谁能解释下PID的意思。

我叫罓蟲 · 发表于 2017-5-23 10:21

最近玩了穿越机，看论坛里面大神动不动就调PID，我现在还不知道PID是啥意思。。。
哪位大神解释下。

水电工 · 发表于 2017-5-23 10:32

楼主学过大学数学里面的微积分没，如果没有解释起来比较复杂，建议自行百度学习一下。不过懂那么多也没啥用，调节还是靠经验摸索。

roland-c · 发表于 2017-5-23 10:43

PID的意思是
对于手动模式，
输出到电机上的油门=当前角速度*P + 角度变化总量*I - 当前角速度的变化率*D

也就是你手掰一下飞机，掰的过程P给出了固定的反推力，I产生的反推力随着时间慢慢加大，直到两个电机满油。D是限制松手之后飞机转回去的速度，太快了飞机会过冲。

08060428 · 发表于 2017-5-23 11:00

roland-c 发表于 2017-5-23 10:43
PID的意思是
对于手动模式，
输出到电机上的油门=当前角速度*P + 角度变化总量*I - 当前角速度的变化率*D ...

说的有道理！

我叫罓蟲 · 发表于 2017-5-23 11:02

水电工发表于 2017-5-23 10:32
楼主学过大学数学里面的微积分没，如果没有解释起来比较复杂，建议自行百度学习一下。不过懂那么多也没啥用 ...

没有

我叫罓蟲 · 发表于 2017-5-23 11:04

roland-c 发表于 2017-5-23 10:43
PID的意思是
对于手动模式，
输出到电机上的油门=当前角速度*P + 角度变化总量*I - 当前角速度的变化率*D ...

看不懂

天缘 · 发表于 2017-5-23 11:32

比例，积分，微分三个英文单词的首字母放在一块就是pid,pid是一切自动控制的基础，你可以把它看作一条规律，机器或者说飞控依照这条规律来控制飞机，每架飞机不可能制造的一模一样，对应的控制规则也不会完全一样，要所以要精调pid,找到适合自己飞机的一条规则

georgewu · 发表于 2017-5-23 13:41

PID控制器（Proportion Integration Differentiation.比例-积分-微分控制器）
由比例单元 P、积分单元 I 和微分单元 D 组成。通过Kp， Ki和Kd三个参数的设定。
PID控制器主要适用于基本线性和动态特性不随时间变化的系统。

fsm3000 · 发表于 2017-5-31 13:44

等你玩多了就懂了。新手按默认pid飞。飞熟练了再说

Monki · 发表于 2017-6-9 02:32

roland-c 发表于 2017-5-23 10:43
PID的意思是
对于手动模式，
输出到电机上的油门=当前角速度*P + 角度变化总量*I - 当前角速度的变化率*D ...

平常說d需要保持很低的一個值，實際調參數據是越接近零越好嗎？

roland-c · 发表于 2017-6-9 07:32

Monki 发表于 2017-6-9 02:32
平常說d需要保持很低的一個值，實際調參數據是越接近零越好嗎？

不是，机臂重，机架大，或者电机偏弱，D要加大。

yangxiaozhu · 发表于 2017-6-9 07:35

互联网上没有一个人能说明白P之后，为啥需要ID. 以及P为什么会产生静差。

所以，这个事情楼主自己领悟吧。

奇妙的是；即使你根本不懂PID为何物，但是却可以套公式编写单片机程序实现PID。还可以直接调整PID参数。

当然，懂了更好哇。

ws13145254 · 发表于 2017-7-28 10:43

对于多轴来说，P，比例，表示飞控修正补偿的频率，决定飞机倾斜多大角度飞控开始修正，P值越高飞控在越小角度开始修正，修正次数增加。

ws13145254 · 发表于 2017-7-28 10:46

对于多轴来说，P，比例，表示飞控修正补偿的频率，决定飞机倾斜多大角度飞控开始修正，P值越高飞控在越小角度开始修正，修正次数增加。
I，积分，表示飞控修正补偿的强度，决定飞控修正到位的快慢，I值越高飞控修正到位越快。
D，微分，表示飞控修正补偿的幅度，决定飞控修正角度的大小，D值越高飞控修正的角度越大。