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您好，看了您写的PID教程，收获很多，您能不能讲解下mwc中姿态解算的部分 |
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楼主PTermACC = ((int32_t)errorAngle*conf.P8[PIDLEVEL])>>7; 这里为什么要除于128，作用是什么？？？ |
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关于 Prop 变量。 HORIZON 是特技和自稳的混合模式，当摇杆回中时是纯自稳，当摇杆打死时是纯特技并可翻筋斗。 PTerm = ((int32_t)PTermACC*(512-prop) + (int32_t)PTermGYRO*prop)>>9 ITerm = ((int32_t)ITermACC*(512-prop) + (int32_t)ITermGYRO*prop)>>9; 当摇杆回中时，prop>>9 为 0, Term 的值为 TermAcc；当 prop>>9 为 1 时，仅陀螺仪参与运算。 |
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赞楼主好人，非常专业的帖子。不过未来飞控的趋势是更加稳定更加多功能。pid已经算是很底层的东西了，目前apm固件还没有完善的飞控失控自动调整功能，特别是gps信号不稳定很容易导致炸鸡，固件本身的gps失控保护目前做的还不够完善，在不同飞机不同应用场合需要采用不同的代码和参数，这是普通用户无法做到了。还有未来飞控会有强有力的芯片做机器视觉处理，图像计算等等，直接和飞控沟通，完成特殊的任务，等等。。。楼主有没有兴趣往这两方面研究下，有没有兴趣一起。 |
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赞楼主好人，非常专业的帖子。不过未来飞控的趋势是更加稳定更加多功能。pid已经算是很底层的东西了，目前apm固件还没有完善的飞控失控自动调整功能，特别是gps信号不稳定很容易导致炸鸡，固件本身的gps失控保护目前做的还不够完善，在不同飞机不同应用场合需要采用不同的代码和参数，这是普通用户无法做到了。还有未来飞控会有强有力的芯片做机器视觉处理，图像计算等等，直接和飞控沟通，完成特殊的任务，等等。。。楼主有没有兴趣往这两方面研究下，有没有兴趣一起。 |
shaohua533 发表于 2015-2-24 08:31 哈，说的是，apm我也玩过，定高不输naza啊 MWC简单嘛，学完再学apm的代码 |
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建议玩MWC的朋友赶紧回到玩APM的队伍中来，apm的性能摆在那里呢。apm定高可以用纹丝不动来形容，几分钟才会飘点。好吧，我承认是来砸场子的 |
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收藏起来慢慢读，感谢楼主传授！！ |
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虽说大学学了自动控制原理，了解PID，但是在现实中还真怎么见过代码，学习了 |
caosix2 发表于 2015-2-23 21:15 这器件品质也太差了，我用BMP180，4块一片，未滤波的数据，漂移也就2m |
啥也没看懂 楼主高手，我是来膜拜的。 |
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水平有限，还是没能彻底理解PID，不过先收藏起来。 |
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推荐个网站，www.pudn.com 里面有很多现成的代码，tb上买个帐号就几块钱~ |
本帖最后由 caosix2 于 2015-2-23 21:30 编辑  不错，，不错，，学习了。。。那些【死贵】飞控，早就 该 降价 100倍 了  ！！那些【死贵】飞控，早就 该 降价 100倍 了 ！！黄金 都能降价50%，电子产品 岂有不降价的道理 。楼主 是否 有意：合搞 俺提议的这个 简易+彻底开源 飞控？？ 有对DIY【模块化】简易飞控感兴趣的吗？（自己掌握核心软件）避免限高50米之类。  ...23 姿态测量模块已经自带卡尔曼滤波，我们只需要做 很简单的 PID程序 然后再结合结合：现成的差分GPS ，就可以了，自己编写程序其实很少。 ******************************************************************************* 楼主 你调试的结果：“定高”波动 1米，其实算是 正常的：原因是：现在 器件品质 很差 俺的某个 飞控：做【6面体】“加速度校正”之后：一看 电脑显示 “高度32米”， 然后就看见“这个高度”慢慢变化到23米，13米，6米，3米，1米——天啦：桌子上未动， 整个时间也就 2分钟，我想 当地无风，2分钟 气压变化 不可能达到 32米 啊。器件品质差。 |
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高手楼主 |
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