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标题: CC3D飞控刷taulabs固件自动调参，简要教材 [打印本页]
作者: xiaomaha 时间: 2014-9-9 20:17
标题: CC3D飞控刷taulabs固件自动调参，简要教材
本帖最后由 xiaomaha 于 2015-9-19 16:34 编辑
我也来挖挖坟，这么老的帖子既然还有人顶，那在补一贴子【CC3D远程调参,直观即时看PID效果】：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1135577。
回复一下帖子里面问的比较多的问题：
1、自动调参的时候是否需要人为干预
答：必须可以人为参与，拉回飞机不然飞远了伤到花花草草怎么办（建议少干预）。
2、为什么自动调参完毕后，飞机老稳定了明显和未调试之前稳多了，但是插上电脑PID没变化。
答：调参完毕后开关依然在调参开关上（中间设置的Autotune上），不断电。
PS：
自动调参的时候，飞机摆动是非常厉害，前后各30秒，不会出现翻滚的情况，不建议新手自动调参。（比APM幅度大很多）。
建议飞矮一点大概3米左右在切换到调参开关，如果在调惨中途无法适应，可以让飞机自由落体以免伤人。
（2015-09-17）
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群里很多兄弟都说CC3D默认参数都可以稳定的飞行，但是我告诉你当飞机收油门过快后，会出现前后狂抖并且处于失控状态，这个时候如果飞机离地面高度够高可以通过拉高油门，有可能救机，但是高度不够必炸，我已经炸过N次了怕了。还有就是CC3D默认参数有点小抖。
为了让不必要的炸鸡和抖动成为过去，我发了这个教材，希望能够帮助大家少炸鸡。当然自动调参不是万能的。
在这里感谢群里的 豪叔 和 简简单单 给予我的指导。
并且吐槽下KIM240 PCB版能不能给一个良心价。300是不是有点黑？200出不出？（喜欢它的PCB板子+可折叠+240轴距），基本是我心目中完美穿越神器。
还有飞扬的250求出PCB和折叠，同样吐槽，不过质量是很良心的，炸鸡无数鸡鸡没坏过哈哈。炸了一堆桨，我的飞扬280+一堆桨如下图
(, 下载次数: 1317)
为什么要使用CC3D，为什么要刷taulabs固件？
很多人问CC3D既没有定高，又没有定点，只有一个简单的自稳+3D翻滚模式，可以说它简直就是一个彻彻底底的简单飞控，看不到任何优势！
我在最开始的使用之前也是同样的疑问，但当我使用熟练后，我把调试的几乎完美的APM直接压箱子了。
CC3D的魅力就在它看是不起眼的自稳模式，太太太跟手了，它虽然没有定高，但是你完全可以手动飞出定高模式，用了CC3D后给我感觉APM永远都慢半拍，太肉了！
那为什么要刷taulabs固件？
CC3D目前有两种固件，官方的OpenPilot 和非官方的 Tau Labs 文中我将分别简称 OP和TL。
我大概听说OP已经很久没维护代码和更新代码了，而第三方组织继续更新出现了文中的TL（也就是对OP的加强），说的对不对，我也不清楚，反正大概就是这个意思了。
OP没有自动调参功能，而TL有这个功能，但是据说TL不是专门为CC3D而设计的，估计会有不稳定的问题。
我们使用TL的自动调参功能，调参完毕后记录PID，然后刷回OP手动照改PID为目的。
照抄别人的PID是不科学的，理论上说装机位置的不同，重量的不同，重心的不同，等等，都会影响PID的所以建议都自己调参下，调到自己鸡鸡最理想PID。
进入正题之前请一定阅读此处：
任何刷机都是有风险的，当决定刷机之前请确认自己有承担刷机成砖的可能！
-----------------正题如下-----------------
此贴不讲解CC3D基础设置，基础请参考 百度云附件：CC3D 安装设定.docx TL和OpenPilot gcs向导设置是一模一样的。
OpenPilot gcs当所有设置都完成过后，无法解锁起飞，遇到这样的情况请尝试拔出动力电，在插入方可解锁！
