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标题: 又臭又长的pid调整记录。没耐心就算了 [打印本页]
作者: 鱼猫 时间: 2014-5-1 09:49
标题: 又臭又长的pid调整记录。没耐心就算了
前几天mwc mega的板子正常参数无法起飞,在排除其他问题后决定重新调节pid参数,
边调节边记录,终于能够较为稳定的飞行,虽然最后板子不幸烧了,但把又臭又长的记录发上来共享。
配置:f450机架(沉金板),
朗宇2212 kv980*4,
1045碳尼龙桨,
格式11.1v 2200mah,
好赢天行者40a,
飞控mwc mega (硕达智控Multiwii MEGA2560飞控)
总结一下,p是纠正飞行器偏离的力度,通过增大力度实现,i是反应速度的快慢,d是减小飞行器偏离的力度,通过减小力度实现
首先,初始数据
现象,无助的抖动,根本起不来
由于初始参数不合适,我决定清零后重调。
由于不知道下面的pos等是什么意思,于是只把上面四行调零,数据如下
尝试1
现象:电机转速随着油门上升下降而变化,和姿态似乎并无关系。
作者: 鱼猫 时间: 2014-5-1 09:50
开始调整,首先将roll的p调成1.0
尝试2
roll 1.0 0 0
pitch 0 0 0
yaw 0 0 0
alt 0 0 0
pos 0.11 0.0
posr 2.0 0.08 0.045
navr 1.4 0.20 0.080
level 9.0 0.010 100
mag 4.0
现象:四轴前后倾斜无反应,左右似乎有一点抵抗,机头上下无反应,旋转无反应
继续,将roll的p调成2.0
尝试3
roll 20 0 0
pitch 0 0 0
yaw 0 0 0
alt 0 0 0
pos 0.11 0.0
posr 2.0 0.08 0.045
navr 1.4 0.20 0.080
level 9.0 0.010 100
mag 4.0
现象:四轴前后倾斜无反应,左右抵抗略微增加,机头上下无反应,旋转无反应
即:左右倾斜抵抗力量增大
由于不愿1点1点调下去,我直接将将roll的p调成20
尝试4
roll 20 0 0
pitch 0 0 0
yaw 0 0 0
alt 0 0 0
pos 0.11 0.0
posr 2.0 0.08 0.045
navr 1.4 0.20 0.080
level 9.0 0.010 100
mag 4.0
现象:左右激烈震荡,就像吃了炫迈一样,根本停不下来
其他方向被左右的震荡掩盖,但应该无抵抗
将roll的p减半为10
roll 10 0 0
pitch 0 0 0
yaw 0 0 0
alt 0 0 0
pos 0.11 0.0
posr 2.0 0.08 0.045
navr 1.4 0.20 0.080
level 9.0 0.010 100
mag 4.0
现象:震荡减弱,但依然强烈
其他方向同上
将roll的p减半为5
roll 5 0 0
pitch 0 0 0
yaw 0 0 0
alt 0 0 0
pos 0.11 0.0
posr 2.0 0.08 0.045
navr 1.4 0.20 0.080
level 9.0 0.010 100
mag 4.0
现象:自然震荡未出现,手动加上后,幅度逐渐减小,直至消失,
其他方向无反应
判断此时roll的p应该已经可以
将roll的i增加到0.250
roll 5 0.250 0
pitch 0 0 0
yaw 0 0 0
alt 0 0 0
pos 0.11 0.0
posr 2.0 0.08 0.045
navr 1.4 0.20 0.080
level 9.0 0.010 100
mag 4.0
现象:左右出现强烈的抖动,根本停不下来,甚至把我吓一跳
其他方向无反应
作者: 鱼猫 时间: 2014-5-1 09:51
将roll的i减半
roll 5 0.125 0
pitch 0 0 0
yaw 0 0 0
alt 0 0 0
pos 0.11 0.0
posr 2.0 0.08 0.045
navr 1.4 0.20 0.080
level 9.0 0.010 100
mag 4.0
现象:抖动有所减小(错觉?)
