间: 2014-5-9 01:59
看楼主调的好艰辛 决定放弃此DYS
作者: evo999 时间: 2014-5-9 13:14
刚买了这个云台 看见大家这么艰辛 都不知道能弄好不，不够楼主说了 自己玩着用这个足够了，所以坚持到底研究好吧 ，刚研究都还没有软件，哪位大神给个2.2中文版下载地址谢谢先
作者: hyhyhy3222 时间: 2014-6-6 21:11
好难调
作者: 242617 时间: 2014-6-9 22:51
我的没调好，给个具体参数，请楼主发表心得
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