发现APM的一个致命bug，高危险测试数次，最终炸鸡，0损失奇迹生还！

blueshine

一、小四轴测试
本人小四轴配APM2.52，用来做大六轴APM2.6的试验机，很多测试都是在小四轴上完成的。
前段时间刷最新的3.1.5固件，在躲避障碍物急停时发现一个严重的安全问题，刷回3.1.2后也同样存在，只是一直没有发现而已！——
定高模式下，做激烈飞行，比如满舵前进然后满舵刹车，这时飞机就会在螺旋桨激励的划破空气声中急速上升好几十米，当然这不是致命的，等一会它会下降到原来的高度。
要命的是有时候飞机不是上升几十米，而是下降几十米！而且不受控制～～～
今天为了寻找解决办法，故意这样飞了好几次，在最后一次飞的时候没有预先保持足够高度，飞机坠落在一大片没有道路的湿地中，而且中间还有几片水洼。心拔凉拔凉的，提控踏进了草丛。。。。。。

走了好久，看到水洼还挺深，感觉完全没希望了，在一片水洼旁待了几分钟，正准备离开，突然想到开控解锁试试，马上一阵模糊的类似螺旋桨的声音传来，不敢相信自己的耳朵。再解锁，声音又来了！
一阵寻寻觅觅过后，发现飞机坠落在一大丛杆茎结实的两米多高的草丛里！而且完全是零损失！往西不到5米就是水洼啊

太开心了，简直有点得意忘形，结果不小心摔了控，屏幕裂掉了～～
完整的三幕剧，跟电影一样


二、7月1号小四轴测试
申明：请某些情绪化的模友不要再无聊纠结是否BUG的问题上了，叫什么名词没关系，关键是这个东西确实会导致坠机！
本人入魔修炼不够，官网上早申明了也不晓得。但我的目的很简单——发现问题并解决问题，而不是比谁先知道～～～

今天突然想起，前几天飞大六轴航拍机时出现过这样一个情况，飞到一定距离RTL触发后急刹，飞机先是下降了一段距离，当时很纳闷，一般失控返航的第一个动作都是先升到一定高度。现在知道是什么原因了，所以解决这个问题变得尤为重要！
测试结果：
1、稳定模式下全加速然后满舵急刹，不会出现高度问题，这个实验做了5、6次。（某些朋友可能又会笑我无知了）
2、定高模式急刹，先是升高二十多米，然后一直下坠，赶紧切稳定模式，全油门也无济于事，直到撞到地面！这种情况下真的完全没有办法救机？
今天的测试又导致了一次坠机，运气还是那么好，只摔裂了一个bb响，和一根电调固定扎带：）

三、7月2号测试大六轴测试
本人性子急，小四轴上解决不了的问题，看看大六轴上是什么情况～
大六轴APM2.6,固件版本也是3.1.2，安装了泡泡大师的减震神器，总重量8kg（绑了3KG铁饼）。
冒死测试了4、5次，说实话紧张得很，前边两次手都在抖。
下边的视频拍到了最后两次的测试情况，老婆拍的，全程虚焦，大家将就看看吧～
结果怎么样？竟然一点问题没有，由于巨大惯性往上略有抬升，相对小四轴的大范围急升和下降，基本可以忽略。还是视频说话吧。

至于为什么会这样？除了减震神器的去震作用，那个什么无法避免的气压效应怎么没起作用？

四、7月30号小四轴换装大块海绵和6H GPS测试
将小四轴的APM 2.52改成了外置罗盘，拆装的时候发现原来用泡沫胶粘在气压计上的小海绵掉落了，索性切了块大的高密海绵压在上边（盖住了周围三片芯片的引脚，不晓得是否有影响）。
测试结果出乎意料，定高模式下急停了五、六次完全没问题！这是大块海绵的功劳还是6H的功劳？按道理GPS在高度定位上是比较弱的，那应该就是大块海绵的功劳罗。
补充说明一下，这次还是没装APM减震床

