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标题: [结贴]尝试修改 MWC 定高的几句代码，测试不成功。 [打印本页]
作者: skypup    时间: 2014-9-2 19:02
标题: [结贴]尝试修改 MWC 定高的几句代码，测试不成功。
本帖最后由 skypup 于 2014-9-4 18:33 编辑

修改了 MWC 定高的几句代码，请有MWC飞控的模友帮着测测吧我这边已经请同事帮忙测了，暂时没有发现BUG。

感谢大家帮忙测试，看来我改的不成功呀。
等我找机弄一块你们说的那一款飞控板试试，先。

作者: a28512706    时间: 2014-9-2 19:07
修改了有什么作用
作者: skypup    时间: 2014-9-2 19:09
a28512706 发表于 2014-9-2 19:07
修改了有什么作用

改之前，不管怎样调参，我这边飞 MWC 时，高度总是一直在上上下下的漂，高度差的范围大约半米。所以，论坛上有一种说法，MWC 的定高基本上无用。

改之后，不漂了。



作者: a28512706    时间: 2014-9-2 19:13
明天改了来，测试报告
作者: wesker小威    时间: 2014-9-2 19:45
虽然退了MWC改投APM很久了，不过还是要支持楼主这样的！
作者: 停不住    时间: 2014-9-2 19:59



楼主真有研究精神，是哪个版本修改2.2or2.3？
周末把MWC再装起来是看看。
气压计是MS5611还是SEv2那个？

作者: skypup    时间: 2014-9-2 20:14
本帖最后由 skypup 于 2014-9-2 20:15 编辑
停不住 发表于 2014-9-2 19:59
楼主真有研究精神，是哪个版本修改2.2or2.3？
周末把MWC再装起来是看看。
气压计是MS5611还是SEv2那 ...

我是在 2.3 的代码上改的。
气压传感我用的是 GY-86 的 MS5611。


GY-80 的 BMP085 还没有测过，请有这个模块的同学也测一下试试吧，看是否也能定住。


作者: 停不住    时间: 2014-9-2 20:17
skypup 发表于 2014-9-2 20:14
我是在 2.3 的代码上改的。
气压传感我用的是 GY-86 的 MS5611。

好的，周末试看看！
楼主这是佛心来了，解决MWC同学们心中的痛！

作者: skypup    时间: 2014-9-3 09:23
今天解禁了，早上在室外也试飞了一下，定高很稳，不再上下漂了。哇咔咔。

GPS定点和压航线的功能，与APM相比还有差距，我再调一下PID试试。

作者: hechuan94    时间: 2014-9-3 15:25
程序修改完以后。今天试飞了一下，主要还是自己的问题没解决，前后左右各种飘。    定高的时候，飞机会猛地向上，明显听到了电机转速加快。  有一种可能就能油门曲线没有调好，起飞重量和油门不一样。      一会再去试试吧！！！
作者: a28512706    时间: 2014-9-3 15:43
我的改了也是上下串，频率比不改前快多了
作者: SUNNYMJAY    时间: 2014-9-3 15:47
本帖最后由 SUNNYMJAY 于 2014-9-3 15:49 编辑

以前改过，ACC_Z_DEADBAND 可以改到很小，十几二十多的样子，对定高有相当大的改善。不过前提还是要减小震动，把加速度的滤波加上
低精度的气压计就算了，读到的数据就是上下飘的。。。无解

作者: tianlun8    时间: 2014-9-3 16:52
标记一下，有空试一下吧！！

作者: stevenzyj    时间: 2014-9-3 16:56



谢谢，留着以后用

作者: skypup    时间: 2014-9-3 18:25
hechuan94 发表于 2014-9-3 15:25
程序修改完以后。今天试飞了一下，主要还是自己的问题没解决，前后左右各种飘。    定高的时候，飞机会猛地 ...

在自稳模式下，大概悬停之后，就可以切BARO气压定高模式了。

等你的好消息了，哈。

作者: skypup    时间: 2014-9-3 18:27
a28512706 发表于 2014-9-3 15:43
我的改了也是上下串，频率比不改前快多了

能否提供以下3条信息，让大家一起来分析分析哈。

1 请截一个PID调参的图。

2 使用的是什么电调？

3 使用的是什么飞控，如果是DIY的，请告知气压传感器或者模块的型号。

多谢！

作者: a28512706    时间: 2014-9-3 22:53
skypup 发表于 2014-9-3 18:27
能否提供以下3条信息，让大家一起来分析分析哈。

1 请截一个PID调参的图。

飞控是se2.5板的，刷的是MWC2.3,定高P8.0      D100,飞控照楼主的改的，感觉和没改精度一样在1米左右，改了再定高下上升和下降的速度快乐了不少，上下串的频率也快了不少。没改前我定高P  1.5     D 35.  气压计用海绵盖住了。

作者: skypup    时间: 2014-9-3 23:18
a28512706 发表于 2014-9-3 22:53
飞控是se2.5板的，刷的是MWC2.3,定高P8.0      D100,飞控照楼主的改的，感觉和没改精度一样在1米左右，改 ...

收到。

等我找机会弄个 Crius 2.5 的板子测测。

作者: yangjinghua1990    时间: 2014-10-26 14:54
我最近再也看WMC的定高代码，里面算Z轴的加速度不是很理解，能否帮忙分析一下，谢啦

作者: 邓枫海    时间: 2014-10-26 19:34
LZ可以分享一下吗？你修改的代码
作者: yangjinghua1990    时间: 2014-11-1 20:20



代码在哪呢

作者: pon    时间: 2014-11-1 20:53
定住了就可以自动降落了
作者: zhululin心空    时间: 2014-12-15 15:56
开始四轴上下时高时低，调了好多值不管用，最后把D数字调小上上下下就好多了，原程序是23我调小到7才解决，看大家都在调高D,我反正把D越调高上下时高时低的越厉害。现在飞的很稳。纯属自己调试结果，我没有理论支撑，我是新手，




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