刷TL，群里简简单单说不稳定（理由因为传感器不全而导致抽风炸鸡，具体是不是我不清楚），大家如果害怕只需要自动调参后，截图PID后刷回OP百度云附件：OpenPilot-RELEASE-15.02-win32.exe ，手动改PID就OK。OP刷机和TL一样，参考此贴！
在刷机的时候尽量把USB插到机箱后端USB口上，并且卸桨。
刷固件篇
以前的过期了，2015-09-09更新 下载 百度云附件：TauLabs-20140405-ab688254-install.exe 安装后点击小图标
(, 下载次数: 1327)
点击后会有如下提示框，按红框操作就好
(, 下载次数: 1323)
由于好多魔友都无法通过手动方式更新固件，我现在使用向导的方式来刷固件
(, 下载次数: 1303)
上图红框点击后进入下图界面，这个时候请拔出USB,点击红框Upgrade按钮
(, 下载次数: 1344)
会出现如下对话框，点击OK，立刻插入USB。
(, 下载次数: 1340)
插入USB后等绿条完毕后，点next这个时候就刷完固件了
(, 下载次数: 1338)
绿条完毕后，固件已经刷完点NEXT进入连接TL版本的CC3D
(, 下载次数: 1296)
看到红框代表已经完全刷好固件。
飞控设置自动调参篇
刷好固件后按照向导操作，基本CC3D基础设置就不说了。直接跳入如何设置自动调参。
(, 下载次数: 1298)
上图貌似让我们确认自动调参相关的问题。按照图片步骤做就OK。操作完毕后进入下图界面
(, 下载次数: 1310)
上图控手动设置不做过多讲解主要是第五项设置为三段开关，如果你没有三段开关，2段开关也可以，如下图，下图讲解的是3段开关。
(, 下载次数: 1311)
当设置到上图为止，基本设置完成，如果按照软件（Tau Labs GCS默认PID很坑爹）默认PID估计没有几个人能飞起来，老手请无视我这段话。为了避免大家不炸鸡我提供一个280小鸡鸡的PID作为基础，改动下图PID让飞机先在自稳定模式飞起来再说，然后在切换到自动调参。
(, 下载次数: 1321)
呵呵有水印，水印处指为0.000040
上图修改完毕后，保存就可以飞了。
飞行自动调参篇
自动调参步骤如下:
1、3段开关确认打到了到1或者3（自稳模式下）。
2、飞机稳定后，把3段开关打到2上（中间设置的Autotune上）。
PS：这个时候飞机过2秒后会出现狂抖，证明飞机已经开始在自动调参阶段了，一定找一个宽阔的地方并且周围没人。（我不希望各位上头条新闻，呵呵）。前后各狂抖30秒后，飞机稳定飞行证明自动调参结束
3、自动调参结束后，加锁（手动自动都行）。3段开关依然在中间当（第2挡上）一定不能断电。
4、拿着未断电并加锁的飞机火速回家，连接电脑，打开软件你会发现PID已经改变，如下图
(, 下载次数: 1300)
5、点击save保存，一定是手动点击save保存。飞控不会自动帮你保存PID的。
6、这个时候你就可以出去爽飞了
提供一个老外的PID，很跟手很灵活，一点也不肉了，高速穿越必备！
(, 下载次数: 1329)
如果以上描述你任然无法理解，那么还是怪我表达不是特别清楚，请在看看老外的视频，只要你认真看过此贴在看这个视频，可以说太简单了。
---------------------结束--------------------
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作者: infall 时间: 2014-9-9 20:19
好帖，好人，好分享
作者: sixiuko 时间: 2014-9-9 20:28
前来帮顶，刚好发现这个问题就看见有办法了，哈哈，再等待几个螃蟹
作者: skn123 时间: 2014-9-9 20:29
顶超哥，好人呐！
作者: 08060428 时间: 2014-9-9 20:39
火钳刘明！顶起！
作者: dawanpi 时间: 2014-9-9 21:14
拿飞机火速回家，看到这句真笑了。。楼主就不能拿个笔记本出去吗
作者: hangzhou163 时间: 2014-9-9 21:25
