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标题: 固定翼自动降落问题 [打印本页]
作者: oolloo    时间: 2017-11-9 15:36
标题: 固定翼自动降落问题
本帖最后由 oolloo 于 2017-11-9 16:25 编辑

固定翼在执行完自动任务后怎样让它自动降落呢？我今天去试飞，飞机在完成任务后就在”家“100米高空盘旋，始终不肯降落，我是在自动规划任务后面，通过点右键选择降落，插入了一个降落命令，然后这个降落命令就写到了倒数一行（见图）请大家教教怎么降落。谢谢
我飞机和降落有关的参数是这样的：
LAND_ABORT_DEG,0
LAND_ABORT_THR,0
LAND_DISARMDELAY,20
LAND_DS_ABORTALT,0
LAND_DS_APP_EXT,50
LAND_DS_ARSP_MAX,15
LAND_DS_ARSP_MIN,10
LAND_DS_D,0
LAND_DS_ELEV_PWM,1500
LAND_DS_I,0
LAND_DS_IMAX,0
LAND_DS_L1,30
LAND_DS_L1_I,0
LAND_DS_L1_TCON,0.4
LAND_DS_P,0
LAND_DS_SLEW_SPD,0.5
LAND_DS_SLOPE_A,1
LAND_DS_SLOPE_B,1
LAND_DS_V_DWN,2
LAND_DS_V_FWD,1
LAND_DS_YAW_LIM,10
LAND_FLAP_PERCNT,0
LAND_FLARE_ALT,3
LAND_FLARE_SEC,2
LAND_PF_ALT,10
LAND_PF_ARSPD,0
LAND_PF_SEC,6
LAND_PITCH_CD,0
LAND_SLOPE_RCALC,2
LAND_THEN_NEUTRL,0
LAND_THR_SLEW,0
LAND_TYPE,0


作者: dinosaur88    时间: 2017-11-10 07:15
固定好像不会自己降落，只会在你设定的点盘旋，多轴才会自己降落
作者: oolloo    时间: 2017-11-10 08:23
本帖最后由 oolloo 于 2017-11-10 08:26 编辑
dinosaur88 发表于 2017-11-10 07:15
固定好像不会自己降落，只会在你设定的点盘旋，多轴才会自己降落

固定翼有自动降落，官网上介绍过，也有人试飞成功过，还在某网站上发过视频。。。


作者: HJHZJY    时间: 2017-11-10 08:51
pixhawk固定翼的自动降落有两种方式：1.滑降，默认降落类型就是这个。这个需要规划好降落航线，采用航点引导好飞机的降落方向、降落点和进场高度。最后一个命令是Land，高度设置为零。一旦前面插入了RETURN_TO_LAUNCH（返航），飞机就会返航在Home点上空一直盘旋。2.深度失速降落，这个是3.8以后的新固件才支持的哦，而且需要飞机性能好一些的才能够用，毕竟深度失速降落过程飞机处于失速边缘不好控制。
作者: oolloo    时间: 2017-11-10 13:55
本帖最后由 oolloo 于 2017-11-10 13:56 编辑
HJHZJY 发表于 2017-11-10 08:51
pixhawk固定翼的自动降落有两种方式：1.滑降，默认降落类型就是这个。这个需要规划好降落航线，采用航点引 ...

这么说，像我这样有RTL了，飞机就执行返航盘旋。需要我把RTL删掉就可以了在设置的着陆点着陆了吗？

作者: HJHZJY    时间: 2017-11-10 20:47
oolloo 发表于 2017-11-10 13:55
这么说，像我这样有RTL了，飞机就执行返航盘旋。需要我把RTL删掉就可以了在设置的着陆点着陆了吗？

是的，不过需要引导好降落方向和降落进近角，自动降落一定要注意安全！飞控只是按参数执行程序，外界因素影响太多了！
作者: oolloo    时间: 2017-11-10 22:33
HJHZJY 发表于 2017-11-10 20:47
是的，不过需要引导好降落方向和降落进近角，自动降落一定要注意安全！飞控只是按参数执行程序，外界因素 ...

引导降落方向，也就是说我可以在航点任务后面和着陆点前面插入几个航点，让飞机飞向我所要求的方向然后降落？

作者: HJHZJY    时间: 2017-11-11 21:09
oolloo 发表于 2017-11-10 22:33
引导降落方向，也就是说我可以在航点任务后面和着陆点前面插入几个航点，让飞机飞向我所要求的方向然后降 ...

