超级稳定的MWC，稳如磐石！

JoshuaShaw · 发表于 2012-9-8 21:59

本帖最后由 JoshuaShaw 于 2013-6-2 23:01 编辑

修改了MWC的Position HOLD部分的代码。现在的MWC稳如泰山！

在原代码中加入红色部分的代码
代码分两种情况：
1. 用I2C转接板连接GPS的。
只需要修改两处：
在I2C_GPS_NAV.ino里面修改
// 以下是要修改的代码
static void GPS_calc_poshold(int x_error, int y_error)
{
int32_t p,i,d;
int32_t output;
int32_t x_target_speed, y_target_speed;

// East / West
x_target_speed    = pi_poshold_lon.get_p(x_error);          // calculate desired speed from lon error

x_target_speed = constrain(x_target_speed,-100,100);

x_rate_error = x_target_speed - x_actual_speed;                   // calc the speed error

......
......
......

// North / South
y_target_speed    = pi_poshold_lat.get_p(y_error);          // calculate desired speed from lat error
y_target_speed = constrain(y_target_speed,-100,100);

......
......
......

在GPS.ino里修改
void GPS_NewData() {
  uint8_t axis;
  #if defined(I2C_GPS)

static uint8_t GPS_pids_initialized;

static uint8_t _i2c_gps_status;

......
......
......

   if (_i2c_gps_status & I2C_GPS_STATUS_NEW_DATA) {                            //Check about new data
      if (GPS_update) { GPS_update = 0;} else { GPS_update = 1;}                //Fancy flash on GUI :D

      if (!GPS_pids_initialized) {
         GPS_set_pids();
         GPS_pids_initialized = 1;
      }

      //Read GPS data for distance, heading and gps position

......
......

同时，需要把Pos,PosR,NavR的D修改成0

2. 用串口连接GPS的代码
我没有串口连接GPS的代码，但是懂代码的朋友，应该自已可以找到GPS.ino里相关的函数进行修改。

jhx339 · 发表于 2012-9-8 22:07

不错，mwc的什么型号的

howard1977 · 发表于 2012-9-8 22:29

这么高，背景还是天空，怎么看稳不稳啊。

mxxx · 发表于 2012-9-8 22:38

howard1977 发表于 2012-9-8 22:29
这么高，背景还是天空，怎么看稳不稳啊。

呵呵，不要打脸呀

archfly · 发表于 2012-9-8 23:13

请问楼主
装GPS了吗？MWC哪个版本的？用了什么传感器

JoshuaShaw · 发表于 2012-9-8 23:18

archfly 发表于 2012-9-8 23:13
请问楼主
装GPS了吗？MWC哪个版本的？用了什么传感器

GPS当然要装，MWC是2.1的。稳定和传感器关系不大。主要是修改了MWC，关于PH的代码！

So…殇情 · 发表于 2012-9-8 23:58

不错

microsu · 发表于 2012-9-9 09:50

MWC看上去挺稳，不过LZ手太抖

hifiafrica · 发表于 2012-9-9 09:57

我来看稳如泰山

顺意 · 发表于 2012-9-9 10:40

shenlandz · 发表于 2012-9-9 10:58

看看该了什么

我是大海 · 发表于 2012-9-9 11:06

88888888

jeffrey2048 · 发表于 2012-9-9 11:38

是嗎

519042082 · 发表于 2012-9-9 11:39

wcj3445 · 发表于 2012-9-9 18:51

我是来学习的

爵爷 · 发表于 2012-9-9 19:57

谢谢仰望分享

davilong · 发表于 2012-9-9 20:06

davilong · 发表于 2012-9-9 20:08

LZ改的代码看不到

conanai · 发表于 2012-9-9 20:11

学习一下代码

一只小蜜蜂 · 发表于 2012-9-9 20:27

发现了

超级稳定的MWC，稳如磐石！

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