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标题: 揭秘APM:Copter自动调参工作原理，官方wiki中文翻译【有视频有真相】 [打印本页]
作者: bys_1123 时间: 2014-1-21 07:38
标题: 揭秘APM:Copter自动调参工作原理，官方wiki中文翻译【有视频有真相】
本帖最后由 bys_1123 于 2014-1-21 07:39 编辑
标题：自动调参
原文标题：AutoTune
翻译：APM中文网-东门刮风
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自动调参
概览
自动调参是在ArduCopter 3.1-rc5版本以上固件里才有的功能。 自动调参功能可以自动调整Stabilize P和Rate P、Rate D的参数，从而得到更高的灵活性，也不会有大的超调。 通过在飞行中自通过不断的roll和pitch动作中来得到最佳的PID参数，所以在使用自动调参前必须切换至定高模式。
如何使用自动调参
1. 把某一个飞行模式设定为定高模式
2. 把通道7或者通道8设定为自动调参的开关
3. 在起飞时确保通道7或通道8处于低位
4. 在一个晴朗的天到一个开阔的场地进行试飞
5. 起飞然后在一个合适的高度切到定高模式
6. 将通道7/通道8拨至高位以开启自动调参模式：
- 此时你将看到飞机以20°左右来回要摆几分钟，然后在前后方向重复同样的过程。
- 如果飞机漂的过远，我们可以打杆让它飞回来（此时飞机用的是最初设置的PID参数）。 飞回来之后我们松开遥控器摇杆，自动调参将会继续进行。
- 如果我们想终止自动调参，我们只需要把通道7/通道8打回低位，此时自动调参将会终止并且切回最初的PID参数
7. 自动调参完成后，飞机将会切回最初的PID参数设置
8. 如果想测试自动调参得到的PID参数的飞行效果，我们需要把通道7/通道8先切回低位，再打到高位，此时使用的就是自动调参得到的PID参数
9. 如果想继续使用最初的PID参数设置，把通道7/通道8打到低位即可
10. 如果你觉得自动调参得到的PID参数飞行效果不错，我们在给飞机上锁的时候保持通道7/通道8高位，这样新的PID参数将会保持并且覆盖最初的PID参数。
如果你觉得自动调参得到的参数不太好，我们在给飞机上锁的时候保持通道7/通道8低位。 此时自动调参得到的参数就不会保存。
注意：
- 目前为止，与自动调参有关的问题都与机架有关：APM的减震棉太软或者机臂松动。
- 为了得到最佳的自动调参参数，我们要控制飞机在自动调参时的飞行速度。 在自动调参时候要注意***地修改飞机的姿态，这样可以控制飞机的速度不至于过快。
- 请注意在自稳模式时，自动调参也可以启动。在启动自动调参之前，要确保飞机已经切到定高模式，要避免误碰。
- 如果要反馈自动调参的相关问题，请提供详细的机架信息与飞行数据。
闪存记录
ATUN (自动调参概要)与ATDE (自动调参详情)的信息会写入到闪存记录中。 具体的相关内容请参见wiki的闪存记录页面。
作者: Zhang.D 时间: 2014-1-21 08:03
帮顶。
作者: xrxw 时间: 2014-1-21 09:37
学习了。。。。。
作者: kingqb 时间: 2014-1-21 09:40
好东西，顶
作者: dingrenjun 时间: 2014-1-21 10:24
学习了
作者: dingrenjun 时间: 2014-1-21 10:25
学习了
作者: G^Y 时间: 2014-1-21 10:30
谢谢LZ分享
作者: 大灰狼十一 时间: 2014-1-21 11:07
越调越差，还不如默认的参数~~~
作者: zwdxbb 时间: 2014-1-21 11:30
泡泡APM飞控使用第8课，3.1自动校准的使用方法。
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=703574
作者: meakill 时间: 2014-1-21 11:34
顶顶！！
作者: chenpeilong9572 时间: 2014-1-21 11:47
支持
作者: hunter_apm 时间: 2014-1-21 12:17
APM威武 期待更多
