本帖最后由 威海飞行家 于 2017-12-19 13:10 编辑
默认的飞行模式是RATE（有时也称为ACRO），当没有actual flight modes打开任何模式时激活。
实际飞行模式
与上述之一相结合的改变飞行行为的飞行模式 能够激活函数或其他特性的模式。
默认飞行模式（未选择模式）
默认的飞行模式不会自动将飞机绕着滚转轴和俯仰轴调平。也就是说，如果你把音调中心放在收音机上，那么这架飞机本身并不是水平的。相反，它们就像偏航轴一样工作：每个轴的旋转速度由收音机上的相关摇杆直接控制，并且将它们置于中心位置，飞行控制器将试图保持飞机处于任何方向。默认模式被称为“速率”模式，有时也被称为“Acro”（来自“杂技”）或“手动”模式，并且在没有启用自动均衡模式时被激活。
模式细节
ALTHOLD
在你启动这个模式的那一刻，飞机的高度是固定的。
AIR MODE
在标准的混合器/模式下，当计算横摇，俯仰和偏航，并使电机饱和时，所有电机均匀减小。当电机低于最小值时，它会被截断。假设你的油门刚刚超过最低限度，并试图快速推出 - 因为两个电机不能降低，你基本上获得一半的功率（一半的PID增益）。如果您的输入要求高低电机之间的差异超过100％，则低电机会被剪断，通过不均匀地减小增益来打破电机平衡的对称性。Airmode将在零油门期间启用全面PID校正，并为您提供零油门滑翔和特技飞行的能力。而且现在转弯/转弯会更加紧密，因为总是会有最大可能的修正。Airmode也可以在任何时候都可以使用，只要把它放在与你的手臂开关相同的开关上，或者你可以在空中启用/禁用它。额外的事情和好处：Airmode将额外完全启用Iterm零油门。请注意，当油门归零（低于min_check）和滚动/变速杆居中时，地面上仍有一些保护。这是限制电机在地面绕行的基本保护措施。此外，Iterm将在acro模式下重置在棒子输入的70％以上，以防止在翻转和翻转完成时快速的Iterm翻转，这将提供更清洁和更自然的翻转和翻转停止，这再次打开了具有更高I增益对于一些。Airmode还会在零油门时完全启用Iterm。请注意，当油门归零（低于min_check）和滚动/变速杆居中时，地面上仍有一些保护。这是限制电机在地面绕行的基本保护措施。此外，Iterm将在acro模式下重置在棒子输入的70％以上，以防止在翻转和翻转完成时快速的Iterm翻转，这将提供更清洁和更自然的翻转和翻转停止，这再次打开了具有更高I增益对于一些。Airmode还会在零油门时完全启用Iterm。请注意，当油门归零（低于min_check）和滚动/变速杆居中时，地面上仍有一些保护。这是限制电机在地面绕行的基本保护措施。此外，Iterm将在acro模式下重置在棒子输入的70％以上，以防止在翻转和翻转完成时快速的Iterm翻转，这将提供更清洁和更自然的翻转和翻转停止，这再次打开了具有更高I增益对于一些。
角度
在这种自动水平模式中，滚动和俯仰通道控制相关轴线和垂直线之间的角度，只需将杆保持居中，即可实现平稳飞行。最大的银行角度受到max_angle_inclination_rll和max_angle_inclination_pit
黑盒子
如果您正在录制板载闪存芯片，则可能需要在不需要时禁用Blackbox录制以节省存储空间。为此，您可以在配置器的模式选项卡上将Blackbox飞行模式添加到其中一个AUX通道。一旦你添加了一个模式，Blackbox只会在模式激活时记录飞行数据。
日志标题将始终在布防时记录，即使日志记录已暂停。您可以在飞行中自由暂停和恢复日志。
查看BLACKBOX更多信息
FAILSAFE
让您通过辅助通道激活飞行控制器故障安全。阅读Failsafe页面获取更多信息。
襟副翼
激活它会将副翼向下（或向上）移动预定义的偏移量。
除了激活FLAPERON模式之外的配置非常简单，只包含一个CLI变量：