有这么大把的桨
作者: xukeyi888 时间: 2014-9-9 21:55
刚好试飞后，小抖。学习学习。
作者: 南极仙翁 时间: 2014-9-9 22:06
本帖最后由 南极仙翁 于 2014-9-9 22:40 编辑
lz好人，cc3d能不断完善，受到模友喜欢，就是有这些无私的人在分享他们的成功。
有些地方能否更详尽些。比如我刷不了固件呀。两段开关设置。
作者: hahatou 时间: 2014-9-9 22:15
- - 其实你们不觉得 市面上的机架 在某些方面多少有些单薄么？ 试着给cc3d加个小减震会有惊喜
作者: yaoyaosam 时间: 2014-9-9 22:20
好东西，必须支持！！！
作者: xiaomaha 时间: 2014-9-9 22:37
其实我在床上自动调参的，大家别学我，狂抖的时候吓尿了，还好我第三人称操作是神级别的。没我技术好的千万别尝试哈哈
作者: hahatou 时间: 2014-9-9 22:38
才看到~ 你那个PID参数 是手动模式的参数吧 Attitude是自稳模式 按照你图上的 默认1 2飞行模式是自稳 3是手动模式 如果你切的3模式起飞 也就是手动 非老手肯定不行 图上4的 pos 1 2 3就是3个飞行模式 和下面的 5的3个参数对应 3是rate 就是手动模式
作者: xiaomaha 时间: 2014-9-9 22:52
Stabilized1
Attitude+Attitude+AxisLock 貌似就是新手自稳模式，我好像没有写错。
作者: 磊磊磊童学 时间: 2014-9-9 23:05
好帖～顶一下～
作者: hcc 时间: 2014-9-9 23:08
问一下这固件有啥不同？出了自动调参数外，难到非常稳吗？ 我的自带固件默认参数就能很稳的飞！
作者: xukeyi888 时间: 2014-9-9 23:19
请问你是哪个版本？我的如图，没有自动调参。
(, 下载次数: 249)
作者: xiaomaha 时间: 2014-9-9 23:21
你说的很好，我补充了刷固件信息
作者: xiaomaha 时间: 2014-9-9 23:31
Tau Labs GCS不是openPilot Gcs谢谢，我提供了下载地址，你下载，你这个当然没有自动调参了，为什么没有百度下哈哈
作者: xiaomaha 时间: 2014-9-9 23:33
你尝试下默认参数，高空***降高（相对的），急转弯的时候，会抖的你吐！
作者: lgj1017 时间: 2014-9-10 00:06
好人一生平安！
作者: 南极仙翁 时间: 2014-9-10 01:34
lz按照设置后system显示错误，rc和servo1至八都是红的显示错误。不解？
作者: hcc 时间: 2014-9-10 08:40
我试过油门降到10%左右都不抖啊，急转弯到没试过！
作者: 知了168 时间: 2014-9-10 08:42
好人好贴~~~收藏了慢慢的研究！谢谢了哦！
作者: cisforcer 时间: 2014-9-10 08:43
楼主很赞~
作者: cat7917 时间: 2014-9-10 09:40
太感谢了
作者: 猫鼬 时间: 2014-9-10 10:16
好贴支持
作者: hahatou 时间: 2014-9-10 12:34
其实还是震动造成的... TL的固件 我就觉得对机架重心有些要求 后置电池 不象op固件的自稳那么好用 基本都往重心方向漂
作者: 恒尘 时间: 2014-9-10 13:07
固件不能刷新，按了rescue后有飞控资料出来，可是按BOOT后不会刷新固件。
作者: hahatou 时间: 2014-9-10 13:22
点设置向导刷就是
作者: 法師傅 时间: 2014-9-10 13:48
沒需要就不用理會吧 , 你沒問題 , 不代表全世界 ,你看不到天天都有新人問如何設置CC3D才不抖嗎 ?
每台四軸都有不同設置及重量 , 命運都不一樣吧 !!!
我都組了第3台 , 之前2台用自動都不錯 , 但急降就很抖 , 調過PID現在都滿意 !