whsnl

什么姿态满舵的？ 飞行速度多少？

woaisunyuyang

APM一定要做好隔气流措施，最好有头罩

mmaxliao

可以在官方参考定高里面的说明，还有一部份在底下你可以试着设定看看调到7，你这情况跟我之前一样定高状态全速前进一段后松杆飞行器会瞬间下降在拉升到预定高度，有时这瞬间下降有时会失去姿态而翻机，还可以从限制飞行角度上着手来降低这现象

zhaokeke

woaisunyuyang 发表于 2014-6-30 19:26
APM一定要做好隔气流措施，最好有头罩

嗯反正定高拉高速会这样 有时我在仓库试飞 门口吹进来的微风也能使APM 忽然拔高很多 具体怎么做那个头罩呢

实用的飞行器

这要看看

dukong

不要动不动就bug，这种官方wiki上早就写的明明白白了：http://copter.ardupilot.com/wiki/altholdmode/
看不懂英文？http://copter.ardupilot.cn/wiki/altitude-hold/

bluecat1997

我看MP地面站立第二个飞行计划里面不是有个绝对高度么？不知选上之后会不会使用GPS高度。。。

dukong

bluecat1997 发表于 2014-6-30 20:06
我看MP地面站立第二个飞行计划里面不是有个绝对高度么？不知选上之后会不会使用GPS高度。。。

gps的垂直精度不如水平精度，所以这种场合帮不上忙。

blueshine

woaisunyuyang 发表于 2014-6-30 19:26
APM一定要做好隔气流措施，最好有头罩

加了海绵和遮光，头罩没听过啊，什么样的东西？

bluecat1997

dukong 发表于 2014-6-30 20:08
gps的垂直精度不如水平精度，所以这种场合帮不上忙。

如果固定翼呢请问？

tanbing2012

blueshine

mmaxliao 发表于 2014-6-30 19:34
可以在官方参考定高里面的说明，还有一部份在底下你可以试着设定看看调到7，你这情况跟我之前一样定高状态 ...

你早就发现了啊，多谢指导！

blueshine

whsnl 发表于 2014-6-30 19:23
什么姿态满舵的？ 飞行速度多少？

什么姿态？你是说俯仰角？今天做危险实验，把摄像头、图传都下掉了，平时定高满舵前进大概在40～50码之间吧

blueshine

dukong 发表于 2014-6-30 20:04
不要动不动就bug，这种官方wiki上早就写的明明白白了：http://copter.ardupilot.com/wiki/altholdmode/
看 ...

这点英文就不要拿出来炫耀了，虽然我英文不咋地，但也能看懂
不叫bug就换个名字，整个标题的关键词是bug吗？
我只是个中士而已，把经验说出来供大家参考，干嘛在bug上较劲
不过还是多谢你提供的wiki链接

zgchen

这个属于代码缺陷吧！！谁叫这个CPU不给力呢。

AIbluecapf

路过学习

blueshine

zgchen 发表于 2014-6-30 20:21
这个属于代码缺陷吧！！谁叫这个CPU不给力呢。

从上边那位担心我不懂英文的兄弟发的链接来看，这不是代码bug，而是APM没办法解决的问题（产品bug？）：
常见问题（摘取第1点和第5点）
1.使用定高模式时，剧烈振动可能导致飞行器迅速上升。请访问震动检测和震动抑制Wiki页面，详细了解如何检测和减少震动。
5.高速向前飞行超出预定高度后，瞬时显示高度降低为1m ~ 2m。这是由于空气动力学效应，在飞行控制器上形成瞬时低压，安装的高度保持控制器，认为它是向上爬，所以执行下降命令调整。目前没有解决的办法，虽然增加了 INAV_TC_Z 参数设置为7(默认值为5)可以减少影响,但又导致上述常见问题#1。

dukong

bluecat1997 发表于 2014-6-30 20:09
如果固定翼呢请问？

不懂固定翼，固定翼能在空中刹车？

dukong

blueshine 发表于 2014-6-30 20:14
这点英文就不要拿出来炫耀了，虽然我英文不咋地，但也能看懂
不叫bug就换个名字，整个标题的关键词是bug ...

看不惯论坛上动不动就说是APM飞控的问题，你还直接指出是bug，还致命bug，我不得不回个帖替那些默默为开源AMP项目贡献的人伸冤一下。