flaperon_throw_offsetFLAPERON模式激活时将应用的副翼定义在我们的投掷范围内。默认情况下它是250，最大值为400。
襟副偏置默认情况下作为ID = 14的伺服混音器输入使用，所以使用自定义伺服混合，您可以配置FLAPERON模式来偏转所需的任何舵机（包括专用襟翼）。
HEADADJ
它允许您为HEADFREE模式设置一个新的偏航原点。
HEADFREE
在这种模式下，多旋翼飞行器的“头部”始终指向与特征被激活时相同的方向。这意味着当多旋翼绕Z轴旋转（偏航）时，控制器将始终按照相同的“磁头”方向作出响应。
在这种模式下，控制多旋翼飞机更容易，甚至可以用物理头朝向你飞行，因为控制器总是响应相同的。这对于多用途机器的新用户来说是一个友好的模式，并且当你不知道头部方向时可以防止失去控制。
头衔
这个飞行模式只影响偏航轴，并且可以与任何其他飞行模式一起使用。它有助于保持当前航向而不需要飞行员输入，并且可以在有和没有磁力计支持的情况下使用。当偏航杆处于中立位置时，航向保持模式会尝试在指定的方向上保持航向（如果指南针传感器可用，则为方位角）。当飞行员移动摇摆杆时，标题保持暂时被禁用，正在等待新的设定值。
标题持有只使用偏航控制（方向舵），所以它不会在没有方向舵的飞行机翼上工作。
地平线
这种混合模式的工作原理与以前的ANGLE模式一样，具有居中的滚动和俯仰杆（从而启用自动调平飞行），随着杆从中心位置移开，逐渐变得越来越像默认的RATE模式。这意味着它没有银行角度的限制，可以翻转。
资产净值启动
飞机发射助手
这种飞行模式旨在为发射固定翼无人机提供帮助。发射检测是通过监测飞机加速度来实现的 - 一旦超过阈值一定的时间，启动序列就开始了。
整个时间NAV LAUNCH模式将试图稳定飞机，它将瞄准零滚转，零偏航和预定义的爬升角度。PIFF稳压器的I增益也被禁止，以防止启动期间的I增益增长，直到电机启动。检测到成功启动后，在启动电机之前等待预先配置的时间。
NAV LAUNCH会在5秒钟后自动中止，或者通过PITCH / ROLL棒上的任何一个飞行员输入。当它中止时，它会转到选择的模式，可以是角度，速率，地平线，RTH或航路点任务（如果没有其他模式被选择，它将进入速率模式）。
NAV LAUNCH发射完成后，在飞行过程中保持激活模式是安全的。请记住，如果在飞行时不小心解除了布防，则需要禁用NAV LAUNCH模式才能再次控制模型。
请参阅iNav CLI了解所有可用的可调参数，它们以开始 nav_fw_launch_
启动飞机使用NAV LAUNCH模式的顺序如下所示：
NAV LAUNCH在布防之前将开关设置为模式（注意，直到布防之前，它才会真正启用）
ARM飞机。电机应在min_throttle开始旋转（如果MOTOR_STOP有效，电机不会旋转）
确认马达不响应油门杆运动。不要触摸音高/摇杆！
启动完成后，将油门杆设置为所需的油门值。
扔飞机。它必须被抛平，或通过翼梢投掷。
（500ms后）电机将以预配置nav_fw_launch_thr（默认1700）启动，nav_fw_launch_motor_delay
当驾驶员关闭NAV LAUNCH模式或移动操纵杆时，启动顺序将结束。
如果无法检测到启动，则可能需要降低阈值。查看CLI变量。
小心：如果NAV LAUNCH在布防后取消设置模式，电机将旋转。
PASSTHRU
直接伺服控制在固定翼。
在这种模式下没有稳定。
FC在PASSTHRU模式下的功能是：电机混合，伺服混合，世博会设置。故障安全仍然是活跃的，所以它不会覆盖该功能。
SERVO AUTOTRIM
伺服中点直飞的飞行调整
这种模式的目的是为新的中点SERVO_ELEVATOR，SERVO_FLAPERON_1，SERVO_FLAPERON_2和SERVO_RUDDER。
这是切换到直通模式时，飞机将直行，它也帮助PIFF控制器知道飞机预计飞行的地方。
如何使用：
