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分享一下调试飞控pid的心得

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event

发布时间: 2016-12-19 10:23

正文摘要:

玩直升机一直比较另内，不走寻常路，不飞3d，不倒飞，喜欢悬停和航线。 2008年刚买了一架有副翼的亚拓450直升机，由于首飞感觉难操控，萌生了安装飞控的想法。飞控安装过也不算多，有国外的cpII红外线平衡 ...

AH_678 发表于 2018-4-6 20:32

谢谢楼上修正

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最爱雪儿 发表于 2018-4-5 09:54

AH_678 发表于 2018-4-4 22:21
用PID基本的意义说一下：
P比例：就是被调参数产生偏差，用这个偏差乘这个P，做反向作用；作用相对慢
I微 ...

proportion： P比例
integral: I积分
differential： D微分
哥们说的PID含义很对，只是I/D分别对应的是积分和微分，刚好你弄反了哈

event 发表于 2018-4-4 23:27

AH_678 发表于 2018-4-4 22:21
用PID基本的意义说一下：
P比例：就是被调参数产生偏差，用这个偏差乘这个P，做反向作用；作用相对慢
I微 ...

厉害，学习了

来自安卓客户端

AH_678 发表于 2018-4-4 22:21

用PID基本的意义说一下：
P比例：就是被调参数产生偏差，用这个偏差乘这个P，做反向作用；作用相对慢
I微分：就是被调参数产生偏差，用这个偏差乘偏差的微分值，做反向作用；（快速较大调整），过大会产生振荡
D积分：就是被调参数产生偏差，一段时间（系统确定）加和后，做反向作用；主要用于消除参数的系统偏差（就是稳定的偏差）

最爱雪儿 发表于 2018-4-4 09:13

zhangpengsir 发表于 2018-4-4 06:38
现在能启用D，那是因为固件版本更新的解决了问题，以前的版本，哪怕有一点点D，都是自激！

我是从3.4.6固件开始的，在这之前的固件没用过。

zhangpengsir 发表于 2018-4-4 06:38

最爱雪儿发表于 2018-4-3 21:32
当然亲自调试过呀，并且直机确实如你说的，不同转速PIX都有不同的反馈。但是我整机重新细装并且更换了EZO ...

现在能启用D，那是因为固件版本更新的解决了问题，以前的版本，哪怕有一点点D，都是自激！

event 发表于 2018-4-4 05:07

eisenpang 发表于 2018-4-3 22:52
作为自控行业出生的工程师默默飘过，没想到我们经常在商业和工业领域用PID参数进行整定的方式也能用在直升 ...

我也是自动化系的，接触直升机后才知道有个pid的东西

来自安卓客户端

eisenpang 发表于 2018-4-3 22:52

作为自控行业出生的工程师默默飘过，没想到我们经常在商业和工业领域用PID参数进行整定的方式也能用在直升机里。太让人激动了。

来自苹果客户端

event 发表于 2018-4-3 22:28

最爱雪儿发表于 2018-4-3 21:32
当然亲自调试过呀，并且直机确实如你说的，不同转速PIX都有不同的反馈。但是我整机重新细装并且更换了EZO ...

经验之谈，我下次试试看，可能我的直升机精度一直很差，所以问题很多

来自安卓客户端

最爱雪儿 发表于 2018-4-3 21:32

event 发表于 2018-4-2 20:51
你亲自调试过吗？直升机和多轴不同，转速慢了，不会抖，转速高了，小参数也抖，而且p和d的抖动好像看不出 ...

当然亲自调试过呀，并且直机确实如你说的，不同转速PIX都有不同的反馈。但是我整机重新细装并且更换了EZO轴承之后，整体震动已经很低了，由此带来的好处就是PIX应对不同转速的范围变宽。至于P和D，你可以尝试一下在地面，你把D值调很大，哪怕飞机本身没动，都能产生自激。但是D值的阻尼作用我认为意义很重大，在大风状态下，如果D值为0,单一P值可能会有震颤，加上D值后会有相当的改观。
希望你能尝试一下，并做出对比测试。

event 发表于 2018-4-2 20:51