是的，而且需要设置好高度来满足飞机降落的坡度

作者: oolloo    时间: 2017-11-11 21:21
HJHZJY 发表于 2017-11-11 21:09
是的，而且需要设置好高度来满足飞机降落的坡度

谢谢，我试试。

作者: niuyc    时间: 2017-11-12 20:09
HJHZJY 发表于 2017-11-11 21:09
是的，而且需要设置好高度来满足飞机降落的坡度

坡度最好小于10度，不然会降落失败，降落点不准确

作者: oolloo    时间: 2017-11-12 23:03
niuyc 发表于 2017-11-12 20:09
坡度最好小于10度，不然会降落失败，降落点不准确

10米高100米长 这样比例设置？

作者: oolloo    时间: 2017-11-13 16:01
感谢大家帮助，今天试飞了一下，就是按照上面朋友的指点的那样，将自动任务最后面RTL删掉，（这个返航不降落，可能也是我在参数里设置的问题，就是rtl_autoland 这个值我选的是1，当时我以为官网上写的是选1，飞机先返航再降落，选2直接降落，不执行返航，我就想还是先回来再降落，但它只是回来了，就是不下来。）然后再设一个航点，让飞机高度降下来，然后在这个点之后再设一个着陆点，并且这两点方向是迎风的，坡度就像上面朋友说的10%左右，飞机很平稳的落下来了，比我手动着陆还好，也许是今天风有点大，飞机降落时我觉得，我都能用手接住它。我的飞机上加了一个超声波测距，没有起飞时，屏幕上就提示它不健康，我也没管它，也不知道它起作用没有。因为我是新手，有不对地方希望大家指教，同时也给后来人一个参考，让他们少走弯路。
作者: yifeimiao    时间: 2017-11-13 21:20
oolloo 发表于 2017-11-13 16:01
感谢大家帮助，今天试飞了一下，就是按照上面朋友的指点的那样，将自动任务最后面RTL删掉，（这个返航不降 ...

就是说把rtl删掉，然后加两个航点就ok了。一个点用于降低高度，一个点是着陆点。参数不用改吧？

之前也问过超声波是否起作用问题，有空试试去掉超声波吧，看看降落是否平稳
作者: oolloo    时间: 2017-11-14 06:58
本帖最后由 oolloo 于 2017-11-14 12:39 编辑
yifeimiao 发表于 2017-11-13 21:20
就是说把rtl删掉，然后加两个航点就ok了。一个点用于降低高度，一个点是着陆点。参数不用改吧？

之前 ...

是的，删掉rtl 然后再加两个点就行，不过也许把这个rtl_autoland改成等于2就不用删rtl了，那天风很大，又很冷，这个我没试。
哪天试一下，把超声波也去掉。


作者: rapj    时间: 2017-11-14 13:05
oolloo 发表于 2017-11-14 06:58
是的，删掉rtl 然后再加两个点就行，不过也许把这个rtl_autoland改成等于2就不用删rtl了，那天风很大，又 ...

用的什么机型？

作者: oolloo    时间: 2017-11-14 19:25
rapj 发表于 2017-11-14 13:05
用的什么机型？

自制kt板仿叛逆者，没舍得用x5试验。

作者: 天空中飞翔的梦    时间: 2017-11-15 11:27
?spm=a2h0k.8191407.0.0&from=s1.8-1-1.2#paction[/media]
作者: oolloo    时间: 2017-11-15 20:36
天空中飞翔的梦 发表于 2017-11-15 11:27
?spm=a2h0k.8191407.0.0&from=s1.8-1-1.2#paction[/media]

                                       

作者: jiadz01    时间: 2017-11-15 21:04
这好帖顶起来，谢谢分享！请将后边的实验飞行情况也分享！也感谢各楼高手的指导哈！
作者: oolloo    时间: 2017-11-16 19:19
jiadz01 发表于 2017-11-15 21:04
这好帖顶起来，谢谢分享！请将后边的实验飞行情况也分享！也感谢各楼高手的指导哈！