但剛剛組起那台320就比較抖 , 再調不好就會試下TL
作者: 装备 时间: 2014-9-10 17:12
支持
作者: 南极仙翁 时间: 2014-9-10 18:11
安lz刷的两边红，系统配置打了个x。请教hahatou如何点点设置向导刷。能否也搞个截图？
作者: zwdxbb 时间: 2014-9-10 20:04
刷固件篇
下载 TauLabs-20140405-ab688254-install.exe 安装后点击小图标
下载到最后1%下载不了
作者: xiaomaha 时间: 2014-9-10 20:09
我更新了，用向导的方式刷固件，手动操作太复杂了好多人都刷不成功，这下你100%刷成功，请重新阅读，刷机篇
作者: xiaomaha 时间: 2014-9-10 20:10
我更新了，用向导的方式刷固件，手动操作太复杂了好多人都刷不成功，这下你100%刷成功，请重新阅读，刷机篇
作者: xiaomaha 时间: 2014-9-10 20:11
我更新了，用向导的方式刷固件，手动操作太复杂了好多人都刷不成功，这下你100%刷成功，请重新阅读，刷机篇
作者: xiaomaha 时间: 2014-9-10 20:12
百度云盘，应该能下的，你看看自己网络是否稳定
作者: 恒尘 时间: 2014-9-10 20:21
成功了，说说感觉吧，测试的时候电机高频工作，几十秒就热了，注意一下电机温度，特别是夏天。
自动调参后感觉还可以，但是还不够完美，需要手动再调一下，不过这个方法很好，解决很多新手不会调参问题。
作者: xiaomaha 时间: 2014-9-10 20:25
谢谢大婶，顶帖
作者: zwdxbb 时间: 2014-9-10 20:54
老外用手机？1、是用兰牙吗？兰牙怎么接？
2、手机软件是那个？那里下载？
作者: xiaomaha 时间: 2014-9-10 21:33
不懂帮定！
作者: 南极仙翁 时间: 2014-9-10 21:37
刷固件成功多谢lz，有时间调好机子玩。
作者: 南极仙翁 时间: 2014-9-10 21:39
刷固件成功。多谢，休息找个大地方在调试
作者: LANGSHENG 时间: 2014-9-10 23:40
谢谢，空了我也试一下
作者: njhb001 时间: 2014-9-11 05:16
请问楼主 我的机机是Y3 CC3D刷了TL固件后尾舵机就一直在响 起飞都困难 尾巴不收控制 但是刷回OP固件后一切正常没有尾舵机响问题 默认参数也能飞 就是有点不够稳 到底是飞控的问题还是我那里出错了 谢谢
作者: xiaomaha 时间: 2014-9-11 07:00
你应该没有操作错，你把OP的PID先记录下来，然后刷TL，把PID参数照抄，（TL默认参数是很难飞的）。先让飞机飞起来，在自动调参！
作者: 714104885 时间: 2014-9-11 19:52
好东西 正准备如此飞控
作者: njhb001 时间: 2014-9-12 04:11
谢谢指导 我先试试看 不懂的在来麻烦你了
作者: njhb001 时间: 2014-9-13 00:50
我现在遇到的问题是刷了 TL固件后尾舵机就在嗡嗡~~~~~一直响 几分钟后 舵机就烫手了 还有点糊味 怕舵机烧了 OP固件就没事 不知道什么原因帮忙看看
作者: njhb001 时间: 2014-9-13 05:04
我的舵机还是烧的了 是不是CC3D的硬件有问题啊 不支持TL固件啊
作者: hcc 时间: 2014-9-13 10:07
老外那段视频定高用了气压计？？？
作者: wamdfg 时间: 2014-9-15 22:15
试过了 不怎样 可能我操作错误吧 自调后是稳 我也保存了 可重新起飞 脑震荡
作者: wamdfg 时间: 2014-9-15 22:16
不过 默认参数挺稳的 280机架
作者: wamdfg 时间: 2014-9-15 22:19
怀疑老外每次都是自调了 才真正起飞
作者: yjt1987n 时间: 2014-9-17 08:02
本帖最后由 yjt1987n 于 2014-9-17 08:05 编辑
按照LZ的指导，CC3D自动调参OK。虽然早有心理准备，但是狂抖的时候依然吓尿了，抖的真疯狂。调完之后的飞行效果比以前好太多了。
感谢LZ。
作者: richardglc 时间: 2014-9-17 12:09
感谢楼主无私分享, 我正在为CC3D不够稳头疼
作者: xiaomaha 时间: 2014-9-18 09:59
不谢，分享而已！
作者: xiaomaha 时间: 2014-9-18 10:15
祝爽飞
作者: xiaomaha 时间: 2014-9-18 10:16
没
作者: hcc 时间: 2014-9-18 10:20
没用的话？用啥定高？用算法？？
作者: xiaomaha 时间: 2014-9-18 10:25
手动飞出来的。。。我也试过，确实能飞出手动定高的。。
作者: xiaomaha 时间: 2014-9-18 10:31
不好意思，老外这个视频估计使用了 Tau labs Sparky飞控 ，CC3D不能定高，但是CC3D可以刷TL固件！
作者: echo6728 时间: 2014-9-21 20:39
感謝分享,依您的方法自調了一下,果然爽多了.
