【三天】跟着Openpilot Wiki 一步一步调出顺手好CC3D，不断更新

chinesewth

新机架，有动力~




入手CC3D之前，我也只是接触过商业飞控。
觉得时间不多，省心省力重要。


不过遇到CC3D之后，感觉到了很多开源控的魅力。

一点点参数的微调，对飞机飞行状态的变化是巨大的，体验也是更丰富的。

之前也在调整参数方面走了不少弯路，

国内论坛上专门说CC3D帖子不多，但是在调整PID方面，很多前辈的思路很有帮助，

国外论坛形式跟我们不太一样，大多是跟在一个机型配置下，刷楼讨论，一个机型有个几百页很常见，内容却是各说各的，很难梳理出入门思路。

偶然点开openpilot官网wiki，乐坏我了，原来想要的成体系的说明就一直摆在那儿。

不敢独享，准备一边学，一边翻译主要意思到这个帖子来，希望能帮到大家。

另外有英文基础的朋友可以直接看原帖，比我更新来的快，细节也更多。

http://wiki.openpilot.org/display/Doc/Stabilization+Panel



基本上按这个目录来，我会逐步更新，欢迎收藏加分，我们一起讨论


我的CC3D从入门到进阶系列帖子，链接整理如下：

《CC3D自稳模式及PID设置贴，演示视频及参数》
这里更新了各种飞机配置或者飞行需求的前人所用的飞行参数，可以参照里面的飞行视频，找到自己想要的飞行状态，然后照搬配置后微调就好。

《跟着Openpilot Wiki 一步一步调出顺手好CC3D》
这是进阶设置教程，若有细致调机的兴趣，可以在这个帖里找到openpilot设置的基本逻辑及参数意义。

《CC3D远程调参，利用TxPID功能，直观即时看PID效果》
这里是CC3D调参的一个实用小技巧，直观有效，推荐测试。

chinesewth

首先是引言部分

首先，CC3D是有自稳的，而且在各种机型上都能飞的挺好。
但是，根据不同的飞机尺寸、重量、配置，定制飞行参数，能让你飞的更好。

接下来的几个设置菜单都可以在openpilot CGS软件上面这个图标菜单里找到。

chinesewth

首先我们讲一下基础自稳设置，这里参数简单，更改后效果明显。
如果想调整飞机运动姿态，反应速度，可以在这里进行配置。


首先我们看下设置界面

这个界面里有三个主要参数需要我们关注，分别是：


1. Attitude Mode 自稳幅度，在非手动的自稳模式里这个参数都有用，它的大小意味着你允许飞行器倾斜的最大角度。
2. Rate Mode 最大反应速度，这个参数在Rate, Axislock, Rattitude三个模式有用，它的大小意味着你将遥控舵量打满时，飞机偏转的最大速度。
3. Proportional 自稳修正速度，这个参数的大小，意味着飞机作出偏转动作后，恢复水平的速度。


举例来说：


按照上图的默认参数，当飞机处在水平状态时。我们向前满舵，飞机将在不到三分之一秒的时间内（42/150）达到飞机限定的最大偏转角度42°，松杆后在2秒左右恢复水平。


要是用我之前发过的帖子：


【三天】CC3D自稳模式及PID设置贴，演示视频及参数


中推荐的飞行参数来看：






意味着飞机会在五分之一秒内偏转到最大限制角度75°，然后用大概四秒时间恢复水平。
用这个参数可以让飞机更敏捷的进行变向，同时保持一定的倾角，维持飞行速度。




附原文：

chinesewth

这一页还有几个信息需要关注下





1. Rate Mode yaw 转向速度，这个参数意味着你机头转向的速度，与刚才说过的Rate Mode单位一致。
2. Zero the integral when throttle is low，低油门时强制I值为0。这个对号请选中，有助于降低起飞时的偏转。


没有说明的参数，都是手动模式的参数，各位高手请根据手感自己试验。

所有数值调整好后，SAVE，这就是你的PID BANK1.