这是打算在空气中使用。
直奔，选择你最适合的模式。（passthrough，angle或acro）
启用SERVO AUTOTRIM模式，并保持飞行5秒。5秒钟后，将在5秒内根据平均伺服位置设置新的中点。
如果您对新的中点禁用SERVO AUTOTRIM模式不满意，它将恢复到旧的设置。如果你想保持新的中点继续SERVO AUTOTRIM打开，陆地飞机和解除武装。新的中点将被保存。
如果伺服偏移很大，您可能需要在着陆后检查新的中点，可能会机械地改变连接并重新进行伺服中点。
这是不要与调整您的飞机ANGLE模式飞行平等混淆，要做到这一点，你需要调整你的板对齐，所以直飞飞机是显示板是水平（0沥青和0辊）。
AUTOTUNE
有关详细说明，请转至飞机自动调谐指示飞机PIFF自动调谐受到ArduPilot Plane固件的启发。 为您的飞机获得一套良好的横滚/俯仰/偏航PIFF参数对稳定飞行至关重要。为了解决这个问题，强烈建议您使用下面介绍的AUTOTUNE系统。 什么是AUTOTUNEAUTOTUNE模式是一种飞行模式，在正常的ANGLE / HORIZON / ACRO模式之上起作用，并使用飞行员输入的飞行姿态变化来学习侧倾，俯仰和偏航调谐的调谐值。 一般情况下，飞行员需要在空中启动AUTOTUNE模式，然后飞行几分钟。飞行员需要输入尽可能多的锐角姿态，以便自动调谐代码可以了解飞机如何响应并计算PIFF增益。 在用AUTOTUNE飞行之前在起飞前，您需要为您的飞机设置一些参数： 参数说明
roll_rate您的飞机的最大滚转速率限制。不得超过您的飞机的物理限制
pitch_rate您飞机的最大俯仰率限制。不得超过您的飞机的物理限制
yaw_rate您的飞机最大横摆率限制。不得超过您的飞机的物理限制
fw_p_level自流平力量。更大的价值意味着更激烈的反应
fw_i_level自平衡过滤。飞机通常的价值是1-5赫兹
max_angle_inclination_rll最大滚动角度[0.1度]单位
max_angle_inclination_pit最大倾角以[0.1度]为单位
tpa_breakpoint巡航油门（预计油门，你会大部分时间飞行）
tpa_rate适用的TPS曲线的数量（大多数飞机通常应在50-80范围内）对于大多数爱好大小的飞机，滚转/俯仰率限制应在70-120度/秒（7-12 roll_rate和pitch_rate数值）范围内。小而灵活的飞行翅膀可以达到180-200度/秒。 其他事情要检查： - 强烈建议您在PASTHROUGH中飞行并修整您的伺服中点，以便稳定飞行
- 确保你的飞机的重心按照手册
- 检查您的故障安全是否正确启动（为了安全起见，在螺旋桨上进行地面测试）
在AUTOTUNE飞行一旦你完成所有的设置，你可以正常起飞，一旦你获得了高度，切换到AUTOTUNE模式。 当你进入AUTOTUNE模式时，会发生一些事情： - 自动调谐系统将立即为您的摇摆，俯仰和偏航P和I增益设置一些默认值
- 自动调谐系统将监视所请求的摇摆和俯仰速率（由发射机摇杆运动确定）。当要求的侧倾或俯仰速率超过一定的阈值时，自动调谐系统将使用飞机的响应来学习侧倾或俯仰调谐值
- 每5秒自动调谐系统将存储您拥有的参数的快照。当您切换到AUTOTUNE模式时，最后记忆的参数被恢复
- 首次进入AUTOTUNE时，您可能会发现这架飞机非常迟钝。你会发现，随着曲调的进展，这将会变得更好。确保您的飞行区域有足够的空间缓慢的大半径转弯。
- 不要以AUTOTUNE模式着陆 - 在着陆过程中飞机没有达到充分的性能，可能会被自动调谐系统读取为不足的增益。
