zachary_dcb 发表于 2014-11-27 16:46 呵呵，各有利弊吧。不过那个实验还是有一定的参考价值的。  |
woaidengbinbin 发表于 2014-11-27 16:23 也是，这我是没有考虑到~  |
clark0311 发表于 2014-11-27 16:22 两正两反的模式的确是会出现信号值一样的情况，目前XA和DJI的飞控都是上层全部正转，下层全部反转，所以会出现下层电机转速高于上层的情况，PIX的那种方式其实是两个4轴叠加，上层两正两反扭力抵消，下层一样，我觉得这样的方式控制简单一点，但是实用性可能会有一点点缺陷吧，悬停的时候每一个力臂都是有反扭力输出的，只是通过中心版和相邻机臂抵消而已. |
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无刷电机不是步进或伺服电机，电机的转速根据负载及时阻力的大小而变化，在pix里看到是电机在无负载情况下的理想转速 |
clark0311 发表于 2014-11-27 15:24 pix是不是上层一个方向下层全是另一个转向的呢？我实测我的1555共轴，用转速仪测上下桨实际转速要差5%左右了，难道是因为下桨运动阻力小了所以同样油门有更高的转速么？ |
本帖最后由 clark0311 于 2014-11-27 15:26 编辑 zachary_dcb 发表于 2014-11-27 13:53 我的X8在pix里面看，上下电机的油门信号值在悬停时基本一致，不存在你说的下桨转速稍高一说。 |
jmcjq 发表于 2014-11-27 09:43 扭腰是因为飞控没有检测到Z轴偏转的数值，就和直机刚启动没离地时，***加油门起飞时的金鱼尾一样，你逐步提高油门就没事了。 但是我觉得，他说的那个扭腰可能是这种情况，我们有时候装好机子，逐渐加大油门但没离地时，会发现力臂有左右的晃动，随着转速提高逐渐减缓，我觉得这个和力臂的结构坚固度有关系，我有一架800的机子，就是在10%~20%油门的时候会出现抖动，但是不会离地，一旦转速上去了就没事了，或许是共振放大？？ |
clark0311 发表于 2014-11-24 17:04 这个数据有个理论上的缺点，它实测的时候下桨和上桨转速一致。。。实际情况中，下桨要略高于上桨转速才能抵消扭力。 |
BH7IQP 发表于 2014-11-24 16:53 ka-52的上下旋翼间距这么开，是为了防止打桨。。。直升机由于旋翼太大翼根与翼尖螺距不一致，会导致翼尖的升力远大于翼根，所以采用的是柔性桨叶，下桨上行桨叶（上行也就是迎风，下行既是顺风）和上桨下行桨叶形变不一致，在做大机动飞行时，如果间距过小会发生打桨的严重事故，美国最新的X2共轴直升机，因为旋翼特殊设计，而且采用了刚性桨叶，解决了打桨的问题，所以才使得旋翼间距减少的。还有个关键就是高度集成的旋翼头电控系统，卡50 卡52全部是机械系统调节上下桨叶螺距的，机构体积少不了的 |
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你帖子里有一个理论：一般来说，扭矩相同的情况下，共轴双旋翼的上下旋翼在悬停状态的拉力之比为CTlow/CTupp=0.85左右，随着前飞速度的增加，在μ≥1.5时，CTupp=1.05CTlow。 这个理论是适用于固定翼前拉式的推进方式，由于上桨同样处于高速气流的冲击，其叶面正负压力差缩小，导致升力或者说是拉力减少，下桨和上桨的拉力就会相对接近，但是我们多旋翼飞行器，一般来说，很少会处于这种极端情况的，例如急速爬升，大倾角前行等等。还有一点，就是上下桨间距过近的话，的确下桨由于在上桨的下洗气流中，转动阻力会变小，但是你要考虑到要为了保持一定的扭矩平衡，下桨只能加快转速来提升反扭力，这样也会破坏气动耦合的。增大间距，使得上桨的下洗气流有一定空间进行收缩，你那个共轴滑流图也明确的告诉你了，下桨能有效利用做功的滑流，就是R-R1这一段，间距越远，R1会越小，下降阻力越大，升力也越大，总体效率会有一定的提高。但是多轴不可能有太多的距离来让上桨下洗气流完全收缩，所以我们要利用它衰变最快的那一段距离来进行效率的提高。 还有，千万要注意不要混搅的是，共轴双桨直升机是相对于共轴单桨带尾旋翼直升机效率高，这个理论没有把所有参数都交代。会误导很多人的。 另外说一下，你的那个双电机穿心式共轴模块。。。暂且这么称呼，首先他适用的对象是不考虑效率，只为了提升拉力和减少螺旋桨反扭力的固定翼飞机，因为固定翼的先天条件决定了他所用旋翼的最大尺寸，在做机动动作的时候，单电机会有很大的反扭力，做横滚动作的时候会很明显转速不一致的情况，使用共轴双桨模式可以很好地解决这个现象，而且由于总体动力的提升，可以换更小一号的电机或更小一号的桨，在高速飞行时，固定翼旋翼动力损耗是很大的。 |
snowynight 发表于 2014-11-25 13:51 非也。“扭腰”的根源还是在于震动，导致飞控在起飞前无法调整姿态使然。 |
flyhh 发表于 2014-11-25 19:08 我Y6用的是TM款的1255，比1238多飞2分钟。建议你用APC的MR桨或者TM的4.5寸以上螺距的桨，不要用1147、1238这类低转速慢飞桨。上下桨结构采用固定螺距的硬桨，桨效很是微妙的。同样的飞机，1KG起飞重量时候可能用小螺距桨效率更高，2KG起飞重量时随着转速大幅增加可能用大螺距桨桨效更高，但这里又涉及到了电机在此负荷时的效率问题。。。另外不要在意上下桨间距，看看同结构的真机就明白了。 用上下桨结构必会损失15%以上的效率，建议用更贴合此鸡的桨来弥补。 |
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Y3是不是可以试试这种马达呢………… 并联每组的正反电调信号……………………………… |
jmcjq 发表于 2014-11-25 10:49 扭腰是因为电机安装不水平造成的 |
snowynight 发表于 2014-11-25 09:43 没人管螺距叫桨距。这里一直在讨论的是桨间距VS效率，不要跑题。 |
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