具体与遥控端的设置搭配应用，请参考我的另外一个帖子：

【三天】CC3D自稳模式及PID设置贴，演示视频及参数

skylock

抢楼 收费出租

hangzhou163

zengxzhang

LZ辛苦

冷凡

相对来说没走多少弯路 CC3D汉化大神帮忙调试 导致我现在还不太理解里面的设置参数

mayimin

哥们，我现在想做一个航模直升机的试验台架，然后需要 拉压力传感器，扭矩传感器 转速传感器，你有了解的吗？能介绍一下吗？谢谢

chinesewth

冷凡 发表于 2014-8-28 11:05
相对来说没走多少弯路 CC3D汉化大神帮忙调试 导致我现在还不太理解里面的设置参数

汉化软件包没办法一直紧跟新升级，每次更新人家也很辛苦的，有空看看这贴，懂了就好办了

yjt1987n

纯粹是来顶帖的

tzems

先顶后看

flyhh

好人一生平安

恒尘

弄个广告位置出租

chinesewth

好，我们继续。



我们看看进阶设置里面有什么选项可以用。

首先，这一页的基本逻辑和之前讲的基础设置是一样的，设置单位精度更高些而已，如果基础数据觉得好用，直接搬过来就好。

有几个更高级的设置如下：




1. 要选用进阶PID BANK配置，就要先把1这个对号选上。值得注意的是，每次重新连接地面站，默认这个对号都会消失，退回到基础模式。
2. Max rate limit (all modes) ，与我们在基础页面看到的Rate Mode最大反应速度参数性质一样，不过这是一个全局参数，也就是在任何模式，这个限定都会有效果。不像Rate Mode只在Rate, Axislock, Rattitude三个模式有用。而且这个参数具有最高的优先级，也就是说，如果Rate Mode的数值比Max rate limit大，则听从Max rate limit的数值。


3和4. 在进阶页面，终于我们可以自己定义PID中的I和D值了，注意3在Rate模式使用，4在Attitude模式使用。


这里PID的具体功能，已经不是基础页面的偏转角度那么简单，需要各位根据自己的机身状况微调。
我在试飞的时候，就有从1300电池换到1550电池，飞机就抖起来的情况，所以，高手参数只能作为参考，提供改进思路，自己调试最合适自己的才是正经事。


关于PID的理解，推荐几个帖子：


mountain230 的 《一个PID的解释，我没有高数基础，不过看懂了》
szhcs 的 《MWC中PID参数的调节方法和图示》

本页面说明文档原文如下：

chinesewth

到专家模式页面了，说是专家模式，其实我个人觉得这个页面和基础页面一样重要，更改后效果立竿见影，比Advanced模式实惠得多。


这一页会说到几个概念：






1. Integral Limits，这是更精细化的来控制I值的选项，我们知道I值是用来精细自稳，它本身没有弹性，对于一台配置良好，重心平衡的飞机，没有任何问题，可如果你使用了不规范的配件，或者重心因为电池摆放而有所偏移，那可能某些电机就需要更多的动力来自稳，这个位置，可以设定相应的动力输出弹性。

这里面的数值单位是百分比制，意味着数值是0.1的话，就会有最多10%的额外动力弹性给出状况的电机。


2. Weak levelling这个是有缓慢自稳的Rate模式。


3. Weak Leveling Rate, 在Weak levelling模式下，恢复水平的最快偏转速度，单位是度每秒。
4. Weak Leveling Kp, 单位是度每秒每度，这个参数与上面的WLR参数共同确定了飞行器激活自稳的度数，算法是WLR/WLK。这个数值过大，会导致飞机振动。


5. Max Axis Lock Rate,  在Axis Lock模式下，如果大舵量操作，使飞机偏转速度大于此处设置的数值（单位是度每秒），则自动切换成Rate模式，此时没有自稳。
6. Max Axis Lock，这个参数决定在AxisLock模式，会主动校正的最大偏转度数。

举个例子：如果目前飞机头部方向为0°， Max Axis Lock参数数值是30，那么，如果非因摇杆驱动导致头部偏转（比如一阵风）导致飞机偏转25°，那么飞控会自动校正机头回到0°位置。但是，一旦偏转超过30°，则飞控不会自动校正。


这页的其余选项，需要选配附件。


本页说明原文如下：

chinesewth

占楼施工3

hcc

太好了啊！学习中！

红色机尾

好人一生平安啊·果断收藏~~！~~~看来要想把航模玩好，玩精，学习鸟语是必须的~~~！

南极仙翁

好贴顶起。