qq183232826 发表于 2015-9-10 01:15
真心谢谢这么详细的解答，但是我现在半知半解，我保存一下你的方法。测后结果再告诉你大哥。

嘿嘿，如果调成功了，分享一下PID喔。

skypup 发表于 2015-9-10 01:05
或者这样试试：
1 Roll速率 D 取最小值; Pitch速率 D 取最小值. 如果还是抽风，则下一步。不抽则跳到第 5  ...

真心谢谢这么详细的解答，但是我现在半知半解，我保存一下你的方法。测后结果再告诉你大哥。

或者这样试试：
1 Roll速率 D 取最小值; Pitch速率 D 取最小值. 如果还是抽风，则下一步。不抽则跳到第 5 步。
2 Roll速率 I = 0.0000; Pitch速率 I = 0.0000. 如果还是抽风，则下一步。不抽则跳到第 5 步。
3 同步减小 Roll速率 P 与 Pitch速率 P。如果 速率P 调到最小值，还是抽风，则下一步。不抽则跳到第 5 步。
4 同步减小 自稳Roll P 与 自稳 Pitch P。应当不会抽风了。
5 同步增加 Roll速率 D 和 Pitch速率 D, 每次增加 0.001。如果达到 0.0040 仍不抽风，就不需要再增加了。
6 取 Roll速率 I 的值为 Roll速率 P 值的一半，Pitch速率 I 也一样。如果又抽风了，则取消修改。
7 自稳模式起飞，切 AltHold 定高试一下。如果这时遇到新问题，再提出来吧。
8 用 AutoTune 自动调参功能，自动调整 PID。

坐等高手详细指导！