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标题: 这个PID调的算是稳定了吗? [打印本页]

作者: tempbh    时间: 2014-4-7 20:54
标题: 这个PID调的算是稳定了吗?
本帖最后由 tempbh 于 2016-12-30 10:22 编辑

视频已失效。。
新手,这个自稳模式算是稳定了吗?  没用过多少飞控   和DJI或者APM的稳定性有可比性吗?




作者: tempbh    时间: 2014-4-7 21:23
没有人批评点评一下吗

作者: yangshichang110    时间: 2014-4-7 21:48
楼主这房间布置两台电脑还有桌子,是工作室?

P值较少,飞动作很润滑,

稳定性嘛,比NAZA差点哦,不过看需要吧,只是玩还是P值小点爽。~

作者: yangshichang110    时间: 2014-4-7 21:49
帮楼主暖暖贴,嘿嘿~楼主还真敢飞,反正把家里的布衣柜划坏了次,就没在家飞了

作者: tempbh    时间: 2014-4-7 22:14
这个飞控是我自己写的   我从来没在外面飞过。。。  都是在屋里   从开发测试到现在桨毁了也有50付了。。  机架撞烂过1个  之后自己用木头做机架方便修     我没买过飞控  所以想知道现在这个稳定程序是个什么水平。。

作者: q372903917    时间: 2014-4-7 22:18
会闪的灯 是买的还是什么

作者: 浪天涯迹    时间: 2014-4-7 22:19
更快的处理器,更优的算法,更灵敏的元件,出更牛B的效果。材料一定要用好的,这样才能做得跟DJ一样。

作者: tempbh    时间: 2014-4-7 22:21
q372903917 发表于 2014-4-7 22:18
会闪的灯 是买的还是什么

那个灯是自己焊的电路   还有些闪的花样这个视频没拍   比如飞的越快闪的越快  或者往左飞就亮左边2个灯。。。。

作者: tempbh    时间: 2014-4-7 22:23
浪天涯迹 发表于 2014-4-7 22:19
更快的处理器,更优的算法,更灵敏的元件,出更牛B的效果。材料一定要用好的,这样才能做得跟DJ一样。

穷啊  我的传感器用的最垃圾的几块钱一个的mpu6050  整个控制电路不算遥控器   成本不到100呢。。。  而且还有个数传  可以在电脑上控制飞行


作者: tempbh    时间: 2014-4-7 22:26
yangshichang110 发表于 2014-4-7 22:21
楼主打算卖的还是?
其实我觉得楼主这种已经很好了~

我就是写着折腾着玩    最后发现dji飞的好稳啊   就想做到和它那差不多稳。。


作者: benniewang    时间: 2014-4-7 22:30
tempbh 发表于 2014-4-7 22:26
我就是写着折腾着玩    最后发现dji飞的好稳啊   就想做到和它那差不多稳。。

支持!
我也正开始要自己写,楼主加我qq 355409955

作者: tempbh    时间: 2014-4-7 23:06
yangshichang110 发表于 2014-4-7 21:48
楼主这房间布置两台电脑还有桌子,是工作室?

P值较少,飞动作很润滑,

P值是给的少了些   感觉大了动作太生硬  但是调大了稳定效果很好很多  平漂速度会很慢


作者: 爵爷    时间: 2014-4-8 09:22
挺好的了,就是调整速度有点油油的感觉..不知道怎么调

作者: SageST    时间: 2014-4-8 10:05
自己写的非常不错啊   稍微有点软绵绵的感觉
之前也研究过自己写飞控  当时是通过加速度计和陀螺仪卡尔曼滤波以后进行PID运算出 各轴动力
后来玩APM  貌似APM 对于稳定方面有两个PID 估计一个是基于陀螺仪的PID 在有外力作用下的***修正,另一个是基于加速度计的回中PID
具体也没看过代码  个人理解

作者: tempbh    时间: 2014-4-8 10:12
SageST 发表于 2014-4-8 10:05
自己写的非常不错啊   稍微有点软绵绵的感觉
之前也研究过自己写飞控  当时是通过加速度计和陀螺仪卡尔曼 ...

我的是用的2级pid   内环控制角速度  外环控制角度   只用内环的时候就是KK飞控  可以空翻啥的   套上外环就是视频里的自稳模式


作者: SageST    时间: 2014-4-8 10:17
tempbh 发表于 2014-4-8 10:12
我的是用的2级pid   内环控制角速度  外环控制角度   只用内环的时候就是KK飞控  可以空翻啥的   套上外 ...