成功自动调谐的关键是用发射棒输入快速移动。你应该只做一次滚动或俯仰，而且你应该快速移动杆到最大的偏转。 不要太早停下来你飞得越好，它会得到。让自动调谐分析你的飞机如何表现和体面的调整为你。一旦您觉得飞机在AUTOTUNE飞行良好 - 保持飞行良好，最后确定曲调。 完成曲调一旦您用AUTOTUNE调整了合理的PIFF参数，您应该通过将AUTOTUNE切换到ANGLE或PASTHROUGH并着陆飞机来完成调谐。 请注意，AUTOTUNE模式不会自动将参数保存到EEPROM。你需要解除武装并发出一个指令来保存配置参数。
AUTOTUNE将尝试调整固定翼飞机的俯仰，俯仰P，I和FF增益。
自动调谐将监测飞机的行为，并调整P，I和FF增益以达到最佳性能。
如何使用：
飞行在ANGLE模式。启用AUTOTUNE模式。分别在每个轴上做硬操作。对于滚动银行硬左/硬右。为了快速攀登，陡峭的潜水。最初你可能会注意到非常柔和的反应 - 确保你的飞行场地足够大，以缓慢转弯。
你会做更多的操作 - AUTOTUNE将能够达到更好的结果。
AUTOTUNE会不断调整增益，但会每隔5秒拍摄一次当前增益的快照。当你禁用AUTOTUNE从上次快照收益将被恢复。如果您在5秒钟之前开启和关闭AUTOTUNE - PIFF增益不会改变。
目前AUTOTUNE不会将增益保存到EEPROM - 您必须使用组合棒手动保存。
帮助
通常情况下，YAW摇杆会绕着飞行器的垂直轴转弯，这就是为什么当您在RATE飞行时只使用YAW进行180度转弯时，您最终会仰视飞行。在“角度”模式下，这也会导致一种称为“旋转”的效应，在不平滑的情况下，地平线不会保持。
在RATE模式下，通过使用ROLL和YAW手柄来协调旋转和保持姿态（水平线），先导补偿了该效果。
TURN ASSISTANT模式计算出这个额外的ROLL命令，以保持协调的YAW转向，有效地使YAW向相对于地面的垂直轴旋转飞机。
在RATE模式下，只需转动一个完美的偏航杆即可，无需改变机器的姿态。由于没有PID控制的即时响应，可能会有轻微的漂移，但是对于速度模式初学者来说，还是要容易得多。
在ANGLE（角度）模式下，它也使得偏航变得更加平滑，完全没有旋转。这是因为TURN ASSIST在俯仰/滚动中引入了前馈控制，并且保持自然而且毫不拖延的态度。
从INAV 1.7转辅助将工作一架飞机，从拉要求复制粘贴：
这延长了飞机上的TURN_ASSIST飞行模式 - 当开启飞机时，它将计算所需的偏航和俯仰率，以使飞机指向地平线。
TAS（来自空速传感器）将用于计算，否则代码将使用由fw_reference_airspeed定义的巡航空速。
辅助配置
备用辅助接收器通道可用于启用/禁用模式。有些模式只能以这种方式启用。
配置您的变送器，使开关或刻度盘（电位计）在通道5和通道5上发送通道数据（前4个通道通常由油门，副翼，方向舵和升降机通道占用）。
例如，您可以配置3位开关，在开关处于低电平时发送1000，在开关处于中间位置时发送1500，当开关处于高电平时，发送2000。
配置您的TX / RX通道限制使用1000到2000之间的值。模式范围使用的范围固定为900到2100。
当频道在指定范围内时，相应的模式被启用。
使用GUI配置工具可以轻松配置频道。
CLI
有一个CLI命令，aux允许辅助配置。它需要5个参数如下：
AUD范围插槽编号（0 - 39）
模式ID（见上面的模式列表）
AUX通道索引（AUX1 = 0，AUX2 = 1，...等）
低的位置，从900到2100.应该是25的倍数。
从900到2100的高位，应该是25的倍数。
如果低位和高位相同，则忽略这些值。
例如
当AUX1在1700和2100之间时，配置AUX范围插槽0以启用ARM。
aux 0 0 0 1700 2100
您可以使用aux不带参数的命令显示AUX配置。
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发表于 2017-12-19 13:04
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