谢谢关注，引用一句名言"一起玩"。

作者: 单叶螺旋桨    时间: 2017-11-16 19:24
有点意思，谢谢楼主分享
作者: caosix2    时间: 2017-11-19 14:59
oolloo 发表于 2017-11-10 08:23
固定翼有自动降落，官网上介绍过，也有人试飞成功过，还在某网站上发过视频。。。

其实 飞控软件 写出这个 自动降落 也不难。   原理上说——你要输入降落的【跑道参数】。
跑道 起点坐标，跑道 终点坐标，跑道 方位角度 。
高级飞控会自动计算出“入点坐标”、下滑线长度。


普通飞控或许需要你人工设定：入点坐标。。

作者: oolloo    时间: 2017-11-19 16:59
caosix2 发表于 2017-11-19 14:59
其实 飞控软件 写出这个 自动降落 也不难。   原理上说——你要输入降落的【跑道参数】。
跑道 ...

哦，谢谢，以后多指点。

作者: Q8423239    时间: 2018-5-25 21:54
好贴.....................
作者: Q8423239    时间: 2018-5-25 22:18
HJHZJY 发表于 2017-11-10 08:51
pixhawk固定翼的自动降落有两种方式：1.滑降，默认降落类型就是这个。这个需要规划好降落航线，采用航点引 ...

那请问下自动降落里那个“flare”是什么意思啊，是关油门拉票的意思吗
作者: 付之一笑    时间: 2018-5-26 14:18
Q8423239 发表于 2018-5-25 22:18
那请问下自动降落里那个“flare”是什么意思啊，是关油门拉票的意思吗

“照明”高度，又叫近进高度，飞机滑降着陆最后阶段的平飞接地高度，就是“关油门拉飘的意思！”.

作者: HJHZJY    时间: 2018-5-31 12:32
Q8423239 发表于 2018-5-25 22:18
那请问下自动降落里那个“flare”是什么意思啊，是关油门拉票的意思吗

是的，拉飘
作者: zeng1998    时间: 2018-6-2 21:57
oolloo 发表于 2017-11-14 19:25
自制kt板仿叛逆者，没舍得用x5试验。

x5遇到增稳和自动下只有升降没有方向怎么调了没用啊
作者: oolloo    时间: 2018-6-3 16:38
Q8423239 发表于 2018-5-25 22:18
那请问下自动降落里那个“flare”是什么意思啊，是关油门拉票的意思吗

我理解这个为触发

作者: 小马不是哥    时间: 2018-6-22 10:31
oolloo 发表于 2017-11-13 16:01
感谢大家帮助，今天试飞了一下，就是按照上面朋友的指点的那样，将自动任务最后面RTL删掉，（这个返航不降 ...

超声波探头是朝向机头还是垂直于地面？

作者: oolloo    时间: 2018-6-24 17:50
小马不是哥 发表于 2018-6-22 10:31
超声波探头是朝向机头还是垂直于地面？

垂直于地面。
作者: oolloo    时间: 2018-6-24 17:52
小马不是哥 发表于 2018-6-22 10:31
超声波探头是朝向机头还是垂直于地面？

垂直于地面。
作者: 果冻7732    时间: 2018-6-28 14:02
不懂，帮顶
作者: 喜欢加菲猫    时间: 2018-6-28 14:06
这个自动起飞自动降落还真没试过，误差好像有点大
作者: YY99    时间: 2018-7-10 21:50
天空中飞翔的梦 发表于 2017-11-15 11:27
?spm=a2h0k.8191407.0.0&from=s1.8-1-1.2#paction[/media]

漂亮！！！！！！！

作者: zhongweilss    时间: 2018-7-26 10:48
有无人机航测，三维建模项目，寻私人团队或是公司合作   15989552562  非诚勿扰
作者: 飞不动的蛤蟆    时间: 2018-7-28 08:03
请教楼主，能将你成功着陆的航线设置和相关参数发出来参考一下吗？
作者: YY99    时间: 2018-8-30 11:26
学习了。
作者: 飞不动的蛤蟆    时间: 2018-9-10 12:56
最近一段时间的实践，积累了一堆的问题，请教大家:
1.尝试8次autoland,只有一次算勉强成功。看log发现原因基本是对不准跑道，飞机的超调是原因之一，但进近阶段设置的多个wp似乎并没有帮助飞机对准跑道中心，难道不能密集设置多个wp吗？
(, 下载次数: 320)
作者: 飞不动的蛤蟆    时间: 2018-9-10 13:06
2.飞机是以巡航速度降下来的，速度很高不便于控制。是否有必要在降落航线上提前使用do-change-speed降速？
这个命令既有速度参数，也有油门参数，以哪个为准？
作者: 飞不动的蛤蟆    时间: 2018-9-10 13:10
3.如果想让飞机更严格地压航线飞行，如何调整？
4.飞机离航点很远就掠过去了，容差半径怎么减少一些？

