sbach-342 发表于 2014-12-6 14:17 这个其实也算不上故意，参数稍微调整下可以改善点。 但是由于倾斜运动导致加速度不收敛，以至于回平后慢收敛才是根本原因。 不过这样挺不错的，就是不能太明显，太明显了就感觉飞的很娘。  CC3D那简单的算法就是这个效果，不追求多么精准的控制。 |
本帖最后由 sbach-342 于 2014-12-6 14:19 编辑 WUST_LJS 发表于 2014-12-5 10:35 “相反的是有8度以内的反向超调”----这应该是故意的，用来“刹车”的吧 类比来看，cc3d回不到中位可能也是故意追求直机手感导致的 |
alexleft 发表于 2014-12-5 11:09 目前时间不太多，后面有空 计划把 APM 的姿态精华 写一个 CC3D 版本的【姿态模式】。就是要弄 bootloader 等比较麻烦，怕遇到固件兼容问题刷成砖头所以得考虑很多 细节也要花很大功夫，所以只能慢慢来哈。 |
WUST_LJS 发表于 2014-12-5 10:35 哦，看来这个问题用简单的方式是难以彻底解决的，只能是提高我们的机械水平。 我以前读书的时候是是学计算机和工商管理的，现在半歇业在家带小孩，有空帮人修修iPhone iPad Mac 相机。。。 楼主是玩开发的，能不能号召一些人把ArduCopter移植到类quanton的硬件平台上？这样就真的是造福大众了。PIX弄得太复杂了，已经不能算Hobby级别的东西了，quanton刚刚好。 |
|
楼主技术太棒了，我看到多轴向自己飞来会有恐惧症的！ 说回正题，这个小倾角不收敛或者收敛很慢的问题我在cc3d和apm上都有遇到，CC3D上是明显一点，我刚开始把他归咎为受惯性影响的姿态问题。总感觉这是由于机架震动传导到飞控，导致陀螺仪、加速计的数据实际精度下降，飞控对水平的判断不正确所导致的。 没有心思去研究固件的源程序，以上说法仅为粗浅猜测。 |
破百 发表于 2014-12-4 22:02 没有固件，有bootloader ，连接上位机直接刷软件。 不能定点。 就单控。 |
|
cc3d 淘宝买80来块钱的 代固件嘛 还是得来了自己刷。 cc33 现在能配gps定点了么 |
WUST_LJS 发表于 2014-12-4 15:55 你好！意思是不是说：打开软件，不用管进度条（升级），直接插数据线，直接去调就可以啦？ 第二，刚才您说只要调其中的两个树枝就可以了？ 万分的感谢您啊！救星啊！  |
firman6 发表于 2014-12-4 13:28 电机校准， 遥控校准， 水平 等 都不用每次都调， 弄一次就OK . 需要改参数就改下就可以。 |
richardglc 发表于 2014-12-4 14:03 OK ,,感谢这些解释，我后面调下看。 感觉跟APM 的stable 的手感相差比较大， 应该也是有这个FPV的特性。  |
WUST_LJS 发表于 2014-12-4 13:07 这就是我上面说的CC3D的特点，CC3D多用于FPV，所以Attitude设定默认回中速度故意调慢的，无关飞控质量问题，想要快可以改参数。 如果用Rate模式就很跟手，不存在滞后问题。 |
WUST_LJS 发表于 2014-12-4 12:12 Stablized 1,2,3是三种自我设定配置值，对应你的飞行模式开关切换的三个段位, 首先要看你飞行时段位开关切在哪个位置, 每个Stablized编号对应下方的设定值.按照你图上的设定, Stablized 1对应Roll和Pitch是Attitude, Yaw是Axis Lock,那么,假如你飞行时飞行模式开关是切到 Stablized 1的, 飞起来应该处于自稳状态, 松开遥控杆飞机会回中的(Roll和Pitch维度回到水平, Yaw-机头指向会保持不变). 如果你觉得回中速度不够快, 那么可以在Advanced设定里修改回中速度, 另外如飞机倾斜的最大角度等参数，一切皆可调. 至于为何默认设定里回中速度不够快,这是因为CC3D常用来飞穿越,所以回中速度慢一些比较顺手, 例如说你向前飞,机头方向压低（Pitch），这时摇杆轻微晃动的误差不会立即体现在pitch角度的变化上，略有滞后，这样反而便于保持匀速前行 |
WUST_LJS 发表于 2014-12-4 13:22 感觉好麻烦的啊，每次得先校准电调电机、遥控器，最后调参数。能不能这些都不用管，直接开软件，插数据线，直接调参数？ |
dawanpi 发表于 2014-12-4 13:20 后面再调调吧，怀疑是 互补滤波的问题，自己代码里也遇到过这个问题。 |
firman6 发表于 2014-12-4 13:18 按 default 默认，然后 小个1、2、3， 一次调一点，试飞，看感觉。。 只用调 两个 P 。。 一次千万不要调多。 |
WUST_LJS 发表于 2014-12-4 13:03 那你应该试试修改pid参数了，加大一点I试试？ |
/1 
组图打开中，请稍候......
收藏
