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标题: mwc 2.5 定高问题！ [打印本页]
作者: guoshuchao 时间: 2014-6-16 19:33
标题: mwc 2.5 定高问题！
mwc 2.5 开启定高后，电机还受油门控制吗？我的板子开启定高后，油门还可以控制电机，而且感觉不到定高了！请问是什么问题？谢谢！！
作者: 快乐之神 时间: 2014-6-16 20:15
这飞控 本身定高效果就不好 感受不到 太正常不过了 NAZA 都掉高度何况MWC
作者: guoshuchao 时间: 2014-6-16 20:45
但是不能一点 定高 效果都没有吧！
而且定高后是不是电机转速不受油门控制，油门只控制高度!板子上的传感器 控制油门啊？！
作者: 快乐之神 时间: 2014-6-16 21:09
朋友你没有玩过四轴吧，看样子你对定高的概念还不明白。
所谓的定高就是你油门放在不同的位置 飞机的高度也不同 定高肯定是能控制油门的呀……
作者: guoshuchao 时间: 2014-6-16 21:45
定高模式(AltHold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作
当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。
离开高度保持模式时请务必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会导致飞行器迅速下降或上升。
在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在是油门摇杆控制高度，而非马达。
作者: 快乐之神 时间: 2014-6-16 23:29
那不就结了？那还有什么可以质疑的，依然是可以控制的呀。这个死区很小的，估计你还没有真正明白这段话的内涵，继续认真体会吧。
作者: wesker小威 时间: 2014-6-17 00:26
先手控达到基本稳定的悬停，然后维持油门不动，开启定高即可。如果感觉不到定高，一定是PID参数没调好，出现了下坠或者振荡，让你以为没有进入定高。
作者: guoshuchao 时间: 2014-6-17 11:18
谢谢赐教！！！呵呵
作者: skypup 时间: 2014-8-14 22:21
在 config.h
/********************************************************************/
/**** altitude hold ****/
/********************************************************************/
/* defines the neutral zone of throttle stick during altitude hold, default setting is
+/-50 uncommend and change the value below if you want to change it. */
#define ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE 100
// #define ALT_HOLD_THROTTLE_MIDPOINT 1500 // in us - if uncommented, this value is used in ALT_HOLD for throttle stick middle point instead of initialThrottleHold parameter.
ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE 是有来设置定高油门死区的
在 mwc.cpp 中，是这样起作用的：
if ( (abs(rcCommand[THROTTLE]-initialThrottleHold)>ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE) && !f.THROTTLE_IGNORED) {
// Slowly increase/decrease AltHold proportional to stick movement ( +100 throttle gives ~ +50 cm in 1 second with cycle time about 3-4ms)
AltHoldCorr+= rcCommand[THROTTLE] - initialThrottleHold;
if(abs(AltHoldCorr) > 512) {
AltHold += AltHoldCorr/512;
AltHoldCorr %= 512;
}
isAltHoldChanged = 1;
} else if (isAltHoldChanged) {
AltHold = alt.EstAlt;
isAltHoldChanged = 0;
}
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