4轴碟式模型试验

johnfen

最近突发奇想，想用市售450电直零件
做一个4轴碟式模型试验
两根亚托尾管30元，四个尾管固定座48元
4个D2223外转子无刷电机，上海航展买的35块一个，共140块
KV1800,7.4V,10A,单电机8A推力350克,重量28克
四根皓业小螺距高速桨24块，6.3*3.15
机加工铝合金电机固定座30×4＝120
废3.5寸硬盘盘片两个，两毫米内六角螺丝一包28元（450电直配件）
4个EMAX 18A无刷电调，75元一个，共300块
直接材料费用共690元

基本结构如图：


这是D2223外转子无刷电机,6.3*3.15


这是4个EMAX 18A无刷电调


[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-8-26 14:10 编辑 ]

johnfen

两根亚托450尾管90度垂直安装，固定使用四只450电直尾管固定座
图中铝合金件



电源使用2250MAH,7.4V 锂聚电池组（拆自电直损坏的11.1V电池电芯）

上下结构板本来使用两个3.5寸硬盘盘片，后因手头只找到一片，固上板用方形线路板代替
但重量超过硬盘盘片，且强度不如硬盘盘片，硬盘盘片不知道是什么材料，很薄很轻，强度还很高

[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-8-26 13:45 编辑 ]

marine2388

记得以前北航有人做过，不过是发动机加变距的桨

johnfen

接收机使用我的雷虎上的FF9 PCM 1024 九通

FF9 SUPER遥控器设置为[HELI SWH4] 模式
其中前电机连接CH2，后电机连接CH8
左右电机分别连接 CH1,CH6, 4,5,7,9空

johnfen

这是整体俯视图

johnfen

试飞前用EMAX编程器将4电调参数设置为一致，同时启动方式设置为VERY SOFT


首先测试了推力，使用左右两电机，用Y线同时连接到油门通道上，60％油门即可悬浮
但左右推力不平衡，必须用左手托低保护

johnfen

然后,使用[HELI SWH4] 模式,连接四电机
其中前电机连接CH2，后电机连接CH8
左右电机分别连接 CH1,CH6, 见FF9 SUPER 说明书：

gerejiqi

还有呢还有呢

johnfen

启动后发现问题：
[HELI SWH4] 模式下，油门关到最小，四电机并不能启动
听电调报错声音可知：由于[HELI SWH4]模式混控
四电机油门不为零，而EMAX 电调有非零启动保护逻辑
解决办法是：
左右摇杆先摆全左，停留3秒，让左电动机由零启动，然后逐步右倾
直到摆全右，停留3秒，让右电动机由零启动
然后居中，推一点油门此时左右电机都转在较低转速
前后电机也如此操作启动，仰俯摇杆也居中，此时4电机全部启动

然后推油门，4电机大概加30左右油门，推力已大于重力
但是由于无刷电调线性不好
左右摇杆，仰俯摇杆在居中位置推力变化太大
导致左倾、右倾、前倾、后倾控制太灵敏，
模型非常难以控制。

还有一个关键问题：由于没有买到合适反桨
四桨旋转方向相同，模型悬浮后，有顺时针方向扭矩
需用手校正保护，固无法拍试飞照片

如找到合适反桨，再做后续试验
还计划在螺旋桨正下方，加装旋转方向舵，由CH4、CH5 + GY401控制
以实现模型原地旋转功能

[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-8-26 14:13 编辑 ]

imzhoujian

:em15: :em15: :em15: 难咯！这年头的人哦！没创新思维哦！

不说别的，一个遥控器，智能控制的重中之重，永远盯着垃圾FF9或9X和以上级别的............:em17: :em17: :em17: :em17:

johnfen

原帖由 imzhoujian 于 2007-8-26 13:44 发表
:em15: :em15: :em15: 难咯！这年头的人哦！没创新思维哦！

不说别的，一个遥控器，智能控制的重中之重，永远盯着垃圾FF9或9X和以上级别的............:em17: :em17: :em17: :em17:

呵呵，不是口头说创新思维就可以，创新和研发都要有资金和条件的
做这个东西就是想用手头现有航模零件业余实现之

Hyun

不错.祝你早日试成功!
提点建议:1.两根管用亚拓的是不是粗了点?(可以用细点的,减轻重量)
                 2.电调能不能只用两个(正,反转各一个)?
                 3.见过有个德国研究所的实物,可作参考.

johnfen

原帖由 Hyun 于 2007-8-26 13:55 发表
不错.祝你早日试成功!
提点建议:1.两根管用亚拓的是不是粗了点?(可以用细点的,减轻重量)
                 2.电调能不能只用两个(正,反转各一个)?
                 3.见过有个德国研究所的实物,可作参考.

1.呵呵，手头只有亚拓尾管，便宜又好买
重量已不是问题，无刷电机功率重量比已经足够大，单电机28克，这个小模型总共400多克
每个电机加高速桨最大拉力380克，用两个电机60％油门就足以克服重力了
2.现有无刷电调不可以驱动两个无刷电机的，否则电调无法检测感生电动势
何况前倾、后倾、左倾、右倾的姿态混控，是需要前后左右分别控制的
3.给个连接看下啦

[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-8-26 14:05 编辑 ]

gale

加油加油！

超级野狗

这种飞行器在德国好像最流行

德国人的设计是采用4个独立电调控制4个电机
另外，需要3个角速度传感器（陀螺仪）来进行三轴稳定

http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=182696&extra=page%3D1





10分钟四旋翼电直视频集锦
http://www.rcmovie.net/view_video.php?viewkey=481e4c8073e85323bfd4
这个视频比较长，光FLV文件就有80多M
如果不想缓冲可以直接用FlashGet下载FLV文件，然后用暴风影音播放
FLV文件下载地址：   http://www.rcmovie.net/flvideo/864.flv

另附：可以当搬运工的四旋翼电直！
http://www.rcmovie.net/view_video.php?viewkey=e160d4c5543b96d1fded
FLV文件下载地址：  http://www.rcmovie.net/flvideo/1559.flv

johnfen

三轴陀螺仪不是一般业余航模玩家可以开发啊
至少要从事硬件开发工作才有条件
也许不久以后有产品买也可以

johnfen

昨天又搞来一片硬盘盘片，如图：

johnfen

又加装了两条铝合金腿
俯视：



看肚皮：


前方：


侧面：

johnfen

正反桨，两正两反，来自淘宝上的“航模教室”，此人专门削制反桨，手工还不错
削好未上油漆的桨


上过油漆后：








和皓业成品桨比较


加装正反桨，前后正桨，左右反桨


[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-8-30 09:33 编辑 ]

天穹

快飞