作者: bys_1123 时间: 2014-1-21 17:10
感谢大家支持
作者: blueshine 时间: 2014-2-26 21:26
我的T960，今天试用了两次自动调参，两次得到的结果都很差，严重自激。
默认参数自稳模式飞起来很正常，就是悬停、定高有问题，飘和上下浮动
作者: superzhengyi 时间: 2014-2-26 23:59
厉害！
作者: BLS257 时间: 2014-2-27 01:24
这帖子讲究，，收藏
作者: 405219965 时间: 2014-2-27 02:22
加分！！
作者: itsme 时间: 2014-3-14 00:24
收藏了，好贴啊
作者: cjhao 时间: 2014-3-14 08:58
多谢楼主分享。。。。。。
作者: dukong 时间: 2014-3-14 17:28
学习，收藏。
作者: fryefryefrye 时间: 2014-3-14 22:53
顶。
给我调出来一个超级低的P值，实验新参数的时候，直接无力修复回水平，直接落地炸鸡。
作者: kenken 时间: 2014-3-14 22:58
自动参调较预设值低了多小?贴出来参考看看
作者: fryefryefrye 时间: 2014-3-15 18:26
我自己调，设的是0.2。
他给我调出来的直接小数点后面多个0。 具体不记得了，炸鸡后，我看了一眼，就没保存。
作者: 199sw5332 时间: 2014-3-16 06:58
顶一个，最近准备去试试，据说效果不错
来自安卓客户端
作者: weiyafeng 时间: 2014-3-16 07:53
不错很详细啊
作者: woaisunyuyang 时间: 2014-8-26 13:16
我的情况和你一样，你怎么调试的啊？我的悬停还好，一运动就抖。感觉很生硬
作者: kenken 时间: 2014-8-26 15:25
把感度向下调
作者: lee3327 时间: 2014-8-26 21:43
学习，收藏。
作者: blueshine 时间: 2014-8-28 15:54
后来很容易就解决了，加减震神器，然后默认参数就OK了~
作者: woaisunyuyang 时间: 2014-8-28 18:13
我一直减震神器，但是默认参数是不震了，可是钉子定不住。P太小了
作者: yhybear 时间: 2014-8-28 22:04
学习了
作者: DCHpig 时间: 2014-9-2 19:00
不错，学习了
作者: joshua8611 时间: 2014-9-7 10:15
学习，收藏
作者: wzyandwxx 时间: 2014-9-12 21:12
学习了 收藏
作者: 86717085 时间: 2014-9-12 21:24
顶一下
作者: W77W 时间: 2014-9-13 16:12
我是来支持我东哥的
作者: 天涯V 时间: 2014-9-13 20:21
顶一个，楼主有心了
作者: ywywxb 时间: 2014-9-13 21:48
学习了，这个要顶。
作者: fghrxjdnss 时间: 2014-9-13 23:34
好帖，顶你的肺！！！
作者: 雉水野鹤 时间: 2014-9-14 09:47
先收藏
作者: 摸摸口袋以没钱 时间: 2014-9-14 13:04
好 看得好好学习一下
作者: oooabc 时间: 2014-9-14 13:26
这个要好好学习才行，多次调整取中间值
作者: john-max 时间: 2014-10-4 17:48
自动调参后，会不会调好定高和定点
作者: load0324 时间: 2014-10-4 18:39
我今天刚调，跳了好久，最后终于好了。
作者: 跳入死亡湖 时间: 2014-12-23 01:41
支持分享，宝贵 的经验
作者: 莱布 时间: 2015-2-18 10:41
给我调整的非常低，炸鸡了
作者: taioter 时间: 2015-3-12 01:34
学习了，谢谢
作者: 切切西尼 时间: 2015-4-6 16:39
非常感谢这个帖子，成功用自动调参功能将飞机调的很好！
作者: zeven 时间: 2015-5-30 18:37
硬件版本如何看
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