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共轴小飞棒开源了

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楼主
发表于 2022-7-9 15:37 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
近几年比较流行共轴布局类的无人机,我跟风制作了一款mini型的共轴无人机。
内部结构由本人自主设计,参考直升机原理,目前调试完可稳定飞行。

这是飞行视频链接 【共轴小飞棒室内飞行-哔哩哔哩】 https://b23.tv/N5ROUTc


共轴小飞棒直径40mm,高度170mm,应该是最细的共轴无人机了。
相比较于电机带齿轮的结构,共轴小飞棒采用电机直驱方式,结构更为简单。
俩电机布置在上层,是空心轴电机,两个电机夹层中安置电调,上下层连接用电线穿过中心轴。下层布置 十字盘、飞控、电池
该十字盘工作原理与直升机十字盘一致,但是结构完全不同。传统直升机中轴与桨毂一起转动,而共轴小飞棒的中轴是不动的,
所以十字盘内球头结构与外盘连接在一起,而内盘与桨毂连接转动。轴承并未与球头布置在同一水平面,而是在底部,如此大大减小了十字盘的直径。
下层机架有卡扣盖板,可以随时打开,查看舵机位置和连接飞控USB口,方便调试。
飞控采用CC3Dmini,因为年代久远,并不支持光流定点、GPS导航、定高等功能。
下面网盘链接,有共轴小飞棒所有资料,包括图纸、Bom、CC3D配置文件等,感兴趣的朋友可直接下载。

链接:https://pan.baidu.com/s/1enyc7p6xIMhA8aWxhIo2gg?pwd=ab6d
提取码:ab6d


共轴小飞棒目前待解决的几个问题:
1.飞控年代久远,不具备导航等功能,只适合室内耍耍。
2.未设计图传摄像的支架。
3.航向的PID不够完美,实飞会左右摇晃震荡。
4.续航不给力,1000mah电池才飞13分钟,不知是桨叶效率低,还是电池能量密度低,或是电机KV值(1500KV)不合适。别人家共轴能做到1个小时哦。

以上问题,望开源后借助模友大佬的手解决,方便OK就告我一声。
该项目我断断续续做了一年,为了机身小型化花费了很多心思,最开始设计的直径是34mm,好多元器件超出了外壳范围,才改成了40mm。
开源的目的就是为了推广共轴无人机,因为我相信总有一天,共轴无人机会成为航拍、军用无人机的主流。














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沙发
发表于 2022-7-11 01:03 | 只看该作者
3
发表于 2022-7-11 16:06 | 只看该作者
感谢分享,先保存了
4
发表于 2022-7-11 18:08 | 只看该作者
这个必须要赞一下
5
发表于 2022-7-11 21:16 | 只看该作者
楼主的设计不错哎!十字盘也是3D打印的?
6
发表于 2022-7-11 21:38 | 只看该作者
7
发表于 2022-7-11 21:44 | 只看该作者
你好,对于你的项目非常感兴趣,查了一天的资料,现在最大的问题就是飞控没找到,想问下CC3D的飞控如何选择
8
发表于 2022-7-12 06:00 | 只看该作者

9
 楼主| 发表于 2022-7-12 17:39 | 只看该作者
Angeldie 发表于 2022-7-11 21:16
楼主的设计不错哎!十字盘也是3D打印的?

除了金属件和球头拉杆,其他金属件都是打印的,文件包里有详细BOM
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10
 楼主| 发表于 2022-7-12 17:40 | 只看该作者
yang7828493 发表于 2022-7-11 21:44
你好,对于你的项目非常感兴趣,查了一天的资料,现在最大的问题就是飞控没找到,想问下CC3D的飞控如何选择

低配用CC3Dmini,高配可以用cc3d revo mini
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11
发表于 2022-7-12 21:20 | 只看该作者
tyqq183 发表于 2022-7-12 17:39
除了金属件和球头拉杆,其他金属件都是打印的,文件包里有详细BOM

这个看起来是用下层桨调姿态,上层桨平衡反扭的吧?
12
 楼主| 发表于 2022-7-13 08:44 | 只看该作者
Angeldie 发表于 2022-7-12 21:20
这个看起来是用下层桨调姿态,上层桨平衡反扭的吧?

是的,跟共轴直升机原理一样,只是外形和部件布局有区别
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13
发表于 2022-7-13 14:19 | 只看该作者
支持
14
发表于 2022-7-13 15:07 | 只看该作者
15
发表于 2022-7-13 20:31 | 只看该作者
桨叶问题比较大,效率低也是续航短的原因之一。买dalprop的折叠桨,来的时候是散件,直接使用桨叶即可。kv低用大点的桨7寸目测可以
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16
发表于 2022-7-14 00:27 | 只看该作者
这个必须要赞一下
17
发表于 2022-7-14 03:28 | 只看该作者
飞控可以用inav,自己写一下混控,应该也能飞行,还可以实现返航功能
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18
 楼主| 发表于 2022-7-14 11:06 | 只看该作者
GE_90 发表于 2022-7-13 20:31
桨叶问题比较大,效率低也是续航短的原因之一。买dalprop的折叠桨,来的时候是散件,直接使用桨叶即可。kv ...

改天我试试
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19
 楼主| 发表于 2022-7-14 11:10 | 只看该作者
event 发表于 2022-7-14 03:28
飞控可以用inav,自己写一下混控,应该也能飞行,还可以实现返航功能

INVA是不是要改代码?对我这种只会arduino的来说太复杂了。好像用bf的固件不需要改代码,用命令行修改姿态控制和输出分配的关系即可
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20
发表于 2022-7-14 11:30 | 只看该作者
准备买物料开造了,但是改电机这方面实在没什么经验,能分享下吗。主要是买什么线径和怎么缠绕,谢谢。
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