本帖最后由 foundout 于 2013-5-3 22:56 编辑 王宫静龙 发表于 2013-5-3 22:31 第一個問題，是的，磁阻，氣壓，gps分開工作。mwc的代碼我還沒讀全，好像所有傳感器的數據並不混合，分開調整飛機的姿態，只是參與度不同 第二個問題很遺憾，我還沒有測試gpshome，主要是我的接收機不支持失控，這個功能對我來說就可有可無了。 以下是紙上談兵，根據手頭的資料匯總，gps home確實以開機後定的第一個點為準。用遙控器開啟這個功能我還沒機會測試。主要是gps home這個功能有點危險，希望你如果要試驗也請先卸掉螺旋槳進行地面測試。 第三個問題嘛。GPS導航代碼PID確實跟主控分開，兩者都可調節，前者PID調節精度，後者PID調整前者來的數據到飛控的參與度（見第一個問題） 導航板PID的選項分別是 GPS定位增益 導航增益 導航的參數和限幅器 濾波器 我是沒怎麼調，不過看到了一下第一個裡面的選項似乎能增強抗風性，留待以後測試，或者期待你的測試成果：） |
foundout 发表于 2013-5-1 15:39 今天上来看到都回复这么多了，非常感谢解答，查来查去，原来是2560 r3那块板的下载部分的16u2坏了；我把mega2560用ttl连接可以用了；现在gps用tx2/rx2口，已经能在gui里面看到卫星和经纬度啥的了，但是有几个问题还需要解答下（谢谢了）：1，我的控是6通，有两个两段开关，我有bmp085气压模块，是不是把飞机飞到一定高度，同时开定点和定高才可以把飞机定到当前点，要是光开定点的话，是不是会上下没有个准； 2，gps home 我设置为另一个2段开关，是不是我开机收到卫星信号就表示当前点为home，然后我飞到一定时候，打开这个开关就可以回来； 3，我看了一下gps那些代码，里面有gps附加设置，可以设置一些pid，这个pid是不是跟gui显示的是不一样的，是不是也需要在代码里面改为适用于自己飞行器的pid值 再次感谢！！ |
foundout 发表于 2013-4-30 23:06 真的是太感谢了。又多了个玩的，我英文不怎么好看代码比较费力一直没找到多谢提醒。我理解了下原理可能是它把GPS和声纳的数据做了融合，因为GPS本来就有高度信息只是不准确。加入声纳提高了精度再通过I2C告诉MWC。MWC那里处理的只是GPS信息所以在MWC这边没有任何设置。而在转接板那里的设置是随GPS开的估计关了GPS HOLD就会关闭。只是分析。 |
libingranzy 发表于 2013-5-1 14:02 mwc的GPS段里只需要开通I2C——GPS，其余全部关闭，声纳也不用开启（MWC官方代码里声纳没有实际起效）。 至于表现嘛。。你把导航板里的声纳代码关掉，然后试试看就知道了。。。从GUI上是看不出来的。 |
foundout 发表于 2013-4-30 23:06 再问一句啊 今天都连上了 ， GPS也调通了 什么时候表现出来超声波定高呢？ 气压定高的时候有用？BARO 还是GPS HOLD的时候有效果啊？？ 还是需要怎么设置？ 飞控只开启IIC GPS就行吗？ 声纳用开吗？？ 谢谢！ |
foundout 发表于 2013-4-30 23:06 真心太尼玛牛b了！！！服了大家了！！谢谢！ 我到程序里找找！福音啊！！！ |
本帖最后由 foundout 于 2013-4-30 23:07 编辑 libingranzy 发表于 2013-4-30 22:52 導航板 I2C_GPS_NAV_v2_2 的代碼裡有這麼一段，簡單的翻譯一下 // Sonar support. Based on code mods from Crazy Al 聲納支持，代碼基於Crazy Al // Connect Sonar trigger to PC3 (arduino pin A3) and echo output to PC2 (arduino pin A2) 連接聲納的trigger至arduino的A3，連接聲納的echo至arduino的A2 // Supported sonars : 支持的聲納類型： // Ping/Pong type sonar modules such as HC-SR04, SRF-04, DYP-ME007 and many others... 电平触发式聲納，比如HC-SR04, SRF-04, DYP-ME007等等 《——就是淘寶上15元那種，把跳帽拔掉就是電平模式，不拔掉就是串口模式，具體拔不拔自己研究 // PWM output continous sonars such as the MAXBOTIX series (connect pin2(PWM out) of the sonar to PC2 PWM聲納，比如MAXBOTIX，這種聲納的PWM腳連接到arduino的P2 《——這種聲納就是汽車的倒車雷達上用的，但是汽車上那個是12V的 #define SONAR // USE Sonar 開啟聲納 // Sonar type uncomment only one at a time 下面模式只能選一項 #define PINGPONG 电平触发式聲納 //#define MAXBOTIX_PWM // PWM output mode sonar PWM聲納 用導航板裝了聲納在MWC的界面裡也不會顯示聲納已經啟用，因為官方的MWC代碼雖然支持聲納安裝，但是並沒有在運作的代碼。但是這個導航板的聲納卻是在運作的（雖然沒有任何顯示），從飛行表現來說很簡單，裝了聲納以後近地高度定位非常精確，這顯然不是GPS的高度定位在起作用。 |
foundout 发表于 2013-4-27 23:59 什么叫可以使用超声波了》？？？？也可以用串口超声吗？？还是怎么接？？求解释！！！非常感谢！ |
xiaop5345 发表于 2013-4-30 15:14 可以看一下I2C的代碼。裡面有講怎麼接入聲納。 |
foundout 发表于 2013-4-27 23:59 怎么用超声波？？？ |
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本帖最后由 yangco 于 2013-4-28 10:57 编辑 328可以直接支持I2C-GPS，早有人实现了，我也正在研究。 论坛不让发链接，下面是Base64编码的网址，自己解码！ aHR0cDovL3d3dy5tdWx0aXdpaS5jb20vZm9ydW0vdmlld3RvcGljLnBocD9mPTcmdD0xNjU0 |
foundout 发表于 2013-4-27 23:59 也好，恰好我又两块uno，一块nano那就用nano做转接板吧，谢谢了 |
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大大感謝分享 |
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个人觉得加I2C-GPS板比较好，一来便宜，二来可以用超声波哦 |
ptlin 发表于 2013-4-27 23:15 谢谢指导，的确后悔了，要贵20-30块呢，早知道买nano都要能买了 |
mirikle 发表于 2013-4-27 17:23 没有的，应该是那两个口没有什么用了 |
foundout 发表于 2013-4-27 20:19 非常感谢，看来我还是得把我的2560板修好了，谢谢了 |
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GPS模块上的I2C是预留给EEPROM的储存搜星资料的不是给通讯的 我也是之前被误导了也买了I2C接口的GPS！！！！无良的商家阿，还比较贵！ 两个方法使用这GPS，如楼上说的加一块I2C-GPS板，要马就用2560的飞控板 |
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组图打开中，请稍候......
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