无刷四驱小车

lcw_0504

参考：http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1579913
把四轴飞行器拆了，做成小车，无刷四驱，差速转向。
遥控、飞控及无刷电调都是用STC单片机自己搞的，还有很大的优化空间。
电机：1806，KV2280；
电池：1S，容量估计是1500mAh。
电子设备全放盒子里，外表平平无奇，内部乱七八糟。
电机转子表面用B-7000胶水贴一圈魔术板，再用纸胶带缠一圈半的样子。
原来是电机经过一个小板子直接固定在盒子上，但是由于手工精度较差，在平地上时，有一只轮子不能着地，
所以考虑加个底盘，就用做电路用的单面覆铜板做了个稍微有点弹性的底盘，让每个轮子都有一个可以
上下弹跳的空间，不知是否可以称为“独立悬挂”。
L形支架是从塑料盒子上锯下来的。
加了底盘，效果还不错，在稍微不平整的路面也能跑得起来。
无刷直驱的优点是噪音小、速度较快，但力量稍弱，停止给油后也能滑跑较远的距离，目前程序中未考虑刹车问题。
虽然飞控板上有陀螺仪，但我写的程序中并未使用，所以速度快了之后转向有点过于灵敏容易打转。


（图片顺序有点乱）