如果航点容差设置得比较小，飞机无法精确过点会怎样？盘旋还是怎样？
(, 下载次数: 227)
作者: 叶普提    时间: 2018-9-20 10:56
zhongweilss 发表于 2018-7-26 10:48
有无人机航测，三维建模项目，寻私人团队或是公司合作   15989552562  非诚勿扰

你的项目进展怎么样了？

作者: 叶普提    时间: 2018-9-20 10:59
zhongweilss 发表于 2018-7-26 10:48
有无人机航测，三维建模项目，寻私人团队或是公司合作   15989552562  非诚勿扰

你的航测项目进展如何？
作者: HJHZJY    时间: 2019-4-22 10:59
Q8423239 发表于 2018-5-25 22:18
那请问下自动降落里那个“flare”是什么意思啊，是关油门拉票的意思吗

是啊！我是这样理解的
作者: ywywxb    时间: 2019-5-29 11:35
谢谢分享。
作者: ala7878    时间: 2019-6-4 20:50
看了多次！谢谢！
作者: skyboylxf    时间: 2022-9-1 01:19
oolloo 发表于 2018-9-10 19:02
我觉得降低高度比较容易一些，在着陆 的前几个航点上来调整高度，当然也要尽量调节方向，但有时周边会有 ...

LZ用的是哪款飞控？某宝可以买到吗？
我也是新手，前前后后自制了7架固定翼，开始手动控制，后来玩最简单的飞控，现在想试试能够自动起飞、自动降落的飞控。
请推荐一款哈


作者: dakar_04    时间: 2022-9-1 18:42
空速计加上，油门意义不大的，主要看空速

作者: oolloo    时间: 2022-9-11 17:15
skyboylxf 发表于 2022-9-1 01:19
LZ用的是哪款飞控？某宝可以买到吗？
我也是新手，前前后后自制了7架固定翼，开始手动控制，后来玩最简 ...

x宝上能买到，我的是老款的pixhawk，新款的更好，但价格要贵很多。注意点，尽量买2M闪存的飞控，因为现在的固件越来越大了，闪存小了装不下。
作者: skyboylxf    时间: 2022-9-13 00:00
oolloo 发表于 2022-9-11 17:15
x宝上能买到，我的是老款的pixhawk，新款的更好，但价格要贵很多。注意点，尽量买2M闪存的飞控，因为现在 ...

多谢指点，我找找看
作者: skyboylxf    时间: 2022-9-19 23:04
oolloo 发表于 2022-9-11 17:15
x宝上能买到，我的是老款的pixhawk，新款的更好，但价格要贵很多。注意点，尽量买2M闪存的飞控，因为现在 ...

我自制的OV-10，安装了A3P3飞控。空中飞行时效果挺好。后来给前轮装了转向舵机，与方向舵Y线连接，方便滑跑时调整方向。但，滑跑时，飞控不怎么起作用，这是为何？
作者: oolloo    时间: 2022-9-25 19:38
skyboylxf 发表于 2022-9-19 23:04
我自制的OV-10，安装了A3P3飞控。空中飞行时效果挺好。后来给前轮装了转向舵机，与方向舵Y线连接，方便滑 ...

滑跑时因为地面平整度，碎石等因素，很难让飞控来控制方向，通常用遥控器手动来控制，如果要用飞控的话，我想应当是加大YAW 方向的P，D值吧，这个没有试过。
作者: skyboylxf    时间: 2022-10-5 19:51
oolloo 发表于 2022-9-25 19:38
滑跑时因为地面平整度，碎石等因素，很难让飞控来控制方向，通常用遥控器手动来控制，如果要用飞控的话， ...

噢噢，多谢指点
作者: 董飞手    时间: 2023-12-2 16:16
大佬，能出个教程，说明一下，这些参数的具体意思吗？光流计用不用校准




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