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标题: 飞控自主起飞、着陆、手柄、遥控器控制、失控返航切换，有限状态自动机能完美解决么？ [打印本页]
作者: skypup    时间: 2014-3-18 02:14
标题: 飞控自主起飞、着陆、手柄、遥控器控制、失控返航切换，有限状态自动机能完美解决么？
如题。

最近正在写自主起飞、着陆的逻辑。想问问也在写飞控的同学，用编译原理的有限状态自动机，能完美的解决飞控自主起飞、着陆、手柄、遥控器控制、失控返航切换的算法逻辑么？

试过DJI的飞控，当在地面站中多切换2次暂停与继续之后，飞机会突然空中熄火炸掉。怀疑就是因为DJI的地面站算法逻辑出了问题，在切换时激活BUG，造成熄火。
这几天正好在写起飞、着陆的逻辑，感觉把自主起飞、着陆、手柄、遥控器控制、失控返航等等各种状态放在一起考虑，问题就变得太复杂了，很担心自己的算法写得不完备。

也经历过这个痛苦阶段的同学来分享一下经验吧。

多谢关注！

作者: caosix2    时间: 2014-3-18 09:59
不错，，有 条件 玩DJI ，能找出 Bug 很好。。。

其实：以整个 自主 起飞，续航，降落，为主线条。。

然后：再在“主线条”的各个环节，加上：异常处理机制

就可以 超越 昂贵无理 的 DJI 了。。超越它！！

作者: zjs13588    时间: 2014-3-18 10:18
LZ算是高级DIY者了，顶你没商量。期待楼主写出更加完美的程序，做出更好更便宜的飞控，造福广大模友。并祝一切顺利！
作者: yixinghangpai    时间: 2014-3-18 15:15
顶一个
作者: 丁端    时间: 2014-3-18 16:01
高级DIY者!顶!没商量!期待楼主写出完美的程序，做出更好更便宜的飞控，造福广大模友。并祝一切顺利！
作者: chenzengwan    时间: 2014-3-18 16:54
你想复杂了。。。
用不着状态机这种东西。跟编译原理也半毛钱关系扯不上。
楼主是在堆砌华丽的词语吗
另外个人认为这个论坛里没几个懂状态机的。请移步其他专业论坛吧。。。
作者: seekjj    时间: 2014-3-21 12:58
1. 它有记忆的能力，能够记住自己当前的状态。2. 它可以接收输入，根据输入的内容和自己的状态，修改自己的状态，并且可以得到输出。3. 当它进入某个特殊的状态（停机状态）的时候，它不再接收输入，停止工作。

这是状态机的特点吗？
作者: q358163496    时间: 2014-3-22 19:29
高端，不懂
作者: litian    时间: 2014-3-22 21:02
观望
作者: skypup    时间: 2014-3-23 00:51
本帖最后由 skypup 于 2014-3-23 00:54 编辑

举个例子。

设飞行器模式为油动直升机，当触发了“遥控器失控+电台无应答”事件，目前代码有一段逻辑是：
螺距设为悬停时数值，保持 0.5m/s 下降率，直至螺距减小至最小值时，熄火。

如果遇到这样的情况：
发动机着车半小时（为了使人员撤离到几十KM外），这时遥控器已经处于失控保护状态；当电台发出自主起飞指令后，发动机油门开始缓缓加大。
若在数秒后，在发动机还未定速时，由于电台通讯不稳定，触发了“遥控器失控+电台无应答”事件。
这时，软件开始执行失控返航逻辑。

由于并没有判断是从什么状态进入到失控返航逻辑。代码直接把油门与螺距加到悬停时数值，并开始缓缓减小。
后果，因为还未达到定速就给出一个很大的螺距，可能造成飞机摇晃甚至大桨触地（曾因为小车大螺距直接造成2架油直炸机，间接造成至少1次炸机）。


目前的解决方法是，在失控返航的逻辑中，加入判断，避免在还未定速前发生小车大螺距的情况。
如果对于每种特殊情况，都增加一小段代码。一段时间后代码会变得非常臃肿，排错变得越来越困难。




于是，尝试用有限状态自动机模型避免在代码中可能存在的潜在风险。






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