其他方向无反应
将roll的i减少成0.6
roll 5 0.6 0
pitch 0 0 0
yaw 0 0 0
alt 0 0 0
pos 0.11 0.0
posr 2.0 0.08 0.045
navr 1.4 0.20 0.080
level 9.0 0.010 100
mag 4.0
现象:自然抖动消失,手动抖了几下抖动也逐渐消失。不过用力抖动还是会进入失控状态。
其他方向无反应
此时i应该已符合
将roll的d增大到100
roll 5 0.6 100
pitch 0 0 0
yaw 0 0 0
alt 0 0 0
pos 0.11 0.0
posr 2.0 0.08 0.045
navr 1.4 0.20 0.080
level 9.0 0.010 100
mag 4.0
现象:电机转速无法增大,略微增加后立刻停转,再次增加
其他方向无法观测
结论:d会使电机转速变慢
上网查了一下,
http://www.amobbs.com/archiver/tid-5554367.html
该文中提到,d为“阻尼力”
好吧,这是神马东西。。。。。。
将roll的d减半到50
roll 5 0.6 50
pitch 0 0 0
yaw 0 0 0
alt 0 0 0
pos 0.11 0.0
posr 2.0 0.08 0.045
navr 1.4 0.20 0.080
level 9.0 0.010 100
mag 4.0
现象:打油门后电机转速增加,之后立刻减弱,重复上面的现象,但略微好转
其他方向无法观测
将roll的d减到20
roll 5 0.6 20
pitch 0 0 0
yaw 0 0 0
alt 0 0 0
pos 0.11 0.0
posr 2.0 0.08 0.045
navr 1.4 0.20 0.080
level 9.0 0.010 100
mag 4.0
现象:电机转速保持较高,但产生小幅但明显且***的抖动
其他方向无反应
将roll的d减到10
roll 5 0.6 10
pitch 0 0 0
yaw 0 0 0
alt 0 0 0
pos 0.11 0.0
posr 2.0 0.08 0.045
navr 1.4 0.20 0.080
level 9.0 0.010 100
mag 4.0
现象:产生小幅,不明显明显但***的抖动,手动抖动后进入失控状态。
将roll的d减到5
roll 5 0.6 5
pitch 0 0 0
yaw 0 0 0
alt 0 0 0
pos 0.11 0.0
posr 2.0 0.08 0.045
navr 1.4 0.20 0.080
level 9.0 0.010 100
mag 4.0
现象:抖动不明显,以5-6秒为周期重复出现,
手动抖动后不进入失控状态,且恢复速度较快。
将roll的d减到3
roll 5 0.6 3
pitch 0 0 0
yaw 0 0 0
alt 0 0 0
pos 0.11 0.0
posr 2.0 0.08 0.045
navr 1.4 0.20 0.080
level 9.0 0.010 100
mag 4.0
现象:无自然抖动,手动抖动后迅速恢复。
此时d应该已符合
不过感觉p和i偏大。
暂时先不调,今天的到此结束,明天继续。
作者: 鱼猫 时间: 2014-5-1 09:51
开始调试
将roll的数据复制到pitch,因为其实他们没区别(中心对称的机架)。
roll 5 0.6 3
pitch 5 0.6 3
yaw 0 0 0
alt 0 0 0
pos 0.11 0.0
posr 2.0 0.08 0.045
navr 1.4 0.20 0.080
level 9.0 0.010 100
mag 4.0
现象:狂抖。
应该是两轴的抖动互相干涉,引起更大的抖动。
将roll的p和i减小
roll 3.8 0.3 3
pitch 3.8 0.3 3
yaw 0 0 0
alt 0 0 0
pos 0.11 0.0
posr 2.0 0.08 0.045
navr 1.4 0.20 0.080
level 9.0 0.010 100
mag 4.0
现象:出现无法起飞的情况,即加大后立刻减小。
将d归零试试
roll 3.8 0.26 0
pitch 3.8 0.26 0
yaw 0 0 0
alt 0 0 0
pos 0.11 0.0
posr 2.0 0.08 0.045
navr 1.4 0.20 0.080
level 9.0 0.010 100
mag 4.0
现象:难以起飞。
发现level,似乎会控制高度?
roll 3.8 0.26 0
pitch 3.8 0.26 0
yaw 0 0 0
alt 0 0 0
pos 0.11 0.0
posr 2.0 0.08 0.045
navr 1.4 0.20 0.080
level 0 0 0
mag 4.0
现象:没感觉。。。。。。
又一次的调试
将d都归零
roll 3.3 0.030 0
pitch 3.3 0.030 0
yaw 6.8 0.045 0
alt 6.4 0.025 0
pos 0.11 0.0
posr 2.0 0.08 0.045
navr 1.4 0.20 0.080
level 9.0 0.010 100
mag 4.0
现象:略微改善,但依旧无法起飞。
将roll pitch的p调为2.0 i调成0.017
roll 2 0.030 0
pitch 2 0.030 0
yaw 6.8 0.045 0
alt 6.4 0.025 0
pos 0.11 0.0
posr 2.0 0.08 0.045
navr 1.4 0.20 0.080
level 9.0 0.010 100
mag 4.0
现象:太好了,可以起飞了。
不过飞了一会儿就开始无法控制的抖动,掉下,还好高度不高。
判定为i偏高,详见之前调整i的经历
将i调成0.017
roll 2 0.017 0
pitch 2 0.017 0
yaw 6.8 0.045 0
alt 6.4 0.025 0
pos 0.11 0.0
posr 2.0 0.08 0.045
navr 1.4 0.20 0.080
level 9.0 0.010 100
mag 4.0
现象:可以,优秀起飞失控后晃动明显减小。
作者: 鱼猫 时间: 2014-5-1 09:52
本帖最后由 鱼猫 于 2014-5-1 09:56 编辑
就这样了,之后我的飞控板由于某些意外地原因烧掉了,也没法继续了。如果店家肯修的话我还会继续更新的
觉得烂就算了,觉得好而不回复的话小心炸鸡哦。
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