无人机避障添新丁【Parrot S.L.A.M.dunk开发套件】

cst1992 · 发表于 2016-9-26 18:11

本帖最后由 cst1992 于 2016-9-26 18:28 编辑

图/文：KID

近日，法国著名无人机公司Parrot宣布推出一款无人机智能避障系统开发套件——Parrot S.L.A.M.dunk，该套件拥有自主导航、避障、室内导航及3D绘图功能，能够在多障碍和GPS信号受限的环境中使用。

S.L.A.M.dunk简介

S.L.A.M.dunk集成多个传感器，包括：鱼眼立体摄像头（拍摄分辨率为1500x1500，60帧/秒）、惯性测量装置(IMU)、超声波传感器、磁罗盘以及气压计等设备。

内置英伟达NVIDIA® Tegra® K1处理器，可运行针对NVIDIA® GPU优化的计算机视觉和自主导航最新算法。

除此之外，S.L.A.M.dunk还集成了基于同步定位与绘图算法S.L.A.M.的先进软件应用。S.L.A.M.技术能够让让无人机能够识别其周边环境并绘制3D地图，即使是在没有GPS信号的室内依然能够进行定位。

Parrot S.L.A.M.dunk的开放式套件专为开发者而设计，能够兼容多种无人机和机器人平台。

开发背景

S.L.A.M.dunk是Canonical公司与Parrot公司共同开发的，一个基于Snappy Ubuntu Core的无人机开发套件。而Canonical公司是注册于马恩岛的一家私营企业，该公司支持并创建了几个项目，主要都是自由/开源软件（FOSS）或是一些旨在改善自由软件开发者和贡献者的工具。

而Snappy Ubuntu Core则是一款面向智能化设备的平台，除了能够加载诸如智能驾驶、智能避障等第三方应用程序，还可以自行通过云端进行固件升级。

Parrot表示：“他们为开发者、研究人员、集成商、学者开发了易用和友好的开发套件S.L.A.M.dunk，来自ROS的所有Ubuntu功能和优势都已经嵌入到Parrot的S.L.A.M.dunk中使其变得更为友善。HDMI端口能够尽可能的直接在产品上进行研发。”

其他的无人机避障系统

当然，无人机智能避障系统除了Parrot的S.L.A.M.dunk以外，还有大疆精灵4的Guidance、昊翔台风H480的Realsense以及零度探索者2的TOF测距方案。

Guidance：是一款视觉传感导航系统，可感知附近障碍物，让飞行器主动躲避。内置功能强大的处理核心，配备五组视觉超声波组合传感器，辅以先进的视觉算法，为用户带来安全飞行的体验。大疆精灵4的避障也采用了该技术成果。缺点是对光照度比较敏感，夜间基本失效。

Realsense：是Intel的感知计算解决方案，通过上面的两个红外摄像头和RGB摄像头，能够精确识别手势动作、面部特征、前景和背景，进而让设备理解人的动作和情感。该技术最先应用的无人机产品是昊翔的台风H。解决了 Guidance夜间不能识别障碍物的问题，缺点是价格略高。

TOF测距方案：TOF是Time of flight的简写，直译为飞行时间的意思。工作原理类似雷达，不过是通过连续发送光脉冲，然后用传感器接收从障碍物返回的光，通过探测光脉冲的飞行（往返）时间来得到目标物距离。不过由于目前探索者2还未上市，所以并不清楚其具体避障效果如何。

智能避障对于无人机的意义

对于无人机来说，拥有避障功能之后能够有效减少因为误操作造成的炸鸡事故。不过是不是有了避障之后就不会炸鸡了呢？其实并不是，炸机大多数情况下还是由于人为因素造成的。而且目前除了零度探索者2的TOF测距方案以外，其他的避障均为前视避障，如果飞手控制无人机退飞、侧飞或转弯幅度过大，依然会撞上障碍物，这还没算上碰上电线这种细小的障碍物。不过有避障毕竟还是比没有的好，而且随着科技的发展，未来避障系统势必将发展出全向避障，到时候是不是想炸鸡都难呢？（有点小期待~）