作者: fireice647 时间: 2014-9-22 08:59
LZ自动调参的时候是不是跟APM一样 飞远了能手动拉回来啊
作者: xiaomaha 时间: 2014-9-22 13:16
是的，但是没有APM，跳那么久。但是CC3D自动调参会更加生猛一点！一定找一个宽阔的地方。
作者: fireice647 时间: 2014-9-22 13:18
调参后直接用这固件还不好啊 还是原厂固件好啊
作者: xiaomaha 时间: 2014-9-22 13:22
据说不稳定，TL拿它自动调参，当然你可以不刷回，我不刷回依然用着正常！
作者: fireice647 时间: 2014-9-22 13:25
空的时候 试试 多谢分享
作者: ljb0802 时间: 2014-9-23 18:44
问下楼主，今天试了自动调参，机机怎么会飞老高，10多米了，正常吗？老外不是在家调的吗？
作者: xiaomaha 时间: 2014-9-24 11:11
老外应该用的是 Tau labs Sparky飞控 有定高，我们的没定高，就将就点把，其实，我就在室内调的，别飞那么高啊，自己可以控制的！
作者: xiaomaha 时间: 2014-9-24 11:21
很遗憾Y3，我没有这个鸡鸡。四轴没有问题，我已经刷机无数次了！
作者: rtg123 时间: 2014-9-26 09:14
大神帮帮忙 我现在已经按你的帖子的方法用TL自动参调好 得到了想要的数据 我想用OP再把数据手动写回去的时候 OP的软件不认我的飞控板了 难不成以后只能用TL软件到底 请大神解惑一下
作者: xiaomaha 时间: 2014-9-26 12:24
本帖最后由 xiaomaha 于 2014-9-26 12:26 编辑
在按照刷TL的方式，刷回OP，刷机操作一模一样！
作者: xlla 时间: 2014-10-16 17:34
多谢分享！
我依照步骤，刷了 taulabs, 果然默认参数没法飞，抖得厉害。
后来修改了参数，居然无法解锁了。
作者: xlla 时间: 2014-10-16 23:14
晚上又重新校准遥控器，可以arm了。
用楼主的参数在室内飞了会儿，不太稳，不敢切调參。
大半夜去路边调，果然狂抖，但摆动幅度比 apm自动调參小多了。
加锁，奔回家，参数变化很多，但basic页的 pitch项的 integral 不知为何溢出了，显示红色警告，手动改为与 roll一致。
感觉飞起来挺稳挺跟手的，如果不刷回 cc3d 也可以玩吧？
作者: xlla 时间: 2014-10-18 18:29
你好，我自动调參后，发现basic页面的 pictch 的 integral 超标了 ，达到 112 ，有红色反色显示。
试着飞了，似乎也能飞。
作者: lqcsg 时间: 2014-10-19 10:26
76530214
作者: 试管小阿超 时间: 2014-10-19 19:15
QAV250用2216？ 用什么桨？而且 TM是made in china?