话说楼主用的什么硬件呢

作者: tempbh    时间: 2014-4-8 10:22
本帖最后由 tempbh 于 2014-4-8 10:25 编辑
SageST 发表于 2014-4-8 10:17
话说楼主用的什么硬件呢

处理器用的stm32f103   传感器用的几块钱一个的mpu6050 集成了加速度计和陀螺仪    磁力计用的hmc5883l  也是几块钱一个  气压计用的bmp085   这个气压计太水  定高能稳定在半米以内晃悠   准备换成ms5611   现在的整套传感器也就30块钱



作者: tempbh    时间: 2014-4-8 10:29
现在在写gps驱动   期望的目标是在不久后   能让大家多一种开源飞控选择

作者: SageST    时间: 2014-4-8 10:33
tempbh 发表于 2014-4-8 10:22
处理器用的stm32f103   传感器用的几块钱一个的mpu6050 集成了加速度计和陀螺仪    磁力计用的hmc5883l   ...

这样成本确实低很多, 我是学软件的   之前用Arduino做  成本稍微要高点  但是代码写的比较舒服


作者: tempbh    时间: 2014-4-8 11:59
SageST 发表于 2014-4-8 10:33
这样成本确实低很多, 我是学软件的   之前用Arduino做  成本稍微要高点  但是代码写的比较舒服

是的  arm cortex-m3平台前期得花点时间学习一下才能用的好  没arduino用起来那么好用  但是处理速度快很多


作者: SageST    时间: 2014-4-8 12:51
tempbh 发表于 2014-4-8 11:59
是的  arm cortex-m3平台前期得花点时间学习一下才能用的好  没arduino用起来那么好用  但是处理速度快很 ...

差不多也能卖钱了  哈哈


作者: tempbh    时间: 2014-4-8 13:11
SageST 发表于 2014-4-8 12:51
差不多也能卖钱了  哈哈

和那些卖钱的还差一些   打算把gps弄稳定    设计好失控保护  自动返航  航线飞行这些, 买些好的传感器重新整体规划一下做个成品点的样板,然后开源


作者: SageST    时间: 2014-4-8 14:09
tempbh 发表于 2014-4-8 13:11
和那些卖钱的还差一些   打算把gps弄稳定    设计好失控保护  自动返航  航线飞行这些, 买些好的传感器 ...


坐等你的开源产品啊


作者: q372903917    时间: 2014-4-8 21:01
tempbh 发表于 2014-4-7 22:21
那个灯是自己焊的电路   还有些闪的花样这个视频没拍   比如飞的越快闪的越快  或者往左飞就亮左边2个灯 ...

有没有电路 给发一个,我也做个。话说 灯的闪烁是什么控制的,电调还是飞控

作者: benniewang    时间: 2014-4-8 21:43
tempbh 发表于 2014-4-8 10:12
我的是用的2级pid   内环控制角速度  外环控制角度   只用内环的时候就是KK飞控  可以空翻啥的   套上外 ...

参考一下


作者: benniewang    时间: 2014-4-8 21:45
tempbh 发表于 2014-4-8 10:22
处理器用的stm32f103   传感器用的几块钱一个的mpu6050 集成了加速度计和陀螺仪    磁力计用的hmc5883l   ...

再次参考一下


作者: benniewang    时间: 2014-4-9 06:55
tempbh 发表于 2014-4-7 22:23
穷啊  我的传感器用的最垃圾的几块钱一个的mpu6050  整个控制电路不算遥控器   成本不到100呢。。。  而 ...

我也刚买了块stm32f303的原厂开发板,准备写飞控。这块板子上自带陀螺仪,加速度计,地磁感应。再加上一个气压计就足够好了。我差一点就买了你说的那个不好的气压计。另外,我打算用超声波模块作防碰撞。加上摄像头做视频采集,加上gps,再加上2.4g无线传输模块做图像和数据传输,基本就是这些了。
如果有兴趣,可以一起玩。qq 355409955




作者: 王者.不归来    时间: 2014-4-9 09:49
好高端的样子

作者: cat7917    时间: 2014-4-9 09:52
谦虚了,你是高手,不是新手

作者: 醉生梦死233    时间: 2020-4-6 15:13
tempbh 发表于 2014-4-8 10:12
我的是用的2级pid   内环控制角速度  外环控制角度   只用内环的时候就是KK飞控  可以空翻啥的   套上外 ...

调试步骤先内后外,,内的调到震荡,外的也是调到震荡?





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