作者: shi2713 时间: 2014-10-22 22:08
本帖最后由 shi2713 于 2014-10-22 22:31 编辑
刷固件成功没问题，但到里面具体设置的地方就无法保存，不知道楼主有没有碰到过，求解决。
(, 下载次数: 109)
USB改插后面后此处可以保存了，但遥控页和其它设置页还是无法保存，save就出错。。
作者: 阿凡的号 时间: 2014-10-27 09:39
是那一堆砸坏的桨 练就了神别的飞术？看来要成大师 钱还得砸
作者: a28624586 时间: 2014-11-3 19:12
LZ NAZE32可以刷taulabs固件 但不知怎么刷能教教吗？
作者: dexter571 时间: 2014-11-3 19:28
先备用，默认不好用就刷
作者: 胖胖KG 时间: 2014-11-3 22:01
(, 下载次数: 74)
请教楼主下载那个？我用win7，下载右数第二个吗？
还是下面第一个？
我下载的是右数第二个，可是装了1/3出现错误，安装失败了，请问什么原因，谢谢！
作者: victor振振 时间: 2014-11-3 22:58
cc3d也是折腾人的呀，改了几个PID才弄稳定了
作者: 胖胖KG 时间: 2014-11-4 01:28
请教一下在自动调参（狂抖）时候用修舵吗？飞机会自动保持平衡吗？还是也需要修舵不然会炸？谢谢！
作者: ojmmjwqi 时间: 2014-11-4 06:47
感谢，对新手帮助太大了
作者: ansonl 时间: 2014-11-4 21:24
本帖最后由 ansonl 于 2014-11-4 21:39 编辑
[size=14.3999996185303px]我下载的是右数第二个.原本可以安裝執行.線再也不行了
作者: ansonl 时间: 2014-11-4 22:02
解決了.下載右數第二個.安裝時關掉電腦防火牆.開啟時不要開捷徑.直接從開始裡面開就行啦
作者: xujuntc 时间: 2014-11-19 10:16
亲，我按你的方法设置了，拨到中间飞机狂抖，抖完之后开关不动回去插电脑，但是你画红框内的数字 没有发生任何变化，请指导啊
作者: 铁甲小宝 时间: 2014-11-20 07:57
一直在关注这个帖子，用OP默认参数急转不抖，但是遇到高空急降抖动的问题.
作者: brianyang77 时间: 2014-11-20 09:49
作者: xlla 时间: 2014-11-22 19:33
本帖最后由 xlla 于 2014-11-22 19:35 编辑
你好！
请教一个自动调参的问题：
我调好后，飞的也挺稳，但 taulabs 用的人少，怕有问题，就刷回了 cc3d ，再抄参数的时候发现，taulabs 调的参数 outer loop 里的 integral 项和 inner loop 里的 integral 项都有值，但是 cc3d 的参数说明里强调，这两项不能同时不为零，会引发pid们的竞争导致灾难性后果。
请问是简单把 outer loop 里的 integral 项全部设置为 0 么？
说起来有点拗口，不明白到请看 原文
飞行自动调参篇
第 4 步骤下方的配图
作者: 铁甲小宝 时间: 2014-11-25 09:24
楼主，我按照教程刷完以后，到了这一步就是不让保存，能帮忙分析下原因吗？我专门另外弄了一部笔记本，XP系统，没有联网设置。
(, 下载次数: 96)
作者: 胖胖KG 时间: 2014-11-25 15:16
插着动力电呢吧，貌似拔了就可以
作者: 铁甲小宝 时间: 2014-11-26 06:57
一直插着动力电，我回头再去试试看，希望是你说的这个原因,先谢过！
作者: xujuntc 时间: 2014-11-27 21:38
请问下，我的也是 刷tl之后就变成红色的了，参数溢出，你怎么解决？
作者: 铁甲小宝 时间: 2014-11-28 13:02
确实是要拔掉才行，哈哈
作者: xlla 时间: 2014-11-29 01:00
我猜是电机不一致造成的。
或者机架是 H，而软件当成了 X。
换电机或者没办法。
我是凑活着飞，还行吧。
作者: xujuntc 时间: 2014-11-29 09:19
我机架式qva250的，电机是银燕套装的那个 4个型号一样
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